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UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA

MANUAL DE PRCTICAS PARA LA


EXPERIENCIA EDUCATIVA DE AUTOMATIZACIN

TRABAJO PRCTICO EDUCATIVO

Que para obtener el ttulo de: INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA

PRESENTA: LUCERO BONILLA CRDOBA

DIRECTOR: MTRO. SIMN LEAL ORTIZ

XALAPA, VER.

Febrero 2013

DEDICATORIA

A la mujer Que con la sangre de su vida Me ha alimentado A ti mam

NDICE

INTRODUCCION ................................................ 1 CAPITULO I Generalidades de los PLCs ....................... 3


1.1 Definicin ................................................. 3 1.2 Campos de aplicacin ....................................... 4 1.3 Ventajas y desventajas del PLC ............................. 6 1.4 Estructura de los PLCS .................................... 7 1.5 Componentes de hardware del PLC ............................ 9 1.6 Modo de funcionamiento de un PLC .......................... 15 1.7 Neumtica ................................................. 19 1.7.1 Componentes de un sistema neumtico .................. 21

CAPTULO II Manejo del PLC

FC-440 de Festo ................ 23

2.1 Entradas .................................................. 23 2.2 Salidas ................................................... 23 2.3 Banderas .................................................. 23 2.4 Temporizadores ............................................ 24 2.5 Contadores ................................................ 25

CAPITULO III Estructura de programacin .................... 27


3.1 ... Diagrama en escalera (Ladder-diagram LDR Kantakt Plan KOP) ......................................................... 227

3.1.1 Funciones lgicas bsicas ......................... 30


3.2 Lista de instrucciones (StatementList o Anweisungs Liste AWL) .............................................................. 31 3.3 Manejo del software Win FST 4.10.50 ....................... 34

CAPITULO

IV Prcticas de Automatizacin ................... 46

PRACTICA N 1 Funciones lgicas basicas ....................... 47 PRACTICA N 2 Dispositivo estampador .......................... 54 PRACTICA N 3 Mando bimanual ................................. 57 PRACTICA N 4 Fresadora ....................................... 60 PRACTICA N 5 Dispositivo de llenado de piedras de ignicin ... 64 PRACTICA N 6 Relieve de piezas ............................... 68

PRACTICA N 7 Dispositivo estampador .......................... 71 PRACTICA N 8 Unidad de montaje ............................... 75 PRACTICA N 9 Arranque a tensin completa de un motor trifsico de induccin jaula de ardilla ................................. 79 PRACTICA N 10 Arranque a tensin reducida de un motor trifsico de induccin jaula de ardilla ................................. 83 PRACTICA N 11 Inversin de giro de un motor trifsico ........ 87

Anexos ..................................................... 91
A.1 Normas para el uso del equipo neumtico ................... 91 A.2 Normas en el uso del equipo electro-neumtico ............. 92

Bibliografa ............................................... 93

INTRODUCCIN

Los controladores lgicos programables PLCs nacieron a finales de la dcada de los 60s y principios de los 70s como respuesta al deseo de la industria del automvil de contar con cadenas de produccin automatizadas que pudieran seguir la evolucin de las tcnicas de produccin y permitieran reducir el tiempo de entrada en produccin de nuevos modelos de vehculos. Ellas usaban sistemas industriales basadas en relevadores (rels), en sus sistemas de manufactura.

Buscando reducir los costos de los sistemas de control, la General Motors preparo ciertas especificaciones, definan un sistema de control por relevadores que podan ser asociados no solamente a la industria automotriz, sino prcticamente a cualquier industria de manufactura.

As surgen equipos electrnicos sustitutos de los sistemas de control basados en relevadores, que se hacan ms complejos los que arrojaban ciertas dificultades en cuanto a la instalacin de los mismos. Los altos costos de operacin y mantenimiento y la poca flexibilidad y confiabilidad de los equipos impulsaron el desarrollo del mismo. Poco a poco se fue mejorando la idea inicial convirtindose en lo que son ahora, sistemas electrnicos verstiles y flexibles.

Los actuales no solamente cumplen los requisitos que se requera anteriormente sino que los superan. Ahora es un dispositivo especfico que proporciona una alternativa ms flexible y funcional para los sistemas industriales de control automticos.

En el captulo uno del presente trabajo se da una pequea introduccin al controlador lgico programable abarcando desde su definicin, campos de aplicacin, ventajas, componentes, funcionamiento y una explicacin breve sobre la neumtica.

En el captulo dos se introduce a los identificadores usados por Festo (por ser la marca de los que se dispone en el laboratorio) para referirse a los diferentes elementos del sistema. Estos identificadores (entradas, salidas, contadores, etc.) sern referenciados como operandos que son elementos contenidos en el controlador y pueden ser manipulados usando instrucciones de programa.

En captulo tres se aborda la estructura de programacin mediante el diagrama en escalera (LADDER DIAGRAM KOP)y el listado de instrucciones(STATEMENT LIST AWL) y el manejo del software Win FST 4.10.50 con un ejemplo como gua.

El captulo cuatro abarca las aplicaciones del mismo, de stas once prcticas, ocho son aplicadas a electro-neumtica y tres al control de motores.

CAPITULO I GENERALIDADES DE LOS PLCS

1.1 Definicin
El trmino PLCS cuyo significado del ingls es controlador lgico programable. Tambin conocidos en Europa como autmatas programables. Segn la norma IEC-1131, parte 1 el PLC lo define como: Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones de: enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar a travs de entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. Existen varias marcas comerciales de PLCS como por ejemplo: Festo, Siemens, Mitsubishi, Philips, Allen Bradley, Modicn, Omron, etc.

Figura1.- Tipos de plcs

1.2 Campos de aplicacin


El PLC tiene un campo de aplicacin muy grande, debido a la constante evolucin del hardware y software que ampla ste, para satisfacer las necesidades que se presentan en el rango de sus posibilidades, se utilizan principalmente en la fabricacin industrial, transformaciones industriales, control de instalaciones, en edificios inteligentes, casas habitacin, a sta ultima aplicacin se denomina domtica. Algunos ejemplos de aplicaciones generales son:

Maniobra de mquinas: Maquinaria Maquinaria Maquinaria Maquinaria Maquinaria Maquinaria de la industria del plstico para madera de procesos de grava, arena y cemento de herramientas en procesos textiles y de confeccin de ensamblaje

Figura 2.- Maquinaria para plsticos

Maniobra de instalaciones: Instalaciones Instalaciones Instalaciones Instalaciones de de de de aire acondicionado y calefaccin seguridad plantas embotelladoras tratamientos trmicos

Figura 3.- Maquinaria para embotellado

Sealizacin y control: Chequeo de programas Sealizacin del estado de procesos

Figura 4.- Aplicacin a chequeo


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Domtica Control de iluminacin Control del clima Control de diversos dispositivos.

Figura 5.- Aplicacin a domtica

1.3 Ventajas y desventajas del PLC


No todos los controladores ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada debido a la variedad que se encuentra en el mercado y a la innovacin tecnolgica; Ventajas: 1. Menor tiempo de elaboracin de proyectos. 2. Se ofrece la posibilidad de realizar modificaciones sin la necesidad de cambiar cableado ni aadir aparatos. 3. Reducidas dimensiones de ocupacin. 4. Reducir tiempos de produccin. 5. Menor costo de mantenimiento. 6. Oportunidad de gobernar varias maquinas con un mismo PLC.
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7. Se requiere un menor tiempo para poner en funcionamiento el proceso. 8. Menor tiempo de puesta en funcionamiento.

Desventajas 1. Se necesita de un programador, por lo que se requiere que se de capacitacin a una persona 2. Alto costo inicial 3. Rechazo al cambio por parte del personal.

