CURSOPLC

Curso de Robtica utilizando una Computadora Personal y el programa
PC - PLC
ICRO
DIVISION
CONTROL AUTOMATICO
Tel./FAX del exterior 54-2284-429410 Tel/FAX 02284-429410 E-mail : sema@vaf.com.ar julioetchevarne@hotmail.com www.vaf.com.ar/ControlesElectronicos Chacabuco 2043 . (B7400BVI) - Olavarra - Pcia. de Buenos Aires
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Curso de Robtica Fundamentacin

Si partimos definiendo a la ROBOTICA como una disciplina de caracter prctico con orientacin tecnolgica, cuyo objetivo fundamental es reemplazar a operadores humanos en tareas de manipulacin que, por su monotonicidad, riesgo o caractersticas hostiles pueden ser ejecutadas de mejor manera por mquina, optimizando la calidad, cantidad y costo de produccin y disminuyendo los riesgos, haciendo uso de ingenios elctricos, mecnicos, electrnicos y computacionales polifuncionales sumamente verstiles y complejos, quienes nos dedicamos a la capacitacin tenemos la obligacin de preparar permanentemente a todos quienes se interesen, a los efectos de poder ubicarse o reubicarse en un mercado laboral sumamente competitivo en este aspecto, donde la mquina en cierto modo reemplaza personas, pero a su vez, necesita de quienes la operen con la debida preparacin tcnica. En este marco es que desarrollamos el presente proyecto de estudio, donde el alumno tendr la oportunidad de conocer los alcances del control automtico, manipulando computadoras, programas especialmente diseados, equipos adaptados para tal efecto, y la posibilidad de desarrollar su creatividad para el logro del control de los elementos o procesos que cada participante desee experimentar. Este curso prepara al alumno, como estudiante, a los efectos de posicionarse en el mercado laboral con un aprendizaje acorde a estos tiempos, al operario, para reubicarse en un mbito de trabajo totalmente cambiante y tecnificado, al docente para obtener los conocimientos necesarios que le permitiran enfrentar a sus ctedras con una formacin posteriormente requerida por sus propios alumnos, al profesor tcnico con la adquisicin de conocimientos inditos en cuanto a programas, equipos y metodologa se refiere, y a todos aquellos que por inquietud personal as lo deseen.
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Metodologa El curso se dicta a un grupo no mayor de 10 alumnos. Las primeras clases son introductorias tipo seminario con participacin del alumno. Luego comienzan las clases terico-prcticas con realizacin de ejercicios agrupados en trabajos prcticos. Por cada concepto terico se realizan varios ejercicios que lo aclaran y afianzan. Todos los ejercicios propuestos tienen aplicacin directa en el mundo real, incluso los ms simples. Cada vez que se termina una unidad del programa se realizan ejercicios donde se utilizan los conceptos recien adquiridos y todos los anteriores. Durante el curso se les inculca a los alumnos la idea de trabajar en forma ordenada, de documentar en forma clara todos los algoritmos de control implementados sin economizar en cuanto a notas y diagramas aclaratorios se refiera. El objetivo es que un programa hecho por una persona tiene que poder ser completamente entendido por otra sin que medie para ello la primera. Una vez culminado el aprendizaje de conceptos de programacin se forman grupos de trabajo y se realizan visitas a empresas con la propuesta de realizar proyectos de automatizacin y, en los casos que fuera posible, la concrecin de los mismos. Equipamiento y material didctico El equipamiento necesario para el dictado del curso consta los siguientes elementos por cada alumno participante: - Una PC (mnimo 386, 40mhz, 4 Mb, VGA) con el programa PC - PLC - Un entrenador que consiste en un tablero con conexin al port serie de la PC con entradas y salidas discretas y analgicas, pusadores, llaves, sensores, actuadores, etc. Adems a cada alumno se le entrega. - La carpeta con los conceptos tericos dictados en el curso. - La carpeta de trabajos prcticos. - El Manual del Usuario del programa PC - PLC. - Una Licencia de Uso del Programa. Duracin El curso dura ocho meses con una clase semanal de dos horas. Dictante La persona que dicta el curso debe tener ttulo de Ingeniera y es aconsejable que posea experiencia en automatizacin de procesos. Adems, personal tcnico de ICRO se ocupa de prepararlo previamente y de supervisar las clases y las evaluaciones durante el curso.
