Controladores y compensadores con

OPAMP
COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE O ATRASO DE FASE
Funcin de transferencia del
compensador
Hallando sus ecuaciones:
'
0 0 0
1 2 3 4
0 4 2
3 1
1
1
1 1
2
2
2 2
0 4 2 1 1
3 1 2 2
'
,
*
:
. . 1
;
. . 1
( . . 1)
* *
( . . 1)
i
i
i
V V V V
I
Z Z R R
V R Z
V R Z
Donde
R
Z
R C S
R
Z
R C S
V R R R C S
V R R R C S

= = = =
=
=
+
=
+
+
=
+
CONTROL PD
0 4 2
1 1
3 1
.
.( . . 1)
.
i
V R R
R C S
V R R
= +
CONTROL PI
( )
S C R
S C R
R R
R R
V
V
. .
1 . .
.
.
.
2 2
2 2
1 3
2 4
1
0
+
=
CONTROL PID
( ) ( )
2 2 1 1
0 4 2
3 1 2 2
. . 1 . . . 1
.
.
. . .
i
R C S R C S
V R R
V R R R C S
+ +
=
Linealizacin
Muchos de los modelos son no lineales, esto se debe a que
la realidad que estamos representando con ellos es no
lineal. Tenemos ejemplos en la realidad que son no lineales,
por ejemplo, los amplificadores operacionales cuando estn
en la parte de saturacin, es un comportamiento no lineal.
Lo mismo sucede con la zona muerta de los motores.
Si lo que tenemos es un modelo, diremos que es no lineal
cuando nos aparezcan trminos no lineales (): races
cuadradas, trminos sinusoidales, ...
Linealizacin: series de Taylor
Con una serie de Taylor infinita, podemos representar cualquier
funcin en torno a un determinado punto, que llamaremos punto
de trabajo (pto de linealizacin):
Si se cumple que si los incrementos de la variable independiente
alrededor del punto de trabajo, punto de linealizacin o punto de
equilibrio son pequeos, entonces:
Podemos despreciar las potencias de orden superior de (x-x
0
),
quedndonos entonces la serie de Taylor de primer orden.
Linealizacin: Taylor 1
er
orden
el subndice 0 nos representa el punto x
0
.
Es importante destacar que el modelo linealizado
slo es vlido en un entorno pequeo alrededor del
punto de linealizacin. Cuanto ms nos alejemos de
este punto, peor ser la aproximacin.
Ejemplo del pndulo
Trmino no lineal
L
a
t
=L.(acel.ang.)
Ejemplo pndulo, continuacin
Aproximacin del seno en el origen por una recta

Linealizacin del seno respecto a:
Linealizar:
1.5 3 Linealizado y x = +
Si Y=f(x
1
,x
2
)
Funcin linealizado
02
01
__
01 02 1 01 2 02
2
1
2 2
2 2
1 01 2 02 1 01 2 02
2 2
1 2 1 2
( , ) ( ) ( ) .....
1
( ) ( ) 2 ( )( ).....
2!

x
x
f f
Y f x x x x x x
x x
f f f
x x x x x x x x
x x x x
o o
o o
o
o
= + + +
(
c c
+ + +
(
c c


02
01
__
01 02 1 01 2 02
2
1
rminos sup
( , ) ( ) ( )
x
x
Despreciando te de orden erior
f f
Y f x x x x x x
x x
o o
o o
= + +
Linealizar:
La siguiente ecuacion:


En punto de operacin


2 2
8 3 Z X XY Y = + +
01
01
4 2
2 4 3
2
10 12
10 12 11
2
X X
Y Y
+
s s = =
+
s s = =
Solucin
Funcin linealizado:

01 01
___
3 11
___
(3,11) ( 3) ( 11)
636 94( 3) 90( 11)
X Y
Z Z
Z Z X Y
X Y
Z X Y
= =
c c
= + +
c c
= + +
Ejercicio
La siguiente figura es un sistema de suspensin magntica de una
esfera. El objetivo del sistema es controlar la posicin de la esfera
mediante el ajuste de la corriente del electroimn a travs del voltaje
de entrada e (t) Determinar ecuacin de estado
Solucin
Planteamos las siguientes ecuaciones:

2 2
2
( )
.
i
e t Ri L
t
F ma
i y
Mg M
y t
o
o
= +
=
c
=
c

Seleccionamos adecuadamente
variables de estado
Se tiene:




Ecuacin no lineal:

1
1 2
2 2
3
2
2
2
1
3
3 3
.
1
( )
X Y X Y X
X y y
X X g
t t X M
i R
X i X X e t
t L L
= = =
c c
= = =
c c
c
= = = +
c
2
3
1 2 3
1
( , , )
.
X
f X X X g
X M
=
El sistema no lineal se va a linealizar en el punto
de equilibrio constante
Se tiene:

0 01
( ) y t x =
02 0 01
2 2
03
2
03 01
2
01
( )
0 Por que ( ) ( )
( )
0
.
o
o
y t
x y t x cte
t
y t X
x g X gMX
X M t
o
c
= = =
c
= = = =
c
01 02 03
01 02 03 01 02 03
__
01 02 03 1 01 2 02 3 03
1 2 3
, ,
, , , ,
:
( , , ) ( ) ( ) ( )
x x x
x x x x x x
Linealizando
f f f
Y f x x x x x x x x x
x x x
c c c
= + + +
c c c
Ecuacin de estado
Funcin linealizado
__
1 2 3 1 3
01 01
( , , ) 2
.
g g
f X X X g X X
X M X
= +
1 2
2
1 3
01 01
3 3
2
.
1
x x
g g
x x x g
X M X
R
x x e
L L
-
-
-
=
= +
= +
Ec.de estado y salida
| |
1
1
2
2
01 01
3
3
1
2
3
0 1 0
0 0
g
0 -2 0 1
x
1 0
R
0 0 -
L
1 0 0
x
x
g
x x e g
x
x
x
x
y x
x
-
-
-
(
(
(
(
(
( ( (
(
(
( ( (
= + +
(
(
( ( (
(
(
( ( (

(
(

(

(
(
=
(
(