1.4 Estructura de los PLCS


El trmino estructura externa o configuracin externa de un controlador se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est dividido, tambin conocida como parte tangible. Desde su inicio hasta la actualidad se han tenido varias condiciones no solo por el fabricante si no tambin por el lugar geogrfico, como es el caso de Amrica o Europa. Dependiendo de cmo se encuentre conectada la unidad central a los mdulos de entrada y salida, se pueden distinguir entre: Estructura compacta

Figura 6.- Tipo compacto

Estructura modular

Figura 7.- Tipo modular

Estructura compacta Se distingue por presentar en un mismo bloque todos sus elementos que son: fuente de alimentacin, unidad central de procesos o CPU, memorias, entradas y salidas, etc. Existen tres versiones de su unidad de programacin: unidad fija o conectada directamente con el PLC, conectada mediante cable y conector y la posibilidad de las dos conexiones. Este tipo se utiliza cuando el proceso a controlar no es demasiado complejo y no se requieren de un gran nmero de entradas y/o salidas o de algn modulo especial.

Estructura modular Tal como su nombre lo indica se divide en mdulos o partes del mismo que realizan funciones especficas. Se puede realizar una divisin entre las que se denominan estructura americana y estructura europea. Estructura americana: se caracteriza por separar las entradas y salidas (E/S) del resto del mismo, de forma que en un
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bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario y fuente de alimentacin y separadas las unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias ya sean de tipo digital analgico. Estructura europea: su caracterstica principal es que existe un mdulo para cada funcin, fuente de alimentacin, CPU, entradas/salidas, etc. La unidad de programacin se une mediante cable y conector.

1.5 Componentes de hardware del PLC


Unidad central de proceso. Consiste en un microordenador. El sistema operativo del fabricante hace que est optimizado especficamente para tareas de control.

Figura 8.- Unidad central de proceso Memorias de trabajo Los programas desarrollados para determinadas aplicaciones requieren una memoria de programa, de la cual puedan ser ledos por la unidad central.

Figura 9.- Memorias digitales Actualmente, se utilizan tres tipos de memoria:

RAM

RAM EPROM EEPROM

Es una memoria rpida y econmica. Las RAMs son memorias de lectura/escritura y pueden programarse y modificarse fcilmente. La desventaja de una RAM es que es voltil, es decir, el programa almacenado en la RAM se pierde en el caso de un fallo de tensin. Esta es la razn por la cual deben ser respaldadas por una batera pila.

EPROM Es una memoria rpida y de bajo costo, en comparacin con la RAM tiene la ventaja aadida de que no es voltil, es decir, es remanente. Por ello el contenido de la memoria permanece constante e inalterable incluso ante un fallo de tensin. A efectos de modificar un programa, debe borrarse primero toda la memoria y tras un tiempo, reprogramarse completamente. El borrado requiere de un mtodo especial y para su programacin se utiliza un dispositivo similar.

EEPROM La EEPROM es especial, es ampliamente utilizada como memoria de aplicacin en PLCs. La EEPROM es una memoria borrable elctricamente, que puede reescribirse de manera parecida a la de la EPROM.

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Modulo de entradas. El modulo de entradas del PLC es mediante el cual estn conectados los elementos sensores del proceso. Las seales de los sensores deben pasar a la unidad central. Las funciones importantes de un mdulo de entradas son las siguientes: Deteccin fiable de la seal Ajuste de la tensin, desde la tensin de control a la tensin lgica Proteccin de la electrnica sensible de los voltajes externos Filtrado de las entradas

El principal componente de los actuales mdulos de entrada, que cumple con los requerimientos de aislamiento elctrico es el opto-acoplador u optoaislador.

Figura 10.- Opto-acopladores

ste transmite la informacin del sensor por medio de la luz, creando as un aislamiento elctrico entre el control y los circuitos lgicos, protegiendo con ello a la sensible electrnica de las tensiones indeseables externas. El ajuste de la tensin de control y de lgica, en el caso usual de una tensin de mando de 24 V, puede realizarse con la ayuda de un circuito diodo/resistencia. En el caso de 220 V AC, se conecta un rectificador en serie.
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El filtrado de la seal emitida por el sensor es crtica en automatizacin industrial. En la industria, las lneas elctricas estn generalmente muy cargadas debido a tensiones de inducidas, que producen mucha interferencia en las seales. Las lneas de las seales pueden protegerse con apantallamientos, canaletas metlicas o alternativamente el modulo de entradas realiza un filtrado por medio de un retardo en la entrada. Esto necesita que la seal de entrada sea aplicada un periodo de tiempo suficientemente largo, antes de que sea reconocida como una entrada. Dado que, debido a su naturaleza inductiva, los impulsos de interferencia son principalmente seales transitorias, es suficiente un retardo de la seal de entrada relativamente corto, del orden de milisegundos, para filtrar la mayor parte de los impulsos parsitos. El retardo de la entrada se realiza principalmente por hardware, es decir, a travs de un circuito RC. Sin embargo, en casos aislados, tambin es posible producir un retardo por software. La duracin de un retardo es de aproximadamente entre 1 y 20 milisegundos, dependiendo del fabricante y del tipo. Cuando se conectan sensores a las entradas del PLC, debe distinguirse entre conexiones de conmutacin positiva y de conmutacin negativa, es decir, hay que distinguir entre entradas que representan un consumo una fuente de corriente. Conmutacin positiva significa que la entrada del PLC representa un drenaje de corriente. El sensor suministra la tensin de funcionamiento o tensin de control a la entrada en forma de seal 1 lgico. Si se utiliza tierra de proteccin, la tensin de salida del sensor es cortocircuitada hacia los 0 voltios o se funde el fusible en caso de cortocircuito en la lnea de seal. Esto significa que se aplica un0lgica en la entrada del PLC.
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Ejemplos de sensores:

Figura 11.- Tipos de sensores

Mdulo de salida Los mdulos de salida llevan las seales de la unidad central a los elementos finales de control, que son activados segn la tarea. Principalmente, la funcin de salida vista desde la aplicacin del controlador incluye lo siguiente: Ajuste del voltaje respectivo desde la tensin lgica a la de control Proteccin de la electrnica sensible de tensiones indeseables hacia el control Amplificacin de potencia suficiente para el accionamiento de elementos finales de control Proteccin de cortocircuito y sobrecarga de los mdulos de salida

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En el caso de la salida, hay disponibles dos mtodos fundamentales para conseguir lo indicado: el uso de rels o de electrnica de potencia. El opto-acoplador, forma de nuevo la base para la electrnica de potencia y asegura la proteccin de la misma y posibilita tambin el ajuste de la tensin. Un circuito de proteccin formado por diodos debe proteger el transistor de potencia de los picos de tensin. Actualmente, contra cortocircuito, sobrecarga y amplificacin de potencia, se ofrecen a menudo como mdulos completamente integrados. Las medidas estndar de proteccin ante cortocircuito miden el flujo de corriente a travs de una resistencia para desconectar en caso de ocurrir, un sensor de temperatura proporciona proteccin a sobrecargas. La potencia admisible de salida se utiliza especficamente de forma que permita una distincin entre la suministrada y la acumulada permisible de un mdulo. Si se utilizan rels para las salidas, entonces el rel puede asumir prcticamente las funciones de un mdulo. Las salidas por rel, tienen ventaja de que pueden utilizarse para diferentes tensiones de salida. En contraste las tensiones electrnicas tienen velocidades de conmutacin considerablemente ms elevadas y una vida til ms larga que la de los rels. En muchos casos la potencia de rels muy pequeos utilizados en los PLC, corresponden a las de la potencia de las salidas electrnicas. En el caso de un cortocircuito de la lnea de seal de salida a tierra, la salida se cortocircuita si se utilizan medidas normales de puesta a tierra de proteccin. La electrnica conmuta a proteccin de cortocircuito o se funde el fusible, es decir, el dispositivo consumidor no puede drenar corriente por lo que se desconecta y queda en estado seguro. Si se utilizan salidas de conmutacin negativa, es decir, la salida representa un drenaje de corriente, deben adoptarse medidas de proteccin de tal forma que el dispositivo
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consumidor quede en estado seguro en el caso de cortocircuito en la lnea de seal. De nuevo una tierra de proteccin con supervisin del aislamiento o la neutralizacin de la tensin de control positiva son prcticas estndar en este caso.