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Curso de Robtica Programa
Unidad 1 - Definicin terminolgica y conceptualizacin. - Tipos de Controladores. - Elementos necesarios para realizar una automatizacin. - Diagrama esquemtico de un Sistema de Control Automtico. Unidad 2 - Elementos que constituyen las Entradas y las Salidas - Reconocimiento de tipos de Entrada y Salida. Ejercicios. - Proposicin de problemas de automatizacin e identificacin de las Entradas y Salidas mnimas necesarias para cumplir el objetivo propuesto. Unidad 3 - Introduccin al programa PC-PLC. - Visualizacin general del programa. - Modo Operador - Modo Programador. - Organizacin de la Entrada/Salida. - Configuracion. - Manejo de la Base de datos de Usuarios. - Identificacin de las Entradas y Salidas discretas y analgicas. - Concepto de variables auxiliares discretas y analgicas. - Modos de programacin: Programas de accin combinacional y secuencial. - Concepto de Anlisis lgico. Diagramas lgicos. - Nodos Y, O, Negador discreto, Nodos de Comparacin. Ejercicios. - Nodos operacionales:SUMA, RESTA, MULT., DIV. Ejercicios. - Contadores con Nodo SUMA. Flancos positivo y negativo. Ejercicios. - Nodo SRB (Set-Reset Bit). Ejercicios. - Nodos Temporizadores TMC, TMS. Ejercicios. - Configuracin y utilizacin de las Variables de Tiempo. Ejercicios. - Configuracin y programacin de Eventos. Histrico de Eventos.
Unidad 1 Definicin terminolgica y conceptualizacin:

Robtica Una de las areas de la informtica que hoy en da se habla ms a menudo es la robtica, pero es importante definir a la misma como: MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA SUSTITUIR A LOS HOMBRES EN TAREAS PELIGROSAS, NOCIVAS, FATIGOSAS O REPETITIVAS. Control Automtico Es el reemplazo del control manual o visual (hecho por humanos) por un equipo mecnico, neumtico, elctrico o, de preferencia en la actualidad, electrnico. Si comparsemos un ser humano con un robot, el Control Automtico sera la parte inteligente de ste ltimo. Control Numrico (CNC) Es la parte de la Robtica que se dedica al posicionamiento mecnico con precisin. Es utilizado en mquinas herramientas (tornos, fresadoras, alesadoras, etc), en equipos para chequeo de piezas, en mquinas de colocacin de piezas (pick and place machines), cortadoras por Laser, oxicorte y por plasma, etc. Controlador Lgico Programable (PLC) Es el autmata programable ms utilizado en la industria. Su funcin consiste en realizar la parte inteligente del control automtico. En su concepcin normal el PLC realiza el control del proceso pero no permite la visualizacin del mismo en pantallas ni la gestin de datos correspondiente. Para lograr estos objetivos el PLC se debe complementar con terminales grficas y comunicar con una computadora. Entrada y Salida (E/S) Son los elementos que conectan al Procesador Central (CPU) con el mundo exterior. Las Entradas llevan datos desde el mundo exterior hacia la CPU (una temperatura, el posicionamiento de una llave selectora, etc). Las Salidas llevan rdenes desde la CPU hacia el mundo exterior (orden de encender una luz, orden de marchar un motor, etc). Computadora Personal (PC) En su concepcin original la Computadora Personal fue pensada para la realizacin de tareas que caen dentro de las siguientes reas: - Gestin administrativa. - Procesamiento y edicin de textos. - Educacin. - Clculos de Ingeniera - Diseo asistido (grfico, electrnico, civil, mecnico, etc) - Comunicaciones (conexin a la red telefnica por medio de modem). - Entretenimientos. (juegos interactivos, animacin, etc).
