CAPACIDAD DE ACARREO DE LAS MQUINAS

PREPARADO POR DIONISIO FELIX SALAS PINTO

ESTRUCTURAS DE PROTECCION
Las actividades mineras en EEUU estn reguladas por Mine Safety and Health Administration (MSHA). Otras actividades incluyendo construccin, estn reguladas por la Ocupational Safety and Health Administration (OSHA). En el Per el Instituto Nacional de Defensa de la Competencia y de la Proteccin de la Propiedad Intelectual (INDECOPI)

Estructura ROPS: Roll Over Protective Structure. Es una estructura de proteccin contra volcaduras. Estructura FOPS: Falling Object Protective Structure. Es una estructura de proteccin contra objetos que caen. Sistema de proteccin FOGS: Falling Object Guarding Sistem. Son dispositivos especiales para proteger al operador de partculas despedidas por impactos, cortes, cizallamiento o barrido que se produciran por ejemplo durante una demolicin y en el arrastre de troncos, incluye rejillas protectoras delanteros y posteriores, parabrisas gruesos de policarbonato o combinacin de ambos.

OPERACIN EN PENDIENTES PRONUNCIADAS

Cuando la inclinacin de una ladera es superior a 25 (47%) se dice que es una pendiente pronunciada Cuando se tenga que trabajar en pendientes debe tenerse presente lo siguiente: Las fuerzas de inercia son mayores a mayor velocidad; y pueden reducir la estabilidad del tractor. Si la superficie del terreno presenta desigualdades, se debe ser ms cuidadoso. Los accesorios instalados en el tractor como hoja topadora, pluma lateral, cabrestante y cualquier otro equipo cambian de ubicacin al centro de gravedad del tractor, afectando al equilibrio. Los implementos enganchados en la barra de tiro, tales como arcos para el arrastre de troncos y vagones de dos ruedas, reducen el peso sobre la oruga que est a nivel ms alto. La oruga del lado ms bajo suele clavarse en el suelo aumentando la inclinacin del tractor. Los rellenos recientes ceden bajo el peso del tractor, y en los suelos rocosos las cadenas resbalan. Con zapatas anchas el tractor es ms estable. La mquina es ms estable si se le conduce llevando los accesorios o cargas cerca del suelo.

CURVAS DE POTENCIA, TORQUE Y CONSUMO ESPECIFICO DE COMBUSTIBLE DE UN MOTOR PARA TRACTOR

Potencia a revoluciones nominales: 77kW

Revoluciones Nominales: 2450rpm

Par Nominal: 300Nm Par Mximo:354Nm

Reserva de Par=
=

100

354 300 100 = 18% 300

FUERZA MOTRIZ EN LAS MAQUINAS EN OPERACIONES DE TRACCION Y TRANSPORTE Para proyectar la ejecucin de una obra de movimiento de tierras, seleccionar las mquinas apropiadas y estimar la duracin y costo; es necesario entender los conceptos y elementos relacionados siguientes: 1. Fuerza motriz disponible (fmd). Depende del motor y de la transmisin. 2. Fuerza motriz requerida (fmr). Fuerza necesaria para el avance, carga. 3. Fuerza motriz utilizable (fmu). Depende del camino.

FUERZA MOTRIZ DISPONIBLE O CAPACIDAD INTRINSECA DE LA MQUINA

Es la fuerza de traccin en la barra de tiro de la mquina, depende directamente de la potencia nominal del motor y es afectada por la transmisin (engranajes, rodajes, embragues y otros. La potencia est determinada por dos factores: Fuerza y Velocidad. Ejemplo: o Potencia = Fuerza de traccin x Velocidad de traslacin. o 75kg-m/s = 75kg x 1m/s o 75kg-m/s = 37,5kg x 2m/s o 75kg-m/s = 25kg x 3m/s o 75kg-m/s = 15kg x 5m/s La fuerza de empuje o traccin disponible cambia al cambiar la velocidad. OPCIN DE TRANSMISIONES 1. Transmisin directa o mecnica 2. Transmisin hidromecnica 3. Transmisin hidrosttica