1.6 Modo de funcionamiento de un PLC


Los programas para el procesamiento convencional de datos, generalmente se procesan una sola vez. A diferencia de estos, el programa de un PLC se procesa continua y cclicamente. Un PLC una vez conectado a la red elctrica tiene dos modos de funcionamiento: RUN. En este tipo de funcionamiento el programa de control se esta ejecutando de manera indefinida o bien el PLC pasa a modo de stop o se desconecta de la alimentacin. STOP. En este tipo de funcionamiento no se ejecuta el programa de control.

Cuando el PLC se encuentra en modo RUN el programa de control que est grabado en su memoria se ejecuta cclicamente describiendo lo que se llama ciclo de scan Un ciclo scan consiste en cuatro pasos: Lectura de las entradas del PLC Ejecucin del programa de control Escritura de las salidas del PLC Tareas internas del PLC

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Figura 12.- ciclo scan

Lectura de entradas Al comienzo de cada ciclo, el sistema operativo comprueba el estado en el que se encuentran todos y cada uno de los elementos de entrada que estn conectados a los distintos mdulos. Si un sensor est activado, el controlador pondr un 1 lgico en una posicin determinada de una zona de memoria especial llamada memoria de entradas o imagen del proceso de entradas Si por el contrario ese sensor no est activado, entonces pondr un 0 lgico en la posicin de memoria de entradas asignada para tal. Si es de tipo analgico en vez de escribir un 1 o un 0, se convertira el valor de la magnitud fsica a un valor numrico que tambin se depositara en una zona de la memoria de entradas analgicas.

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Esta operacin de lectura de las entradas conlleva un cierto tiempo para ejecutarse totalmente, el cul debe ser tenido en cuenta a la hora de calcular la duracin del ciclo. En cualquier caso, este tiempo suele ser despreciable con respecto a la duracin de la ejecucin del programa de control. El requerido por el PLC para una simple ejecucin de un programa, incluyendo la actualizacin de las salidas y la imagen del proceso, se denomina tiempo de ciclo o tiempo de scan. Los tiempos reales del ciclo varan aproximadamente entre 1 y 100 milisegundos.

Ejecucin del programa de control Una vez que la memoria de entradas ha sido totalmente actualizada el sistema operativo, comenzar a ejecutar las instrucciones del programa almacenado en su memoria del mismo. Lo har secuencialmente comenzando por la primera instruccin del mdulo de programa que se considere el principal. La ejecucin secuencial no implica ejecucin lineal, es decir, que un programa puede contener instrucciones especiales que permitan hacer saltos hacia delante y hacia atrs, e incluso es posible que haya subrutinas, mdulos de programa de funciones e interrupciones. Pero en cualquier caso, la ejecucin seguir siendo secuencial siendo posible alterar esa secuencia de forma dinmica. Esa misma acabar teniendo una ltima instruccin que tras ser ejecutada pondr fin a este paso del ciclo de scan.

Escritura de salidas Cuando el sistema ejecutado la ltima comienza a revisar memoria de salidas. operativo del PLC detecta que se ha instruccin del programa de control, ste una por una todas las posiciones de su Si en una posicin lee un 1 lgico, el

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PLC activar salidas.

la

salida

correspondiente

en

el

mdulo la

de

Al ser activada una salida se lleva a cabo correspondiente sobre algn elemento del proceso.

accin

Si el programa de control tras su ejecucin genera seales analgicas en forma de valores digitalizados en la memoria de salidas analgicas, en esta fase son convertidas en valores determinados de corriente y tensin por medio de los mdulos de salidas analgicas correspondientes. Estos valores de corriente y tensin provocarn una accin proporcional sobre algn componente del proceso.

Tareas internas Antes de comenzar un nuevo ciclo de scan, necesita realizar ciertas tareas internas como por ejemplo comprobar si se han producido errores, almacenar la duracin del ciclo, actualiza valores internos de sus tablas de datos, etc. Una vez que sta fase ha terminado comenzar a ejecutar uno nuevo. el sistema operativo

Perro guardin (Watchdog) La suma de la duracin de las cuatro fases de un ciclo de scan determina su duracin. Es de destacarse que para el correcto funcionamiento de un sistema automatizado, la duracin de un ciclo deba ser la adecuada. Lo ideal sera que esta duracin fuese la menor posible, pero a medida que se vayan aadiendo instrucciones al programa de control su duracin se ver incrementada pudiendo llegar a provocar el desfase del equipo de control con respecto al proceso. Este mecanismo de control cclico funciona correctamente siempre y cuando la velocidad de evolucin del PLC sea superior a la del proceso. Si esto no fuese as podra llegar

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a suceder que una variable del proceso por ejemplo un sensor, se activase y desactivase en el mismo ciclo de scan. Teniendo en cuenta cmo funciona el controlador, esto provocara que esa seal se perdera es decir, el mismo no sera consciente de que ese sensor ha cambiado dos veces de estado (porque la fase de lectura de entradas ya se habra ejecutado) por lo que el programa de control no dara una respuesta adecuada a esa nueva situacin y el proceso se descontrolara. El sistema operativo proporciona una herramienta para tratar de disminuir esta situacin denominada perro guardin o watchdog. ste se puede configura con un valor de tiempo dado. Si un ciclo cualquiera dura ms que el tiempo para el que el perro guardin est configurado, entonces el controlador lo detecta y da una seal de error que el programador deber tratar adecuadamente.

1.7 Neumtica
Es la parte de la mecnica que se encarga del estudio de los gases sometidos a presin para la realizacin de un trabajo. sta juega un papel importante en la mecnica, por lo tanto est presente cada vez ms en el desarrollo de aplicaciones automatizadas. En este sentido la neumtica es utilizada para llevar a cabo las siguientes funciones: a) Deteccin de estados mediante sensores b) Procesamiento de informacin mediante procesadores c) Accionamiento de actuadores mediante elementos de control d) Ejecucin de trabajo mediante actuadores

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La neumtica cuenta con ventajas las cuales inician desde el momento en que se utiliza al aire como transmisor de energa, ste se encuentra en cantidades ilimitadas en cualquier lugar, e igualmente es muy fcil de transportar a travs de grandes distancias. Los cambios de temperatura ya sean a travs de las tuberas por las cuales viaja el aire comprimido, o en los lugares donde ste es almacenado no lo afectan. En cuanto a la seguridad que es una parte muy importante, el aire no presenta riesgo alguno, ya que no alberga riesgos en relacin con fuego o alguna explosin. La sencillez de los elementos con los cuales se trabaja ayuda a que tengan un precio relativamente bajo. El aire comprimido no contamina al medio ambiente lo cual es de suma importancia. Hablando de la velocidad y sobrecarga de los elementos de trabajo, se pueden obtener grandes velocidades y tiempos de conmutacin cortos y funcionar hasta que stos estn completamente detenidos, es decir, que no sern sobrecargados. No obstante, para evaluar correctamente los campos de aplicacin de la neumtica es necesario conocer tambin sus desventajas, las cuales van desde que el aire utilizado tiene que ser previamente acondicionado para evitar un desgaste anticipado de los elementos de trabajo, pasando por la falta de homogeneidad en las velocidades de los mbolos. Incluyendo que slo se puede llegar hasta ciertos niveles de fuerza y que el aire de escape produce mucho ruido, el cual es el menor de los problemas pues puede ser resuelto satisfactoriamente utilizando materiales que lo atenan.

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1.7.1 Componentes de un sistema neumtico


Los sistemas neumticos estn conformados de diversos grupos de elementos, los cuales conforman una va para la transmisin de seales, desde el lado de emisin (entrada) hasta el lado de realizacin de trabajo (salida). Los elementos de maniobra se encargan de controlar a los de trabajo en funcin de las seales recibidas por los de procesamiento (Croser P, 1991). Un sistema de control neumtico siguientes grupos de elementos: est compuesto de los

1. Grupo de abastecimiento de energa 2. Elementos de entrada (sensores) 3. Elementos de procesamiento (procesadores) 4. rganos de maniobra y accionamiento (actuadores)

Dentro del grupo de abastecimiento de energa tenemos a los compresores, acumuladores, reguladores de presin y a la unidad de mantenimiento.