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Para todos estos trabajos la computadora necesita de una Unidad de Procesamiento de Datos (CPU), el Software (los programas) adecuado a cada necesidad y de Perifricos de Entrada y Salida. La CPU consta de: . Procesador Central. . Memoria. . Circuitera de interconexin. Los perifricos tpicos de Entrada son: . Teclado . Mouse . Disketera . Disco de almacenamiento masivo . Joystick . Scanner . Tableta digitalizadora para CAD . Puertos de comunicaciones. Los perifricos tpicos de Salida son: . Pantalla . Impresora . Disketera . Disco de almacenamiento masivo . Plotter . Puertos de comunicaciones. Si deseamos utilizar una Computadora Personal para realizar tareas de Control Automtico debemos agregarle nuevos perifricos. Estos son: De ENTRADA: . Sensores o detectores (de temperatura , de presin, de caudal, de color, de intensidad de luz, de nivel, de distancia, de proximidad, de interrupcin de haz infrarrojo, etc). De SALIDA: . Actuadores (encendido de luces, contactores o rels para marcha de motores, vlvulas a solenoide para control de paso de fluidos, rels de estado slido, variadores de velocidad de motores, variadores de intensidad de iluminacin, etc). Adems debemos proporcionar el software adecuado para realizar las tareas de: - Control Automtico del/los procesos. - Visualizacin del/los procesos controlados mediante mmicos en Pantalla. - Interface con el operador. Entrada de datos en tiempo de ejecucin del control. - Gestin de datos generados por el/los procesos controlados.
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Tipos de Controladores
Para realizar las tareas de control existen distintos tipos de Controladores :
Neumticos:
Se basan en la utilizacin de aire comprimido y son capaces de realizar anlisis lgico y temporizaciones. Se utiliza en aplicaciones donde es importante que no se produzcan chispas en las conmutaciones (fbricas de explosivos, destiladoras de derivados del petrleo, etc).
Mecnicos:
Se utilizan en algunas mquinas herramienta para el torneado de roscas de paso variable, roscas cnicas, copiadores de plantillas, etc. Se basan en la utilizacin de levas. Su utilizacin ha sido reemplazada por los equipos electrnicos de Control numrico (CNC).
Elctromecnicos:
Se utilizan para funciones simples como Secuenciadores, Contadores de piezas, Temporizadores.
Elctricos:
Se basan en la utilizacin de rels y temporizadores elctricos. Para un programa de mediana complejidad se necesitan varios tableros con decenas de rels y una importante labor de cableado. Para realizar una modificacin a la lgica del programa es necesario a veces cambiar cientos de cables o incluso realizar nuevamente tableros completos. Su utilizacin est siendo reemplazada por el uso de Controladores Electrnicos.
Electrnicos:
Son los controladores de la actualidad y se encuentran en constante evolucin. Se basan en la utilizacin de microprocesadores. Pueden ser fijos o programables. Fijos:Tienen una funcin preestablecida ya desde su proceso de fabricacin y no se puede modificar. Ejemplos: El controlador interno de un lavarropas automtico, controladores de temperatura hogareos, controladores internos de algunas mquinas especficas como empaquetadoras, etiquetadoras, etc. Programables: No tienen una funcin especificada, la funcin la decide el usuario al programarlo. En su versin original los controladores electrnicos programables fueron diseados para emular tableros de rels. De sta manera se lograban las mismas prestaciones que con los tableros sin el costo de armado de los mismos y con la ventaja adicional de que para realizar modificaciones al programa no haca falta reemplazar tableros enteros sino solo modificar pantallas de programacin. El lenguaje de programacin de stos equipos se basaba en la representacin grfica de los mismos rels y temporizadores que estaba emulando, llamndose por esto Lenguaje de Contactos. De esta manera los diseadores de tableros de comando elctrico se convertan fcilmente en programadores de controladores electrnicos. Con el tiempo, se fue aplicando el Control Automtico a procesos cada vez ms complejos y ya no era suficiente la emulacin de tableros de rels. El lenguaje original tuvo que evolucionar y se le fueron agregando nuevos bloques funcionales y mayores capacidades tales como realizacin de operaciones matemticas, comparacin de magnitudes, etc.
