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Se puede deducir las siguientes condiciones que habr que tener en cuenta cuando se elige un modelo de estado: 1. En la ecuacin de estado ec(1) slo pueden estar relacionadas las variables de estado, sus primeras derivadas y las entradas. 2. En la ecuacin de salida slo pueden estar relacionadas las variables de estado, las entradas y las salidas. 3. Las variables de estado no pueden presentar discontinuidades, aunque la entrada al sistema s que las tenga, pues en tal caso la derivada de la variable de estado que aparece en la Ecuacin de estado no estara definida. 4. Se admiten discontinuidades en la entrada (por ejemplo, entrada en escaln), por lo que en ningn caso pueden elegirse las entradas como variables de estado del sistema.
0 1 () 0 2 () = 1 () 0 ()
Ecuacin de Salida =
1 0 0 1
1 0
0 0 0
0 0 1 1
1 () 0 2 () 0 + () 0 1 () 1 ()
1 1 0
1 1 0
1 () 2 () + 0 1 () ()
= ()
() ()
= ()
+ 1 = ( + 3)( + 2)
Obtenga el modelo en la forma cannica controlable utilizando el mtodo de la variable artificial.
= 0
La matriz de estado en la forma cannica observable es la transpuesta de la matriz de estado en la forma cannica controlable.
1 =
1 + 1 2 +. . +1 0 1 + 1 2 +. . +0 U s
Luego se reordena y se vuelve a realizar el procedimiento anterior sacando como factor comn el operador derivada en dicha ecuacin genrica.
2 + 1 3 0 2 + 1 3 U s
= 1 1 0 U s
Tomamos como segunda variable de estado a la expresin que esta entre corchetes. 2 = 2 + 1 3 0 2 + 1 3 U s
+ 1 = ( + 3)( + 2)
Obtenga el modelo en la forma cannica observable utilizando el mtodo descrito anteriormente
() 0 + 1 1 +. . +0 + = () + 1 + 2 . . ( + ) = 0 + 1 2 + + .+ + 1 + 2 +
1 1 () 0 2 () = 1 () 0 () 0 Ecuacin de Salida
0 2 0 0
0 0
0 0 1
0 0 0
1 () 1 2 () 1 + () 1 1 () 1 ()
= 1
1 () 2 () + 0 1 () ()
u 2 =
1 +2
. . . =
1 +
u = +
1 = 1 1 +
2 = 2 2 + . . .
1 2 3 4
1 0 0 = 0 0 0
1 1 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0
0 0 0 4 0 0
0 0 0 0 0
1 () 0 2 () 0 3 () 1 + 4 () 0 () 0 1 () 1 ()
Ecuacin de Salida = 1 2
1 () 2 () + 0 1 () ()
1 (+1 ) 2
2 =
1 +1 2
1 +1 3
. . . 3 =
1 +1
1 = 1 1 +
2 = 2 2 + . . .
= +
La solucin de esta ecuacin se plantea, a semejanza con las ecuaciones diferenciales usuales, en dos fases: resolucin de la ecuacin homognea y resolucin de la ecuacin completa. Cabe recordar que se conoce como ecuacin homognea aquella para la cual la entrada al sistema se anula, es decir, que dicho sistema no recibe estmulo externo alguno, por lo que la respuesta de ste vendr dada por su evolucin libre. Por contra,la ecuacin completa contempla tanto esta evolucin libre como la respuesta del sistema ante el estmulo externo mencionado.
En la ecuacin homognea se supone que la entrada u(t) es nula, por lo que la ecuacin a resolver es: Con condiciones iniciales 0 = 0
Existe una serie de casos en los que se cumple la restriccin de que el producto de la matriz A y su integral es conmutativo, por lo que en dicha situaciones se podr hallar la matriz de transicin de forma directa aplicando la expresin anterior.
La matriz A(t) es diagonal En este caso, es claro que ambas matrices conmutan, por lo que se puede aplicar la frmula general, resultando:
La matriz A(t) se puede factorizar De a la matriz A se le puede extraer como factor comn de todos sus trminos una funcin del tiempo, de forma que se pueda expresar como el producto de una matriz invariante por dicha funcin, entonces se cumple el producto conmutativo del supuesto. Es decir, si:
La matriz A(t) es invariante En este caso, la matriz conmuta con su integral, de forma que se puede aplicar la expresin general:
En este caso, al depender la expresin de la matriz de transicin (, 0 ) slo de la diferencia entre el instante inicial y el final, se suele utilizar la notacin ( 0 ).
La matriz A(t) es un escalar En este caso, es evidente que la matriz y su integral conmutan, puesto que en ambos casos se trata de escalares para los que siempre se da la propiedad de conmutacin en el producto, por lo que la matriz de transicin toma la forma:
Calcular la evolucin del estado ante entrada nula para el sistema: 1 = 0 0 Sabiendo que 0 = 1 0 = 1 1 0 2 0 2
0 0 1