Figura 13.- Compresor

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Los elementos de entrada son las vlvulas de vas con accionamiento mecnico, vlvulas de vas con accionamiento manual, detectores de proximidad y las vlvulas que funcionan como barreras de aire.

Figura 14.- Vlvula neumtica Los elementos de procesamiento son vlvulas de vas, vlvulas de presin, temporizadores, contadores, vlvulas de estrangulamiento y las vlvulas de estrangulamiento y anti retorno.

Figura 15.- Regulador de caudal En el grupo de rganos encuentran los cilindros motores neumticos. de maniobra y accionamiento se neumticos, bombas giratorias y

Figura 16.- Actuador neumtico


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CAPTULO II MANEJO DEL PLC FC-440 DE FESTO


2.1 Entradas
sta modelo de PLC de Festo poseen 16 entradas (0 a 15), cada una agrupadas en grupos de 16 bits, pueden ser direccionados como bits o como palabras. Las entradas son el medio por el cual recibe las seales del sistema, dichas seales pueden ser sensores, retro avisos de elementos magneto-trmicos, botoneras, etc.

2.2 Salidas
Poseen 8 salidas (0 a 7), pueden ser direccionados como bits o como palabras. Las salidas son el medio por el cual comanda a los diferentes elementos que van a realizar un trabajo en la mquina, por ejemplo, la bobina de un contactor relevador, la bobina de una electrovlvula neumtica o hidrulica o un indicador luminoso, una alarma, etc.

2.3 Banderas
Tienen 10,000 banderas (0 a 9999), cada una de un bit mediante palabra de bandera (FLAG WORD) de 16 bits (0 a 15), stas pueden ser direccionados como F0.0 FW0. Dichas son localidades de memoria del controlador en las cuales se pueden almacenar informacin.

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2.4 Temporizadores
Los temporizadores se realizan en forma de mdulos software y estn basados en la generacin digital de tiempo. de un

Son parte esencial de un programa, ya que con ellos logramos poner en sincrona los diferentes movimientos que ejecuta una mquina, bien es cierto que se puede prescindir de su uso, pero esto incrementa el uso de sensores. La norma IEC 1131-3 define tres tipos de bloques de funcin para temporizador:

TP timing-pulse - Temporizador de impulso TON on-delaytiming Temporizador de retardo a la

conexin TOF Off-delaytiming desconexin Temporizador de retardo a la

ste modelo puede manejar hasta 256 temporizadores (T0 a T255) de cualquiera de los tres tipos mencionados.

Temporizador de impulso El bloque de funcin TP es un temporizador, que se pone en marcha por una seal -1 larga o corta en la entrada. En la salida aparece una seal -1 por un tiempo especificado en su entrada PT (tiempo preestablecido). Por ello, la salida tiene una duracin fija, que es especificada en PT. El temporizador no puede activarse nuevamente mientras este activo el tiempo de pulso. El valor actual del temporizador de pulso est disponible en la salida ET (tiempo estimado).

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Temporizador de retraso a la conexin Un bloque de funcin TON se utiliza para seales retardadas respecto al momento de la aparicin de una seal. Cuando se aplica una seal 1 a la entrada, la salida no asume el valor 1 lgico hasta que no haya transcurrido el tiempo especificado en la entrada TP (timer preselector), y mantiene ese estado hasta que la seal de entrada pase de nuevo a 0. Si la duracin de la seal de entrada es mas corta que el tiempo especificado TP, el valor de salida permanece en 0.

Temporizador de retraso a la desconexin Un bloque de funcin TOF se utiliza para generar seales retardadas respecto al momento de la ausencia de una seal. El temporizador se pone en marcha al aplicar una seal que cambia de 1 a 0 lgico en la entrada. Al mismo tiempo, la seal se salida ha vuelto a pasar a 0, la seal de salida permanece en 1 durante un tiempo especificado por TP y no pasa a 0 hasta que no haya expirado este tiempo.

2.5 Contadores
Los contadores se utilizan para regular cantidades nmero de eventos. De acuerdo con la norma IEC 1131-3 se distingue entre tres diferentes mdulos de contador:

CTU - Contador incremental CTD Contador decremental CTUD Contador incrementa/decremental

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Estos mdulos de funcin se utilizan para detectar conteos estndar, no crticos en el tiempo. Contador incremental El contador incremental se conoce como CTU. En l se establece al valor inicial 0 por una seal de reset en la entrada R. El estado actual del mismo esta disponible en la salida CV (valor actual). El valor se incrementa en una unidad a cada flanco positivo en la entrada CU del contador. Al mismo tiempo el valor actual se compara en el bloque de funcin con el valor preseleccionado PV. En el momento en que el valor actual de CV es igual o mayor que el valor preseleccionado, la seal de salida asume el valor 1. Antes de alcanzar este valor, la salida tiene seal 0.

Contador decremental Un bloque de funcin CTD incremental. representa lo opuesto del contador

El decremental con valor de preseleccin PV se activa con una seal -1 en la entrada LD. Durante el funcionamiento normal, cada flanco positivo en la entrada CD reduce el valor. El actual est tambin disponible en la salida CV en este caso. La salida del bloque de funcin CTD es 0, hasta que la magnitud CV del mismo es igual o menor que 0.

Contador incremental/decremental El bloque de funcin CTUD, combina las caractersticas del incremental y el decremental.

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CAPITULO III ESTRUCTURA DE PROGRAMACIN


3.1 Diagrama en escalera (Ladder-diagram LDR Kantakt Plan KOP)
El diagrama en escalera es un lenguaje de programacin grfico derivado de los esquemas de circuitos de los mandos por rels directamente cableados. Tiene dos lneas verticales, la de la izquierda puesta a una fuente de tensin y la de la derecha puesta a tierra. Entre estas se tienen lneas de alimentacin de derecha a izquierda, entre ellas estn conectados los renglones conocidos como escalones peldaos que son la parte ms simple del esquema. Se leen siempre de izquierda a derecha, se componen de contactos, bloques de comparacin, elementos de bobina, temporizadores, contadores, bloques o mdulos de funcin y de programa. Las entradas se representan con los siguientes smbolos:

Figura 17.- Contacto normalmente abierto

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Figura 18.- Contacto normalmente cerrado

Las salidas son representadas por el smbolo de bobina en el extremo derecho de la lnea respectiva.

Figura 19.- Salida memorizada

Bobinas Son utilizadas para modificar el estado de los operandos del bit en la parte ejecutiva del escaln.

Ejemplo: Al accionar un pulsador, soltarlo se apaga. que se ilumine una lmpara, al

Figura 20.- Programa en escalera


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Existen cuatro instrucciones de bobina: SET RESET Asignacin Asignacin negada

SET Energiza retentivamente a una bobina (salida), en el momento en que en el escaln se cumplen las condiciones la instruccin SET coloca en valor 1 activa la salida, y aunque posteriormente se deje de cumplir alguna de las condicionantes sta queda memorizada con el valor de 1. La manera de colocar 0es utilizando la instruccin RESET.

RESET Cuando previamente una bobina fue puesta en valor 1 mediante la instruccin SET, la funcin de RESET se hace necesaria para lograr desactivarla. Si no se utiliza la instruccin de RESET quedar siempre con el valor de1, por que sta se memoriza. Las funciones SET y RESET son utilizados cuando es necesario memorizar el estado momentneo del escaln, como cuando se utiliza una electrovlvula monoestable.

Asignacin A diferencia de SET que memoriza el estado del escaln cuando este se hizo verdadero. Si las condiciones se cumplen la salida asignada toma valor de 1, por el contrario si no el valor es 0. Solo debe existir una asignacin por bobina (SET y RESET simultneo para un mismo operando absoluto), no se permite dos al mismo tiempo.
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Asignacin negada La negada es similar a la anterior, con la diferencia de que si las condiciones de entrada se cumplen la salida toma el valor de 0, caso opuesto se asigna 1. Al igual que en la asignacin solo se permite una simultnea.