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Actualmente hay tantos lenguajes de programacin como marcas de Controladores, cada uno con distintos bloques funcionales y caractersticas especiales. Aunque la mayora de losPLC an se programan en lenguaje de contactos, hoy existen otras opciones: hay algunos que se programan definiendo modelos de control basados en reglas de tipoIf ..thenotros utilizan lo que se denomina Fuzzy Logic (lgica difusa) en los cuales el control no se basa en modelos matemticos ni en reglas fijas sino en modelos empricos de actualizacin dinmica. Los Organismos Internacionales de Normalizacin trabajan actualmente en el diseo de un lenguaje standard. Uno de los lenguajes que se postula como probable es el GRAFCET que fue diseado en Francia en la dcada de los '80 y que utiliza la programacin basada en diagramas de flujo. En su concepcin actual los Controladores Lgicos Programables (PLC) realizan las tareas de control pero no poseen los perifricos ni la capacidad de programacin necesaria para realizar los complementos que demanda un control automtico completo, que son: La visualizacin del proceso controlado en forma de mmicos, la gestin de datos generados por el mismo y la Interface con el operador para ingreso de datos en tiempo real. Para lograr estos objetivos es necesario comunicar al PLC con una computadora o una terminal especial. Numerosos fabricantes de productos electrnicos y de software ofrecen actualmente la posibilidad de utilizar unaComputadora Personalpara realizartareas de Control Automtico, como SCADA (Supervisory Control And Data A cquisition, que consiste en usar una PC para tareas de supervisin) y procesos controlados completamente porPC. Entre las ventajas de sta alternativa figuran: Lenguajes ms modernos y flexibles, mayor potencia de clculo, menor costo, disponibilidad de repuestos y mantenimiento de Computadoras Personales en cualquier parte del mundo.
Diagrama esquemtico de un Sistema de Control Automtico

INTERFACE CON OPERADOR
VISUALIZACION DEL PROCESO CONTROLADO
(PANTALLAS, DISPLAYS)
CONTROL
(PROGRAMA)
(ENTRADA DE DATOS EN TIEMPO DE EJECUCION)
GESTION DE DATOS GENERADOS POR EL PROCESO

(ARCHIVOS, BASE DE DATOS)
CPU
ENTRADAS
(SENSORES)
SALIDAS (ACTUADORES)
PROCESO A CONTROLAR
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Unidad 2
Elementos que constituyen las Entradas y las Salidas
Las Entradas y Salidas comunican a la CPU del controlador con el mundo exterior. Estos procesos de comunicacin constan de las siguientes etapas: ENTRADAS La comunicacin entre la CPU y las entradas se denomina Adquisicin de Datos. Estos datos pueden ser de dos tipos: . Discretos: Solo se discriminan dos casos posibles (ON, OFF). Por ejemplo si un boton est pulsado o no, si el nivel de un tanque est por encima o por debajo del mnimo, etc. En tales casos se dice que es una ENTRADA DISCRETA. . Analgicos: Se discrimina un rango de valores posibles, por ejemplo la temperatura de un ambiente, el nivel se cereal de un silo, el grado de acidez de un lquido, etc. En tales casos se dice que es una ENTRADA ANALOGICA.
Diagrama esquemtico de una ENTRADA

COMUNICACION DIGITAL (binaria)
CPU
Mdulo de Entrada
SEAL NORMALIZADA
Transductor de seal
SEAL SIN NORMALIZAR
Sensor
El SENSOR: Capta la magnitud a medir (temperatura, peso, humedad, etc) y entrega una seal sin normalizar. El Transductor de seal: Capta la seal sin normalizar y la traduce a una seal normalizada. El Mdulo de Entrada: Lee la seal normalizada y la traduce a sistema binario. La CPU recibe el dato binario y lo pone a disposicin del programa del usuario. Algunos sensores incluyen elelemento sensory el transductor de sealen el mismo gabinete. El Transductor de seal permite que el usuario seleccione el rango de trabajo. Si la entrada es discreta suele tener un solo ajuste llamado ajuste de conmutacin, el cual permite al usuario ajustar el valor de seal que conmutar la entrada de OFF a ON. Si, en cambio, es analgica, cuenta con los ajustes CERO y SPAN, los cuales permiten al usuario determinar el rango de trabajo que va a utilizar. Rango de Trabajo Es el rango de valores en el que va a trabajar el usuario en una aplicacin especfica. Por ejemplo, si va a leer una temperatura, sera entre qu valor mnimo y qu valor mximo detectar el sensor. El ajuste CERO le permite ajustar el valor mnimo, y el ajuste SPAN le permite ajustar el valor mximo.
