Modelo matemático control laboratorio 3

El sistema mecatrónico para el laboratorio 3 se trata de un manipulador robótico planar rígido

con dos eslabones y una carga. El modelo matemático del sistema se detalla en la sección 2 del
siguiente artículo

entradas
τ f 1 p ( t )τ f 2 p ( t )posiciones angulares
θ11 ( t )θ22 ( t )parámetros
m
g=9.81 m 11=0.3674184l c 1=0.1213939l 11=0.1925724I 1 p =0.0009636
s2
b 1 vp=0.1570631m vp =0.4915359m 22=0.1077339l c 2=0.0857811l 22=0.1433141
I 2 p =0.0020354b 2 vp=0.3392098

El modelo dinámico de la planta no lineal esta descrito en la ecuación ………, y a su vez las
subfunciones que componen la ecuación general del sistema multivariado se encuentran a
continuación:

diseño de trayectoria

Trayectoria deseada Theta11

el diseño de trayectoria hace referencia a la problemática de definir el historial de movimiento

de cada articulación haciendo referencia a su (posición, velocidad y aceleración)
θ11 ( t )=0 ° ,θ 22(t)=0 °θ11 ( t )=30 ° ,θ 22(t )=−20 °θ11 (t)=−35 ° , θ22(t)=0 °
Primera mente se realizará la trayectoria del primer eslabón y se realizara con el método del
polinomio cubico es decir la siguiente ecuación:
ecuaciones xxxx
θ ( t )=a0 + a1 t +a2 t 2 + a3 t 3por lo tanto la velocidad y la aceleración están determinadas por la
derivada de la ecuación anterior, es decir:
θ̇(t )=a1 +2 a2 t+3 a3 t 2

θ̈ ( t )=2 a2 +6 a3 t también se sabe que las condiciones y/o restricciones iniciales y finales están
determinadas por la vel y la posición, es decir:
θ ( t 0 )=θ 0θ ( t f ) =θf θ̇ ( t 0 )=0 θ̇ ( t f ) =0
de tal forma remplazando las restricciones iniciales es decir cuando el tiempo es igual a 0 en la
ecuación xxxxx lo que nos da como respuesta
θ0 ( 0 ) =a00=a1de esta manera también se sabe que es necesario remplazar con los
parámetros restante es decir la posición final es decir con la siguiente ecuación

θ f (t )=a0 +a1 t+ a2 t 2 +a3 t 3 dándonos como respuesta

θ f =a0 +a1 t f +a2 t f 2 +a3 t f 3después con el otro parámetro es decir con la ecuación s44s4s que
hace ref a la velocidad

0=a1 +2 a2 t f +3 a3 t f 2de esta manera tenemos ya las 4 ecuaciones lo que nos da la siguiente
respuesta

3 −2
a 0=θ0a 1=0a 2= 2
(θ f −θ 0)a 3= 3 (θ f −θ 0)el siguiente paso es remplazar con nuestros
tf tf
datos de la trayectoria deseada del primer eslabón es decir

θ11 ( t )=0 °θ11 ( t )=30 °θ11 (t)=−35

Constantes del eslabón uno

3 −2
a 0=0a 1=0a 2= 2
(30−0)=10a 3= 3 (30−0)=−2.22222
3 3

ahora se realizará en la parte de descenso

3 −2
a 0=30a 1=0a 2= 2
(−35−3 0)=−21.6667a 3= 3 (−35−3 0)=4.81481 posición deseada
3 3
del eslabón 2

θ22 (t)=0 °θ22 (t)=90 °θ22 (t)=0 °

Constantes del eslabón 2

 3 −2
a 0=0a 1=0a 2= 2
(90−0)=30a 3= 3 ( 90−0)=−6.66667
3 3

ahora se realizará en la parte de descenso

3 −2
a 0=90a 1=0a 2= 2
(0−9 0)=−30a 3= 3 (0−9 0)=6.66667
3 3

VARIABLES DE ESTADO DEL MODELO LINEAL A CONTROLAR

A continuación se representara la Ecuación 7s7s7s en variables de estado, para conocer la

dinámica del sistema:
x ( t )=θ x ( t )=θ˙ x ( t )=θ x ( t ) =θ˙ Procediendo con la derivación de los espacios de
1 11 2 11 3 22 4 22

estados mencionados anteriormente, se obtiene:

x˙1 ( t )=x 2 ( t )

x˙3 ( t )=x 4 ( t )

No obstante, para poder despejar el theta dos puntos 11 y el theta dos puntos 22 es necesario
realizar el despeje matricial de las dos ecuaciones que describen la planta es decir la ecuación
xxxx11x1x de la cual se utilizo un algoritmo en Matlab para realizar este calculo el cual consiste
en multiplicar la matriz de las constantes inversa

T f 1 p−S 12 θ̈22 − p11 −f 11 −f n1 p T f p−S21 θ̈ 11− p21 −f 12−f n2 p

x˙2 ( t )= x˙4 ( t ) = 2
S 11 S 22

de esta forma para poder linealizar es necesario ahí dos opciones una es linealizar alrededor
de 0 no obstante nuestra trayectoria varia por consiguiente la mejor forma es realizar una
linealización alrededor de la trayectoria ya que esta no es constante, es decir es necesario
obtener mas modelos matemáticos alrededor de la trayectoria para que de esta forma se
pueda prevenir dinámicas ocultas al linealizarlo en un punto incorrecto