3.1.1 Funciones lgicas bsicas


Funcin NOT (negacin) Son asignadas para seales de entrada, la funcin NOT similar a utilizar un contacto normalmente cerrado de relevador elctrico. Cuando el valor del operando es 1 controlador cambia la condicin asociada, si es 0 ste conmuta al contacto. es un el no

Funcin AND (conjuncin) sta se obtiene mediante la colocacin de contactos en serie, se deben de cumplir las condiciones de todos para que pueda ejecutar una accin de salida. Si una de ellas es invlida no se podr llevar a cabo lo programado para la tal.

Funcin OR (disyuncin) No es ms que tener contactos en paralelo, en sta con que uno de los operandos sea igual a 1, se ejecuta la salida programada. Para que la funcin sea igual a 0, todos los operandos no debern cumplirse ser igual a 0.

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3.2 Lista de instrucciones (StatementList o Anweisungs Liste AWL)


El listado de instrucciones es un lenguaje textual tipo assembler, caracterizado por un modelo de maquina simple, no es una representacin grafica, describe literalmente el programa. sta se formula a partir de instrucciones consistentes en un operador y un operando. de control

Consta de lneas y en cada una de stas figura una instruccin individual. Cada una puede llevar, a la derecha, un comentario textual en lenguaje normal en el que se especifiquen exactamente los elementos de conmutacin. Comienza por un nmero de orden. El conjunto engloba diversas instrucciones de operacin y ejecucin, son anotadas con abreviaturas. Elementos utilizados en el listado de instrucciones: Step (paso) Frase -Parte condicional -Parte ejecutiva Step 1. Es opcional, la mayora de los programadores la utiliza. 2. Se usa para marcar el comienzo de un bloque lgico de cdigo de programa. 3. Cada programa puede tener un mximo de 255 pasos. 4. Cada paso puede tener una o varias frases. 5. Se le puede asignar un nombre o una etiqueta (mximo 8 caracteres)

31

Frases 1. La frase forma el nivel ms bsico dentro de la

organizacin del programa. 2. Cada una esta compuesta de una parte condicional y una ejecutiva.

a) Parte

condicional Para listar una o ms condiciones que tienen que evaluarse al momento de la ejecucin, ya sean verdaderas o falsas.

Comienza regularmente con la palabra IF y continua con una o varias frases las cuales describen las condiciones que sern evaluadas.

Si

las

condiciones

son

cumplidas

entonces

sern

llevadas a cabo todas las acciones programadas en la parte ejecutiva.

b) Parte ejecutiva Esta es la seccin de la frase donde se ejecutan las salidas programadas siempre que la parte condicional haya sido cumplida.

Comandos estndar utilizados en AWL

Los siguientes comandos son los ms utilizados en la lista de instrucciones:

32

STEP SET AND CMP INC SHL INV NOP

IF RESET OR CFM DEC SHR CPL ---

THEN LOAD EXOR WITH SWAP ROL BID ----

OTHRW TO N JMP TO SHIFT ROR DEB OPERAND

Lista de comandos ms comunes: STEP Se utiliza para marcar el comienzo de un bloque lgico de un cdigo de programa. IF Instruccin que marca el inicio de la parte condicional de la frase THEN Marca el inicio de la parte ejecutiva de la frase. SET Se utiliza para cambiar al estado lgico a 1 de los operandos uni-bit de salida. RESET Se utiliza para cambiar al estado lgico 0 de los operandos uni-bit de salida. JMP TO Hace que la ejecucin del programa contine al paso cuya etiqueta se ha especificado. NOP Una instruccin especial, la cual es siempre verdadera en la parte condicional de la frase. En la parte ejecutiva es equivalente a no hagas nada.

33

OTHRW Permite continuar con la ejecucin del programa cuando la parte condicional de la frase sea falsa equivale a que las condicionantes no se cumplieron.

3.3 Manejo del software Win FST 4.10.50


Actividades: 1. Nombre del proyecto 2. Descripcin del programa 3. Configuracin E/S digitales 4. Declaracin de variables 5. Programa 6. Cargar el proyecto 7. Monitoreo en lnea

1.- Nombre del proyecto

Se crea un nuevo proyecto, de la barra de men Project opcin new:

Figura 21.- Seleccionar project


34

Se le asigna un nombre no mayor a 8 caracteres

Figura 22.- Escribir un nombre

En la ventana de Project Settings, seleccionar el controlador FEC Standard que es el tipo a utilizar, a continuacin se oprime en OK.

Figura 23.- Escribir comentario

35

2.- Descripcin del programa Esto se basa en la documentacin del programa, sin embargo no es necesario. En la ventana Project Tree (rbol de proyecto) en la opcin Project Documentation dar doble clic.

Figura 24.- rbol de proyecto

En la ventana emergente se escribe la descripcin del programa

Figura 25.- Documentar proyecto

36

3. - Configuracin de entradas y salidas E/S Mediante un doble clic en la opcin I/O Configuration dentro de la ventana FST Project.

Figura 26.- Configuracin de I/O

En la misma ventana se despliega (I/O Configuration) mediante un clic derecho se elige la opcin Insert I/O Module

Figura 27.- Insertar mdulo de I/O


37

En la ventana IO Module Entry se elige el PLC que se est utilizando en este caso es FC 440 y configuramos las dems, se acepta la operacin y se cierra la ventana de IO Configuration.

Figura 28.- Seleccin de tipo de PLC

4.- Declaracin de variables


En la ventana Project Tree damos doble clic en la opcin Allocation List y luego con un clic derecho elegimos la opcin Insert Operand y se insertan las variables necesarias.

Figura 29.- Alta de asignaciones

38

En la opcin Absolute Operand se debe utilizar Ix.x para entradas:

Figura 30.- Alta de entradas

Y Ox.x para salidas.

Figura 31.- Alta de salidas

El valor de x va del 0 al 7

39

5.- Programa Para generar los programas dentro del software en la ventana FST Project damos clic derecho opcin Programs y en la ventana New Program

Figura 32.- Alta de programas

Se escoje el programa a realizar en la ventana emergente New Program

Figura 33.- Seleccin de tipo

40

Se puede utilizar programa mediante listado de instrucciones (statement list) diagrama de contactos (ladder diagram):

Statementlist (listado de instrucciones) Junto con la ventana de programacin aparece una barra llamada STL Shortcuts que puede auxiliarnos en la escritura del programa. Se pueden introducir los comandos por teclado o utilizar la barra de STL Shorcuts.

Figura 34.- Programa en STL

41

Ladder Diagram Utilizando la barra de LDR Shorcuts se dibujan los peldaos, se insertan las condicionantes y las salidas respectivas; quedando como sigue:

Figura 35.- Programa en escalera

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Cargar proyecto Para cargar el proyecto es necesario haber compilado el programa y que no tenga errores de sintaxis, esto se hace dando clic en el icono de Compile (Ctrl) + (F7)

Figura 36.- Compilacin del programa

Posteriormente se carga el proyecto ejecutando el comando Make Project (F7) es diferente a compilar ya que construye todo el programa con todos los drivers etc.

Figura 37.- Haciendo el proyecto

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Finalmente se descarga el proyecto al PLC ejecutando Download Project pulsando F5

Figura 38.- Descargando al PLC

Monitoreo en lnea Puede ir a la opcin Online para monitorear el programa que se est ejecutando o para monitorear los operandos. Para ir a modo en lnea y ver los operandos dar clic en el icono Online Display

En la ventana desplegada dentro de la pestaa inputs se puede observar el estado de los sensores u operandos de entrada conectados a la tarjeta, en la pestaa outputs

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las seales generadas, las cuales pueden ser forzadas directamente desde el software en la tabla obtenida.

Figura 39.- Visualizacin de operandos en lnea

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CAPITULO

IV

PRCTICAS DE AUTOMATIZACIN

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FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA XALAPA, VER.

LABORATORIO DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

NOMBRE: MATRICULA: . MATERIA: GRUPO:. BRIGADA No. SEMESTRE: FECHA: .