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Obtencin del dato analgico en las unidades adecuadas Para leer una entrada analgica el controlador necesita un Mdulo de Entrada Analgica. Este mdulo tendr una caracterstica llamada Precisin, que es EN CUANTAS UNIDADES DIVIDE EL RANGO DE LA MAGNITUD A MEDIR. Los valores tpicos de Precisin son: 255, 2000, 4095. Veamos qu significan estos valores: Por ejemplo si la Precisin del Mdulo es de 4095 significa que la CPU recibir un valor numrico comprendido entre 0 y 4095. Entonces si se ajusta el transductor para que lea un sensor de temperatura entre 500C y 1500C, cuando el sensor detecte temperaturas iguales o menores a 500C la CPU recibir el valor numrico 0, y cuando el sensor detecte una temperatura de 1500C o ms la CPU recibir el valor numrico 4095. Para calcular la temperatura medida en C se aplica la siguiente frmula: Temperatura en C = Temperatura Mnima + Valor Ledo * Rango / Precisin del mdulo En nuestro caso: Temperatura mnima = 500C Rango = Temperatura mxima - Temperatura mnima = 1500 - 500 = 1000 Precisin del mdulo = 4095 Temperatura en C = 500C + Valor Ledo * 1000 / 4095
El caso general, para cualquier magnitud (peso, humedad, etc) sera: Valor Real = Valor Mn + Valor Ledo * (Valor Mx - Valor Mn) / Precisin Donde Valor Mn y Valor Mx son los ajustes Cero y Span del transductor. Precisin es la precisin del mdulo de entrada analgico utilizado.
Esta frmula asume que la seal leda tiene una relacin LINEAL con la magnitud a medir. Cuando esto no se cumple, o sea cuando el sensor es de respuesta NO LINEAL se recurre al uso de Bsqueda en tablas. Veremos ejemplos de este ltimo caso en ejercicios posteriores.
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SALIDAS
La comunicacin entre la CPU y las salidas se denomina Comando de Actuadores. Estos comandos pueden ser de dos tipos: . Discretos: Solo se discriminan dos casos posibles (ON, OFF). Por ejemplo encendido y apagado de luces, marcha y parada de motores, etc. En tales casos se dice que es una SALIDA DISCRETA. . Analgicos: Se discrimina un rango de valores posibles, por ejemplo variacin de la intensidad de luz que emite una lmpara, marcha de un motor a distintas velocidades, etc. En tales casos se dice que es una SALIDA ANALOGICA.
Diagrama esquemtico de una SALIDA

COMUNICACION DIGITAL (binaria)
CPU
Mdulo de Salida
SEAL NORMALIZADA
Transductor de Potencia
SEAL AL ACTUADOR
Actuador
La CPU: Obtiene el valor a comandar del programa del usuario y lo enva hacia el mdulo de salida en sistema binario. El Mdulo de Salida: Lee el dato binario y lo convierte en una seal normalizada. El Transductor de Potencia: Capta la seal normalizada y la traduce a la seal que necesita el actuador. El ACTUADOR : Recibe la seal del transductor y la convierte en un hecho palpable.
En la mayora de los casos el transductor y el actuador estan juntos en el mismo gabinete. El Transductor de Potencia permite que el usuario seleccione el rango de trabajo. Si la salida es discreta el transductor no suele tener ajustes. Si, en cambio, es analgica, cuenta con los ajustes CERO y SPAN, los cuales permiten al usuario determinar el rango de trabajo que va a utilizar. Rango de Trabajo Es el rango de valores en el que va a trabajar el usuario en una aplicacin especfica. Por ejemplo, si va a comandar un motor a distintas velocidades, sera entre qu valor de velocidad mnima y qu valor de velocidad mxima girar el motor. El ajusteCERO le permite ajustar el valor mnimo, y el ajuste SPAN le permite ajustar el valor mximo. La manera de realizar los clculos para los actuadores es anloga al caso ya explicado de las entradas analgicas. Valor a enviar = (Valor Deseado - Valor Mn) * Precisin / (Valor Mx - Valor Mn) Donde Valor Mn y Valor Mx son los ajustes Cero y Span del transductor. Precisin es la precisin del mdulo de salida analgico utilizado.