Transmisin Directa
La transmisin directa est formada por: embrague de disco, caja de cambios, diferencial y reduccin final. En mquinas con menos de 120 CV se usa embrague monodisco seco. En mquinas grandes se prefiere el embrague multidisco en bao de aceite (embrague hmedo), porque protege a la transmisin de golpes en el instante del acople y porque distribuye el torque transmitido entre cada uno de los discos que conforman el paquete de embrague. Esta transmisin presenta relacin de tren constante, de volante a rueda motriz y para cada una de sus marchas debe satisfacer la ecuacin:

Fuerza de traccin =

Et

(1)

Et = eficiencia de transmisin )

(Et = 81 a 87%)

EJEMPLO DE TRANSMISION DIRECTA Y EMBRAGUES

Embrague monodisco seco

EFICIENCIAS MECNICAS
Eficiencia de Volante a B. de T. = Eficiencia de Transmisin X Eficiencia de Traccin

/ = / / =
Dnde:

(2)

/ : Eficiencia de Volante a Barra de Tiro: /

: Eficiencia de Volante a Eje o Eficiencia de Transmisin: / = : Eficiencia de Eje a Barra o Eficiencia de Traccin:

(3)

(4)

Wv : Potencia nominal a la Volante We : Potencia en el Eje de la rueda motriz WB : Potencia en la Barra de Tiro

Eficiencia de Traccin = 1 Resbalamiento (cuando el resbalamiento no es visible) resbalamiento: < 8% en orugas ; < 14% en ruedas Si el resbalamiento es visible, debe hacerse las correcciones necesarias para disminuir el resbalamiento, como agregar peso a las ruedas motrices, disminuir la carga o mejorar el camino.

Eficiencias de transmisin mecnicas

Ejemplo Numrico
Con la siguiente informacin de un tractor de orugas, calcular las eficiencias: WV = 123 kW resbalamiento: 8% WB = 93 kW Entonces : La eficiencia de traccin es : 1 resbalamiento = 1 0,08 = 0,92

Despejando de la ecuacin (4) .-

Potencia en el eje:

93 0,92

= 101,087kW

Eficiencia de Volante a Eje o Eficiencia de Transmisin: / =

/ =
93 123

101,087 123

= 0,82

Eficiencia de Volante a Barra de tiro : Respuestas: Eficiencia de transmisin :

= 0,757

EV/e = 0,82 = 82 %

Eficiencia de traccin :

/ = 0,92 = 92%

Eficiencia de volante a Barra de tiro: EV/B = 0,757 = 75,7% Restando 100 de cada eficiencia se puede comentar para el caso especfico del tractor que nos ocupa que de volante a eje de la rueda se pierde 18% de potencia por friccin, calor y resistencia al giro. De eje de la rueda motriz a la Barra de tiro se pierde 8% en rodadura y resbalamiento.

Fuerza y velocidad
MARCHAS VELOCIDAD DE AVANCE

En un tractor de orugas con 123kW a la volante

FUERZA MAX. EN LA BARRA A torque mximo VELOCIDAD DE RETROCESO

FUERZA NOMINAL DE TRACCIN EN LA BARRA

1 2 3 4 5 6

km/h 4,0 4,8 5,6 6,4 7,4 8,8

kg 8 505 6 970 5 800 4 810 4 080 3 175

kg 11 120 9 170 7 680 6 430 5 510 4 370

km/h. 6,6 7,6 8,8 10,1

El cuadro que se observa es para explicar que los datos de la tercera columna corresponden a la aplicacin de la ecuacin (2), as para la marcha en primera se tiene que la fuerza nominal de traccin en la barra es: 1 =

123 4/

101,972 / 3600 0,753 1000/

8 505 1 =

Reemplazando en la frmula sucesivamente, los valores de las velocidades de 2da a 6ta, se obtienen las correspondientes fuerzas de traccin.

Grfico Velocidad-Traccin de un tractor con transmisin directa

Grfico Traccin-Velocidad de un tractor con transmisin hidromecnica

Curvas Traccin-velocidad de un tractor con transmisin Hidrosttica

FUERZA MOTRIZ UTILIZABLE

Elementos que limitan la capacidad intrnseca de la mquina a) Traccin entre el tren de rodadura(orugas o ruedas) y la superficie del camino. b) Altitud (m s n m) c) Altura del centro de gravedad de la mquina
a) Traccin entre el tren de rodadura(orugas o ruedas) y la superficie del camino. Traccin Crtica es la mxima fuerza de traccin disponible en funcin de la condicin cohesiva de la superficie del camino