PRACTICA N 1
NOMBRE DE LA PRCTICA:

FUNCIONES LGICAS BSICAS OBJETIVO:


Ser capaz de realizar las funciones lgicas asignacin, NOT, AND y la OR con un PLC. EXPOSICIN: Las funciones son parte de las unidades de organizacin del programa y por lo tanto representan un medio para configurar programas de PLC. La funcin de asignacin permite que el estado de una seal de entrada sea transmitido directamente al estado de una salida del PLC. de:

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La funcin NOT se utiliza para convertir seales binarias a su valor opuesto. Cuando todas las seales conectadas en AND estn en 1, el resultado es 1. Si una sola de las seales conectadas es 0, entonces el resultado tambin es 0. MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Controlador lgico programable Unidad de conexin Unidad de mantenimiento Distribuidor Cilindro de doble efecto Electrovlvula 5/2 vas de una bobina Entrada de seales elctricas Interruptor de proximidad inductivo Dispositivo indicador Ejercicio 1 1 Ejercicio 2 1 Ejercicio 3 1 Ejercicio 4 1

1 1 1 -

1 1 -

1 1 -

1 1 1 1 1

1 -

1 -

1 -

1 1

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EJERCICIO # 1 Circuito de una lmpara La funcin asignacin Descripcin del proyecto: Al accionar un botn pulsador (S1), se encienda una lmpara (H1). La lmpara debe permanecer iluminada mientras el pulsador est accionado. Plano de situacin:

Diagrama de pulsos:

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EJERCICIO # 2 Alarma antirrobo La funcin NOT

Descripcin del proyecto: Detrs del cristal de un escaparate se ha incorporado un hilo de cable muy fino; este se parte al romper el cristal e interrumpe el circuito cerrado. En este caso deber activarse una alarma sonora (zumbador) y un indicador visual (lmpara), estas se desactivarn al colocar el vidrio nuevo.

Plano de situacin

Diagrama de pulsos

50

EJERCICIO #3 Prensa con barra protectora La funcin AND Descripcin del proyecto: Una prensa de estampacin 1.0 debe avanzar solamente si se presiona el pulsador S1 y la barrera protectora se halla cerrada. Si una de estas condiciones no se cumple, la prensa debe retroceder inmediatamente. La posicin de la barrera protectora cerrada B1 es detectada por un sensor de proximidad B1. La herramienta de la prensa avanza o retrocede por medio de una electrovlvula con retorno por muelle.

Plano de situacin

Diagrama espacio-fase

51

Ecuacin de movimientos:

EJERCICIO #4 Sistema de timbre La funcin OR Descripcin del proyecto: El timbre debe sonar tanto si se presiona pulsador S1 como si se presiona el pulsador S2. el

Plano de situacin

Diagrama de pulsos:

52

AUTOEVALUACIN 1. Cul es el comportamiento de una salida programada como no-memorizada, si deja de aplicarse la seal de entrada?

2. En el ejercicio nmero dos la salida se activa como no-memorizada. Cul es el efecto en la seal de salida, si el cable se rompe y debe ser reparado?

3. En el ejercicio nmero tres la salida Y1 Debe activarse como memorizada o como no memorizada?

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PRACTICA N2
NOMBRE DE LA PRCTICA:

DISPOSITIVO ESTAMPADOR (FUNCIONES LGICAS: AND/OR/NOT) OBJETIVO:


Ser capaz de realizar combinaciones de conexiones lgicas con un PLC. Comprender las elementales en programacin. prioridades de los operadores cada uno de los lenguajes de

EXPOSICIN: Casi todas las tareas de control requieren la programacin de una combinacin de conexiones lgicas. Para disear una solucin es necesario hacer lo siguiente:

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Establecer una ecuacin booleana que describa la lgica de la tarea de control. Tener en consideracin las prioridades de los operandos utilizados para la programacin. MATERIAL A UTILIZAR:

Descripcin Controlador lgico programable Unidad de mantenimiento Cilindro de doble efecto Electrovlvula 5/2 vas de una bobina Interruptor de proximidad inductivo Interruptor de proximidad capacitivo Interruptor de proximidad ptico

Cantidad 1 1 1 1 1 1 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: Un dispositivo estampador puede hacerse funcionar desde tres lugares. Se inserta una pieza a travs de una gua, con lo que se activan dos de los tres sensores de proximidad B1, B2 y B3. Esto hace avanzar el cilindro 1.0 por medio de la electrovlvula y se corta un rebaje en la pieza. El ciclo de estampado solo debe dispararse si existen dos de las seales. Por razones de seguridad, debe evitarse que el cilindro avance si estn activados los tres sensores de proximidad.

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Plano de situacin

Diagrama espacio-fase
1 2 3=1

Ecuacin de movimientos:

Diagrama de potencia neumtico:

Autoevaluacin 1. Por qu el elemento negado tiene que intervenir en cada parntesis?

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PRACTICA N3
NOMBRE DE LA PRCTICA:

MANDO BIMANUAL DE SEGURIDAD (SISTEMAS DE SEGURIDAD POR MANDO BIMANUAL) OBJETIVO:


Operar dispositivos utilizando el mando bimanual EXPOSICIN: El sistema de mando bimanual es un modulo de seguridad que permite generar una seal neumtica S siempre que las seales de entrada A y B aparezcan simultneamente o con un desfase en tiempo de pocos segundos.

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MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Controlador lgico programable Unidad de mantenimiento Cilindro de doble efecto Electrovlvula 5/2 vas de una bobina Interruptor de proximidad inductivo Interruptor de proximidad capacitivo Botonera Cantidad 1 1 1 1 1 1 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: En una mquina se van a estampar piezas, se colocan manualmente; por seguridad el cilindro neumtico deber salir solo si se oprimen dos botones simultneamente o con una diferencia de tiempo de 0.5 segundos y est activado el sensor de cilindro retrado. Si el operador trata de dejar activado uno de los dos por alguna forma, deber desbloquearlo y presionarlos simultneamente para que pueda actuar el cilindro. El cilindro regresa si se suelta uno los dos botones se detecta sensor de final de carrera. Plano de situacin

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Diagrama espacio-fase

Ecuacin de movimientos:

Diagrama de potencia neumtico:

AUTOEVALUACIN 1. Por qu se utiliza el mando bimanual?

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PRACTICA N 4
NOMBRE DE LA PRCTICA:

FRESADORA (METODOLOGA DE BANDERA) OBJETIVO:


Realizar programas con superposicin usando la metodologa de bandera. de seales

EXPOSICIN: Las banderas, tambin llamadas memorias, recordadores, marcas o relevadores internos, son esenciales sobre todo cuando deseamos hacer ligar
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diferentes multitarea. Metodologa:

programas

cuando

utilizamos

la

1. Identificar los peldaos que tienen condiciones similares. 2. Al primer escaln se le llama peldao base, colocar un contacto normalmente cerrado de una bandera. 3. Encender la bandera un peldao despus del paso anterior. 4. Colocar un contacto normalmente abierto en el peldao que se parece. 5. Apagar la bandera un peldao despus del paso cuatro. MATERIAL A UTILIZAR:

Descripcin Controlador lgico programable Unidad de mantenimiento Cilindros de doble efecto Electrovlvulas 5/2 vas de una bobina Electrovlvulas 5/2 vas de dos bobinas Entrada de seales elctricas Sensor de proximidad inductivo Botonera

Cantidad 1 1 2 1 2 1 1 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: Mediante sta mquina se realiza el fresado de ranuras en marcos de madera, ste es sujetado mediante el cilindro A; el avance de la mesa de fresado se hace con una unidad neumtica-hidrulica B.

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Plano de situacin

Diagrama espacio-fase

Ecuacin de movimientos:

Diagrama de potencia neumtico:

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AUTOEVALUACIN 1. Cundo es necesario usar la metodologa de bandera?

2. Describa los pasos de la metodologa banderas

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PRACTICA N 5
NOMBRE DE LA PRCTICA:

DISPOSITIVO DE LLENADO DE PIEDRAS DE IGNICIN (SEAL CON RETARDO A LA CONEXIN)

OBJETIVO:
Ser capaz de realizar un retardo a la conexin de una seal utilizando el bloque de funcin estndar TON. EXPOSICIN: El bloque de funcin estndar TON se utiliza para generar un retardo a la conexin.