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Unidad 3
Introduccin al programa PC-PLC
El programa PC-PLC permite utilizar una PC como controlador para realizar las siguientes tareas: - Adquisicin local y remota de datos discretos y analgicos. (Entradas). - Comando local y remoto de actuadores discretos y analgicos. (Salidas). - Realizacin de diagramas lgicos para comando directo. (programas combinacionales) - Programacin de algoritmos de control mediante diagramas de flujo. (programas secuenciales) - Temporizaciones, operaciones matemticas, comparacin de magnitudes, bsqueda en tablas. - Realizacin de pantallas grficas interactivas para monitoreo de los procesos controlados: simulacin de pupitres, pulsadores, luces, mensajes, animacin de procesos, entrada de datos. - Gestin de los datos generados por el/los procesos controlados. - Registro de eventos en Base de Datos con Fecha y Hora. - Claves de acceso. Base de datos de usuarios. Adjudicacin de derechos de acceso. - Registro de Auditora. Operacin del programa El PC-PLC tiene dos modos de trabajo: modo Operador y modoProgramador. El programador es la persona que realiza el programa para automatizar un proceso, y el operador ser la persona que lo utilice posteriormente. Al arrancar el PC-PLC se pone automticamente en modo Operador. Para pasar a modo Programador debe dentificarse como usuario. Para esto se debe pulsar Alt-K. Aparecer una ventana que nos pide nmero de usuario y clave de acceso. Si no han sido creados usuarios debemos teclear1 <ENTER> <ENTER>.(Esto es debido a que el PC-PLC cuando es instalado crea automticamente el usuario nro 1 sin clave de acceso. Para crear nuevos usuarios y modificar la tabla de derechos de acceso debemos remitirnos al Manual del Usuario de PCPLC). Una vez identificado como usuario aparecer en la parte superior izquierda de la pantalla el mensaje USR:01, indicando que el usuario 01 es el responsable de todas las modificaciones que se hagan en de all en adelante hasta que se retire tecleando Alt-K <ESC>. La pantalla principal del modo Programador esta basada en menes del tipo drop down, como la mayora de los programas para PC. Se utilizan las flechas para seleccionar una opcin de men y las teclas ENTER y ESC para entrar y salir de una opcin de men respectivamente. Adems se cuenta con teclas rpidas para acceder a las distinats ventanas del programa. Hay una tecla rpida particular, Alt-B , que nos muestra un men de todas las otras teclas rpidas.
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Organizacin del programa PC-PLC

El PC-PLC utiliza variables de tipo discreto y variables de tipo analgico. Las variables discretas pueden tomar solo dos valores:ON y OFF. Se organizan en tres bloques: 1 - Entradas discretas Son variables de solo lectura, el programa no puede modificar su valor, solo puede consultarlo. Estas variables representan en el PC-PLC los datos discretos que vienen de los sensores conectados en el exterior del controlador. Por ejemplo si una entrada discreta est conectada a un pulsador de tipo normal abierto en un proceso dado, cada vez que alguien presione el pulsador la variable pasar al estado ON, y mientras nadie presione el pulsador la variable se mantendr en estado OFF. En realidad hay una posibilidad de cambiar el valor de la variable desde el programa, que es forzndola ON o forzndola OFF. En estos dos casos el programa deja de ver lo que sucede en el exterior a esa variable en particular hasta que se deja de forzar. 2 - Salidas discretas Son variables de lectura y escritura. El estado de la variable (ON u OFF) lo determina elPC-PLC. Para lograr esto se utilizan los anlisis de las salidas discretas. Cada salida discreta tiene su anlisis propio, el cual consiste en una pregunta de tipo lgico. La forma de realizar esa pregunta la explicaremos mas adelante en Diagramas Lgicos. Las salidas discretas estn conectadas directamente a actuadores en el exterior del controlador. Por ejemplo si una salida discreta est conectada a un motor, cada vez que la variable pase a valer ON el motor marchar, y mientras la variable est en OFF el motor estar detenido. Adems estas variables tambien se pueden forzar ON u OFF. Mientras una salida discreta est forzada OFF u ON, el actuador conectado a esta salida se mantendr en ese estado ignorando el resultado del anlisis de esa salida. 3 - Auxiliares discretas Son similares a las salidas discretas. Las diferencias son las siguentes: - No se pueden forzar. - No se pueden conectar a actuadores en el exterior del controlador. Las variables analgicas pueden tomar un rango de valores posibles. Se organizan en tres bloques: 1 - Entradas analgicas Son variables de solo lectura, el programa no puede modificar su valor, solo puede consultarlo. Estas variables representan en el PC-PLC los datos analgicos que vienen de los sensores conectados en el exterior del controlador. Por ejemplo si una entrada analgica est conectada a un sensor que detecta el nivel de lquido de un tanque, esta contendr un nmero que representa a dicho nivel, y cada vez ste se modifique, se modificar -consecuentemente el valor que contiene la entrada analgica. 2 - Salidas analgicas Son variables de lectura y escritura. El contenido de la variable lo determina el PC-PLC. Para lograr esto se utilizan los anlisis de las auxiliares discretas y los pasos de las secuencias debido a que las salidas analgicas no tienen su anlisis propio. Las salidas analgicas estn conectadas directamente a actuadores en el exterior del controlador. Por ejemplo si una salida analgica est conectada a un actuador para variar la velocidad de un motor,
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cada vez que se modifique el valor que contiene la salida analgica, variar en consecuencia la velocidad de dicho motor. 3 - Registros Cumplen el rol de auxiliares analgicos. Son variables de lectura y escritura que no se pueden conectar directamente a actuadores en el exterior del controlador. Los registros se utilizan: - En temporizadores. - En Contadores. - En la realizacin de clculos y aplicacin de frmulas. - En la comparacin de magnitudes.. - En la confeccin de tablas y la bsqueda de datos dentro de las mismas. - En las operaciones de lectura y escritura en archivos. - En la obtencin de las variables de tiempo real. (Ao, mes, da, hora, min, seg.). - En la comunicacin con las Pantallas de Operador. Debido a esto es que hay muchos ms registros que ninguna otra variable. Los registros no tienen asociada una ventana de anlisis, por lo que para realizar las operaciones antes citadas se deben utilizar los anlisis de las auxiliares discretas y los pasos de las secuencias.
