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Isa - Uniovi.es Docencia Raeuitig Formulario
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REGULACIN AUTOMTICA
REGULACIN AUTOMTICA
REGULACIN AUTOMTICA
(Ejemplo para
n=1,
=0.1)
s P ( s)
+ --
R(S) H(S)-h0 h0
G(S)
y(t)
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REGULACIN AUTOMTICA Reglas para el Trazado del Lugar de las Races (I)
Se inicia el trazado situando sobre el plano complejo los polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema (FdT) en bucle abierto (B.A.): R(s) G(s) H(s) 1) El nmero de ramas es igual al nmero de polos (n) de la FdT en B.A.: R(s) G(s) H(s) 2) Cada rama comienza en un polo (Ks=0) y termina en un cero (Ks=inf.). Si el nmero de ceros (m) es inferior al de polos, existirn n-m ceros en el infinito hacia los que irn n-m ramas siguiendo n-m asntotas 3) Los puntos del eje real con un nmero impar de polos y ceros a su derecha pertenecen al lugar de las races (Ks>0), y si es par, pertenecen al lugar inverso de las races (Ks<0) 4) El lugar de las races y el lugar inverso de las races son simtricos respecto al eje real 5) Las n-m asntotas se cortan en el punto: 6) Los ngulos de las asntotas con el eje real son:
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REGULACIN AUTOMTICA Reglas para el Trazado del Lugar de las Races (II)
7) Los ngulos de salida de los polos y de llegada a los ceros, se obtienen aplicando el criterio del argumento:
8) Los puntos de dispersin y confluencia de las ramas son las races de la ecuacin (df(s) /ds)=0 donde f(s) se obtiene de poner la ecuacin caracterstica en la forma Ks=f(s) 9) Los puntos de interseccin del lugar de las races con el eje imaginario se pueden hallar aplicando el criterio de Routh para sistemas marginalmente estables 10) El valor de Ks para un determinado punto del lugar de las races se puede obtener aplicando el criterio del mdulo: 11) La suma de las races de la ecuacin caracterstica para cualquier valor de Ks es constante e igual al coeficiente del trmino en sn-1 cambiado de signo, cuando el coeficiente de sn es la unidad
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Especificaciones en frecuencia
Hp: G(S) es de segundo orden simple (sin ceros) G(S ) Kw n = 1 + G(S ) S 2 + 2 w n S + w n 2
2
Bode de M(S)
M ( S) =
1 w BW < w n < 2 w BW 2
w BW
wn
w BW
t p , t s, t r
w g < w BW < 2 w g
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