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MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Controlador lgico programable Unidad de mantenimiento Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Electrovlvula de 5/2 vas de una bobina Electrovlvula de 5/2 vas de dos bobinas Entrada de seales elctricas Sensor de proximidad inductivo Sensor de proximidad capacitivo Botonera Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: En una tolva hay piedras de ignicin, que deben ser distribuidas en dos puestos de montaje a un ritmo determinado. El cilindro A abre y cierra la compuerta del depsito. Al accionar el pulsador marcha, abre el cilindro A, el cierre. Las piedras de ignicin caen al depsito de la cinta 1. Al cerrar la tolva, el cilindro B lleva el depsito de la cinta 2 debajo de la tolva. Nuevamente se realiza la apertura y cierre de la compuerta. Mientras tanto el depsito de la cinta 1 pasa al primer lugar del montaje conducido por la cinta transportadora. En la mesa corredora se ha colocado ya, otro depsito vaco. Despus de ser cerrada la compuerta por el cilindro A retrocede el vstago del cilindro B a la posicin inicial. El depsito de la cinta 2 se transporta al segundo lugar del montaje conducido por la cinta transportadora. Al accionar nuevamente el pulsador marcha, se realiza un nuevo proceso.

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Plano de situacin

Diagrama espacio-fase

Ecuacin de movimientos:

Diagrama neumtico de potencia:

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AUTOEVALUACIN 1. Por qu no se puede utilizar en ladder diagram un timer ON DELAY?

2. Por qu en AWL si se puede programar con un instantneo?

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PRACTICA N 6
NOMBRE DE LA PRCTICA:

RELIEVE DE PIEZAS (SEAL CON RETARDO A LA DESCONEXIN)

OBJETIVO:
Ser capaz de realizar una temporizacin a la desconexin utilizando el bloque de funcin estndar TOF. EXPOSICIN: El bloque de funcin estndar TOF, se utiliza para generar retardos de seales a la desconexin.

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MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Controlador lgico programable Unidad de mantenimiento Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Electrovlvulas de 5/2 vas de una bobina Electrovlvulas de 5/2 vas de dos bobinas Entrada de seales elctricas Sensor de proximidad inductivo Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 4

EJERCICIO Descripcin del proyecto: Una pieza de trabajo se sujeta mediante la activacin del botn de arranque S1 por medio del cilindro A, cuando se encuentra sujetada el cilindro B se extiende y hace el relieve a la pieza de trabajo. La pieza de trabajo requiere tiempo para enfriarse, se mantiene sujeta por medio de un periodo de tres segundos. Este tiempo es iniciado con el avance del cilindro A. Se utiliza cilindro A de doble efecto controlado por electrovlvula monoestable y B de doble efecto controlado por biestable. Plano de situacin

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Diagrama espacio-fase

Ecuacin de movimientos:

Diagrama neumtico de potencia:

AUTOEVALUACIN 1. A travs de que seal empieza a contar el temporizador con retardo a la desconexin?

2. Cmo se lleva a cabo la operacin del contacto asociado al temporizador?

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PRACTICA N7
NOMBRE DE LA PRCTICA:

DISPOSITIVO DE ESTAMPADO DE N PIEZAS (CICLOS DE CONTEO) OBJETIVO:


Poder realizar ciclos de conteo por medio de la utilizacin de los mdulos de funcin estndar CTU o CTD. EXPOSICIN: Los ciclos de conteo forman parte de las operaciones bsicas de un PLC. IDE 1131-3 define tres bloques de funcin estndar: CTU y CTD para la realizacin de estas tareas.

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Bloque de funcin CTU realiza un contador incremental. Su interface esta definido por medio de tres parmetros de entrada y dos de salida. Bloque de funcin CTD siendo un contador decremental funciona de forma opuesta al bloque de funcin CTU. MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Controlador lgico programable Unidad de mantenimiento Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Electrovlvula 5/2 vas de una bobina Electrovlvula 5/2 vas de dos bobinas Entrada de seales elctricas Sensor de proximidad inductivo Sensor de proximidad capacitivo Sensor de proximidad ptico Sensor de proximidad Botonera Cantidad 1 1 1 2 2 1 1 2 2 2 1 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: En una maquina se estampan piezas en ciclos de 10 piezas. El ciclo del programa es iniciado por medio de un botn pulsador S1. La seal de un detector de proximidad S2 en el almacn indica si todava hay piezas a procesar, si no hay piezas se detienen el proceso. La pieza se alimenta hacia la maquina por medio de un cilindro A y se sujeta. A continuacin se estampa a travs del cilindro B y posteriormente es expulsada por medio del cilindro C.

72

Plano de situacin

Diagrama espacio-fase

Ecuacin de movimientos:

Diagrama neumtico de potencia:

73

AUTOEVALUACIN 1. Cundo cambia el estado del contador?

2. Qu pasa si se mantiene oprimido el botn de inicio?

3. Cmo se bloquea la accin del botn de inicio en el contador?

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PRACTICA N 8
NOMBRE DE LA PRCTICA:

UNIDAD DE MONTAJE (PROGRAMACIN EN MODO MULTIBIT)

OBJETIVO:
Aplicacin de la programacin en modo multibit. EXPOSICIN: Tanto en las entradas como en las salidas tienen el valor que esta dado de la forma base 2 elevado a la potencia de la posicin que ocupa, en donde la posicin empieza 0, 1,2,3, n. Puede ser 2n donde n puede ir desde 0 hasta 15.

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Dependiendo de las condiciones de entrada se hace una sumatoria. El PLC hace una sumatoria de las condiciones para que se ejecute la accin.

MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Controlador lgico programable Unidad de conexin Unidad de mantenimiento Distribuidor Cilindros de doble efecto Electrovlvulas de 5/2 vas ,monoestable Electrovlvulas de 5/2 vas ,biestable Sensor de proximidad inductivo Sensor de proximidad capacitivo Botonera Cantidad 1 1 1 1 2 1 2 2 2 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: Los bloques alimentados el contenedor, son provistos de casquillos que son alimentados por otros dos contenedores respectivos. Al oprimir botn de inicio el cilindro A desplaza el bloque y lo mantiene sujetado, a continuacin, sale el cilindro B y coloca a presin un casquillo, seguido el cilindro C sale para colocar el segundo casquillo. Una vez realizado esto los cilindros A y C regresan simultneamente a la posicin retrados, y luego el cilindro B se retrae y el bloque terminado pasa a una banda transportadora.

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Plano de situacin

Diagrama espacio-fase

Ecuacin de movimientos:

Diagrama de potencia neumtico:

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AUTOEVALUACIN 1. Qu sucede si hay repeticin de valores del input Word?