Fc = Gc ;

Si > 14 (25%) Fc = Gc cos

Fc (kg) : traccin crtica : coeficiente de cohesin entre tren de rodadura y el camino Gc (kg) : Peso que depositan las ruedas motrices sobre el suelo

: inclinacin del camino

Gc = Peso en ruedas motrices: Orugas,

6x6,

4x4,

4x2

Algunos valores del coeficiente de traccin

Superficie Hormign seco Camino simple Terreno suelto seco Arena suelta Terreno barroso Hielo Neumticos 0,95 0,6 0,4 0,27 0,25 0,12 Orugas 0,45 0,9 0,6 0,30 0,25 0,12

Ningn tractor puede desarrollar una fuerza de traccin superior a su propio peso
Un tractor de orugas pesa 26 730kg, arrastra un compactador en terreno suelto seco. Calcular la fuerza crtica de traccin en la barra. = 0,6 Gc = 26 730Kg Fc = Gc = 0,6 x 26 730kg = 16 040kg

PROBLEMA: Un tractor de orugas que pesa 11 400 kg, desarrolla en 1ra 8280 kg de traccin, en 2da 5920 kg. Analizar si utiliza en pleno la fuerza motriz disponible, cuando se desplaza por un camino cuyo coeficiente de traccin es 0,6. Fc = Gc = 0,6 11400 kg = 6840 kg

Desplazndose en 1ra: F1 = 8280 kg F1 > Fc no se utiliza en pleno F1 Desplazndose en 2da: F2 = 5920 kg F2 < Fc se utiliza plenamente F2

FUERZA MOTRIZ REQUERIDA

Capacidad de la mquina requerida para ejecutar determinada operacin de traccin o empuje

Resistencia al avance = Rodadura Pendiente Inercia + Aire

Rt = R P I + A*
Se asume positiva la resistencia por pendiente cuando el vehculo sube la pendiente, negativa cuando vaja. La inercia es positiva cuando el vehculo o tractor acelera y aumenta de velocidad, negativa cuando disminuye su velocidad.

RESISTENCIA A LA RODADURA
R=rG R (kg) : Resistencia al rodamiento r : Coeficiente de rodadura G (kg) : Peso de operacin del vehculo Coeficiente de resistencia a la rodadura r = resistencia por friccin interna y por flexin de los neumticos

resistencia por hundimiento

r = 20 kg/t
= 20 kg/t

+ 6

cm de penetracin en el suelo
cm
1 1000/

1 1000/

+ 6

= 0,02
r = 2%

0,006 cm/cm
%

+ 0,6

PROBLEMA
Calcular el coeficiente de rodadura para una mquina que se hunde 11cm en el suelo. Reemplazando en la formula r = 20 kg/t
r = 20

+ 6
6

cm

11 cm = 86

= 0,086

Otra forma de resolver

r = 2% + 0,6
%

r = 2% + 0,6

11 = 8,6%

Algunos valores del coeficiente de rodadura

Superficie Hormign Camino no pavimentado Terreno firme Terreno blando Arena suelta

Orugas 0,028 0,046 0,055 0,08 0,09

Neumticos 0,023 0,035 0,04 0,09 0,12

Aplicacin
Cual es la resistencia al rodamiento que dificulta el avance de una tralla, cuyo peso vaca es 18 000 kg y su carga til es 34 080 kg, cuando va completamente cargada sobre un terreno suelto seco. r= 0,045 Peso neto : 18 000 kg Carga til mxima: 34 080kg Peso bruto : 52 080kg
Solucin: R = r G = 0,04 52 080 kg R = 2 340 kg es la resistencia al rodado

RESISTENCIA DEBIDA A LA PENDIENTE : P

El peso de un vehculo puede ser representado como un vector vertical. Cuando el vehculo est sobre una pendiente el vector peso se descompone en uno perpendicular al camino, y otro paralelo al camino. P = G sen si < 10 P = G tg

Cuando el vehculo sube la pendiente tiene signo positivo Cuando el vehculo baja la pendiente tiene signo negativo

Problema
Cual es la resistencia que una pendiente de 15 opone al avance de un tractor cuyo peso neto es 11 400 kg ? G = 11 400 kg = 15 P = G sen 15 = 11 400 kg 0,26 P = 2 951 kg

RESISTENCIA POR LA INERCIA

Inercia se define como las tendencia de los cuerpos a mantener su estado de reposo o de movimiento rectilneo y uniforme. I=ma=

2 1 ( )

donde

I (kg) : inercia m : masa a : aceleracin G (kg): Peso del vehculo g (m/ 2) : Aceleracin de la gravedad 2 (m/s) : Velocidad final 1 (m/s) : Velocidad Inicial t (s) : Tiempo que dura el fenmeno

Resistencia del Aire () Es el esfuerzo que tienen que hacer los vehculos para avanzar a travs del aire, vara con la direccin y magnitud del viento, y con la forma del vehculo. Se le define con la siguiente relacin: Gabay (6) = K S V2 ( 15 )

Donde (kg) : Resistencia del aire V (m/s) : Velocidad de desplazamiento del vehculo S (m) : Seccin mxima presentada por el vehculo perpendicularmente al avance K : Coeficiente a escoger segn las condiciones siguientes 0,0034 en fuselajes perfectos 0,010 en vehculos aerodinmicos 0,02 a 0,07 en vehculos comunes 0,07 en mquinas para obras

RESISTENCIA AL DESPLAZAMIENTO

Rt = R P + I Para tractores, a velocidades de trabajo, se asume: I=0 y =0 Por tanto Rt = R P Condicin Resistencia Traslacin ascendente Rt = R + P Translacin a nivel Rt = R Traslacin en descenso Rt = R - P

EJEMPLO Cual es la resistencia que se opone al desplazamiento de un tractor de orugas que marcha subiendo una pendiente de 4 sobre un terreno suelto seco, arrastrando una tralla con carga mxima. Datos Peso del tractor : Gt = 12 550 kg Peso de la escrepa : Ge = 18890 kg con carga mxima. Coeficiente de rodadura: r = 0,045 Pendiente : = 4 Solucin Rt = Rt + Re + Pt + Pe = 0 + r Ge + Gt sen4 + Ge sen4 = r Ge + sen 4 ( Gt + Ge ) = 0,045(18890) + sen 4 (12550 + 18890) = 850 kg + 2193 kg = 3043,2 kg

Pendiente Compensada.
Se denomina pendiente compensada a la suma del coeficiente de la resistencia a la rodadura (r) ms el coeficiente de la resistencia por pendiente (sen). Segn las ecuaciones ya demostradas, siguientes: Resistencia por Rodadura : R = r G; Resistencia por Pendiente: P = G sen Resistencia Total : Ft = R P Reemplazando por sus equivalentes = r G G sen factorizando = G ( r sen )
La pendiente compensada es la suma de los coeficientes de rodadura y pendiente: p = r sen

Capacidad para superar pendientes o inclinacin de la cuesta trepable

Para que un tractor se desplace tiene que ejercer con sus ruedas la suficiente fuerza de traccin para vencer la resistencia que ocasiona la rodadura y la pendiente.

Fuerza M. Utilizable Fuerza Motriz Requerida; en otros trminos: Traccin critica Resistencia total Fc R P Reemplazando por sus equivalentes, se tiene: Gc r G + G sen Despejando sen

sen

Gc - r G
G

Esta expresin define el valor de inclinacin mxima de la cuesta trepable. Ya sabemos que para 10, sen = tan ; y que la tangente expresada en porcentaje se llama pendiente

Se quiere utilizar un tractor de orugas para jalar un remolque cuyo peso vaco es 17 t y lleva 50 t de carga en terreno seco suelto. En que cambio se acoplara y cual sera la velocidad de avance en terreno plano? Cul seria la mxima pendiente que podra trepar? Datos: Gt = 12 750 kg F3 = 6,2 km/h r = 0,045 Gr = 17t + 50t = 67t F2 = 4,7 km/h = 0,6 Solucin Resistencia al rodamiento: R = r G = 0,045 x 67 000kg = 3 015kg Fuerza crtica de traccin : Fc = Gc = 0,6 x 12 750kg = 7 650kg Inclinacin de la cuesta trepable Fuerza motriz utilizable Fuerza motriz requerida Fc R + P Gc Rt + Rr + Pt + Pr r Gr + sen (Gt Gr) sen
+

0,6 12 750 0,45 ( 67000)

12 750+67 000

76503 015

79 750 Pendiente : 6%

= 0,06

= 3,33