2. Qu valores se le pueden asignar al output Word?

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PRACTICA N9
NOMBRE DE LA PRCTICA:

ARRANQUE A TENSIN COMPLETA DE UN MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN JAULA DE ARDILLA (CONTROL DE MOTORES) OBJETIVO:
Conocer las funciones de los diferentes dispositivos de control que se utilizan en el desarrollo de los diferentes circuitos de control de motores. Aprender la conexin y arreglo de los diferentes dispositivos de control para el arranque de un motor de induccin jaula de ardilla. EXPOSICIN: El concepto de control amplio, abarcado desde un

es extraordinariamente simple interruptor que


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gobierna el encendido de una bombilla o el grifo que regula el paso del agua en una tubera, o el piloto automtico de un avin. Control de motores El control de motores se puede dar de la siguiente forma: Control manual. Cuando el operador realiza todas las operaciones como pulsar el botn de arranque, el paro de emergencia, para efectuar cambios en el funcionamiento de la maquina. Control semi-automtico. Utilizan un arrancador electromagntico y pilotos manuales como pulsadores. Se emplea para tener mayor flexibilidad. Control automtico. Esta controlado por un arrancador electromagntico que controla todas sus funciones de manera automtica. En el control de motores se cambia la parte tradicional de funcionamiento por un programa que controla el arranque y paro de un motor. La parte de potencia no cambia. El programa gobernado por el PLC controla todo el funcionamiento del motor. MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Modulo de motor de induccin jaula de ardilla Modulo de fuentes de alimentacin Relevador de sobrecarga Interruptor de circuito Lmpara roja Lmpara verde Botn start Botn stop Botn paro de emergencia Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1

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EJERCICIO Descripcin del proyecto: Arranque de un motor trifsico jaula de ardilla a tensin completa, al oprimir botn de arranque se enciende un motor de induccin a tensin completa, se apaga una lmpara roja y se enciende una lmpara verde. Si se detecta una sobrecarga del motor este se deber detener y se enciende una lmpara roja y se apaga la lmpara verde o si se activa el botn de paro de emergencia por alguna causa. Diagrama de fuerza Diagrama en escalera

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AUTOEVALUACIN 1. Qu es y para sobrecarga (OL)? qu sirve un relevador de

2. Explique brevemente el funcionamiento relevador de sobrecarga (OL)

de

un

3. Cmo interacciona el paro de emergencia?

4. Por qu se dibujan los contactos de los OL del botn de stop y paro de emergencia en la lnea de contactos normalmente cerrados?

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PRACTICA N10
NOMBRE DE LA PRCTICA:

ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA DE UN MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN JAULA DE ARDILLA (CONTROL DE MOTORES)

OBJETIVO:
Conocer las ventajas y aplicacin de un motor de arranque a tensin reducida. EXPOSICIN: Arranque a tensin reducida es reducir la corriente que demanda un motor en el momento de arranque ya que su valor puede aumentarla varias veces su corriente nominal.
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En el arranque con resistencias se intercalan resistencias en serie con la alimentacin durante el arranque. A medida que el motor aumenta la velocidad, se disminuye el valor de las resistencias y finalmente se cortocircuitan. MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Modulo de motor de induccin jaula de ardilla Modulo de fuentes de alimentacin Modulo de resistencias Relevador de sobrecarga Interruptor de circuito Lmpara roja Lmpara verde Botn start Botn stop Botn paro de emergencia Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: Al oprimir botn de arranque se pone en marcha un motor de induccin a tensin reducida durante esta forma de operacin se mantiene encendida una lmpara verde, transcurrido un tiempo determinado el modo de operacin cambia a tensin completa, de esta forma se enciende una lmpara roja y se apaga la lmpara verde, si se detecta sobrecarga se activa paro de emergencia o se oprime botn de paro, se detiene la marcha del motor.

84

Diagrama de fuerza

Diagrama en escalera

85

AUTOEVALUACIN

1. Qu sucede si se presenta una sobrecarga en el motor y se dispara el OL? 2. Qu cuidados se debe tener en el programa para el freno magntico? 3. Qu funcin tienen diagrama de fuerza? las resistencias en el

4. Qu tipo de temporizador se arranque a tensin reducida?

utiliza

en

el

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PRACTICA N11
NOMBRE DE LA PRCTICA:

INVERSIN DE SENTIDO DE GIRO DE UN MOTOR TRIFSICO JA (CONTROL DE MOTORES) OBJETIVO:


Aprender el control de la inversin de sentido de giro de un motor trifsico. EXPOSICIN: Para invertir el sentido de rotacin de un motor de induccin se debe invertir el sentido del campo magntico giratorio generado por sus bobinas. Al invertir dos fases de alimentacin lo que se hace en realidad es invertir la secuencia de fases de la lnea trifsica de alimentacin.
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MATERIAL A UTILIZAR:
Descripcin Modulo de motor de induccin jaula de ardilla Modulo de fuentes de alimentacin Relevador de sobrecarga Interruptor de circuito Lmpara roja Lmpara verde Botn start Botn stop Botn paro de emergencia Freno magntico Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

EJERCICIO Descripcin del proyecto: Se tienen dos botones para seleccionar giro a la derecha o a la izquierda de un motor de corriente alterna trifsico, jaula de ardilla, una lmpara verde indica giro a la izquierda una lmpara roja indica giro a la derecha. Deber detenerse el motor girando en cualquier sentido antes de hacer la inversin. Si se detecta sobrecarga o paro de emergencia el motor se detiene sin importar el sentido del giro. Se agrega un freno magntico acoplado al motor para detenerlo en menor tiempo.

88

Diagrama de fuerza

Diagrama en escalera

89

AUTOEVALUACIN 1. Qu se necesita para invertir el giro de un motor?

2.

Qu pasa si se energiza al mismo tiempo la bobina A y la bobina B?

3.

Qu sucede si se invierten las tres fases de alimentacin del motor?

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Anexos
A.1 Normas para el uso del equipo neumtico
El objeto de estas normas es evitar situaciones de riesgo y/o dao del equipo. Para garantizar la seguridad, atenerse a las normas ISO 4414, y JIS B 8370 y otros reglamentos de seguridad. Tambin puede obtener informacin ms detallada de las normas de seguridad de los manuales de FESTO DIDACTIC de neumtica y electro-neumtica TP101, TP102, TP201 y TP202.

Peridicamente I. II. III. Purgar el depsito de aire del compresor. Purgar la trampa de agua de la unidad de mantenimiento. Revisar el nivel de lubricador del aire y requiere. aceite del depsito suministrarle ms si en as el lo

En cada prctica I. Cerciorarse que la unidad de mantenimiento tiene la presin requerida para el funcionamiento del equipo, y que sta presin est dentro del rango de operacin de los elementos neumticos que se utilizarn en la prctica. Sacar de los cajones nicamente el equipo necesario para la prctica. Quitar la alimentacin de aire en el cabezal para hacer cualquier conexin o desconexin en el circuito. La energa de la presin en las mangueras el liberada velozmente. La presin es tal, que las tuberas se mueven incontroladamente poniendo en peligro a los practicantes. Asegurarse de insertar bien las mangueras, hasta el fondo y escuchar un clic al conectar cada una de stas.

II. III.

IV.

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V. VI. VII.

Poner el seguro a cada una de las conexiones de las mangueras. No colocar elementos donde stos puedan ser alcanzados por algn cilindro. No tratar de detener con la mano el recorrido de los cilindros.

A.2 Normas en el uso del equipo electro-neumtico


I. II. Asegurarse de cumplir con las normas del equipo neumtico. Cerciorarse que el contacto, donde est conectado el equipo, suministra el voltaje requerido (24 Volts) para el funcionamiento del regulador. Sacar de los cajones nicamente el equipo necesario para la prctica. Asegurarse que los cables utilizados no tengan falsos contactos ni partes sin aislamiento. Para desconectar los cables, hacerlo tomndolo de la parte aislada de la conexin, nunca hacerlo jalando de los cables. Apagar el regulador, o preferentemente desconectarlo, para realizar cualquier conexin o desconexin en el circuito, jams realizar conexiones o desconexiones con el circuito energizado. Asegurarse que la polaridad es correcta para cualquier conexin que realicemos. Antes de energizar el circuito, revisar que las conexiones de bobinas y sensores sean correctas. Por ltimo, pedirle al instructor que revise el circuito

III. IV. V.

VI.

VII. VIII. IX.

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Bibliografa
Automatizacin y control Prcticas de laboratorio Autores: Dante Jorge Dorantes Gonzales, Moiss Manzano Herrera, Guillermo Sandoval Bentez, Virgilio Vsquez Lpez 2. Ed., McGraw-Hill, 2004 Controles lgicos programables Diplomado en automatizacin industrial nivel bsico FestoDidacticGmbH& Co.,2000 Autmatas programables Josep Balcells, Jos Luis Romeral, Jos Luis Romeral Martnez 2. Ed., MARCOMBO, S.A., 1997 Autmatas programables Fundamentos, manejo, instalacin y prcticas A. Porras, A.P Montero

El lenguaje de programacin Win FST 4.10 para PLCs Edward Gasper FestoDidacticGmbH& Co., 2004 www.wisegeek.com/what-is-ladder-logic-programming.htm

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