Programacin
En el PC-PLC hay dos tipos de programa: Los de accin combinacional, donde el estado de una salida es determinado por una combinacin instantnea de variables de entrada. En ese caso el programa consiste en una sola pantalla de anlisis por cada salida involucrada. Los de accin secuencial, donde el estado de una o ms salidas es determinado por uno o mas diagramas de flujo llamadossecuencias.En este caso tambien se utilizan pantallas de anlisis para determinar: - en las secuencias: las condiciones para pasar de un paso a otro. - en las salidas: en qu pasos se encienden y en qu pasos se apagan stas.
Diagramas lgicos
Los mencionados Anlisis consisten en una pregunta de tipo lgico representada en forma grfica y que cabe en una pantalla. A este grfico se lo denomina Diagrama Lgico. Los Diagramas Lgicos constan de unos elementos llamados Nodos, los que se agrupan formando un rbol cuya raz es el nodo que se encuentra ms a la derecha. El resultado delNodo raz es el resultado del Anlisis, el cual siempre es de tipo DISCRETO. Existen distintos tipos de nodos. Consisten en un rectngulo con varios elementos de entrada a la izquierda y el resultado discreto abajo a la derecha.
XXXXX XXXXX XXXXX XXXXX XXXXX
xxx
NOMBRE DEL NODO
ELEMENTOS DE ENTRADA DEL NODO
RESULTADO DISCRETO DEL NODO
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Los Nodos ms sencillos y ms utilizados son el Y y el O.
Nodo Y
Todos sus elementos de entrada son de tipo discreto. La cantidad de stos es variable de 1 a 16. El resultado del nodo es ON solamente si todos sus elementos de entrada valen ON. En cualquier otro caso el resultado ser OFF. Ejemplo: ED001 ED004 AU007
ED001 ON ON ON OFF
ED004 ON ON OFF ON
AU007 ON OFF ON ON
RESULTADO DEL NODO ON OFF OFF OFF
el nodo Y es el equivalente de conectar llaves en serie. Veamos el mismo ejemplo en forma de contactos elctricos:
+ ED001 ED004 AU007
En ste ejemplo, la lmpara representa al resultado del nodo. Como se puede apreciar, sta solo encender si estan cerradas (ON) las tres llaves.
Nodo O
Todos sus elementos de entrada son de tipo discreto. La cantidad de stos es variable de 1 a 16. El resultado del nodo es OFF solamente si todos sus elementos de entrada valen OFF. En cualquier otro caso el resultado ser ON. Ejemplo: ED001 ED004 AU007
ED001 OFF ON OFF OFF
ED004 OFF OFF ON OFF
AU007 OFF OFF OFF ON
RESULTADO DEL NODO OFF ON ON ON
El nodo O es el equivalente de agrupar llaves en paralelo. Veamos el mismo ejemplo en forma de contactos elctricos:
ED001 ED004 + AU007
En ste ejemplo, la lmpara representa al resultado del nodo. Como se puede apreciar, sta encender si se cierra (ON) cualquiera de las tres llaves.
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Habiendo ya adquirido el concepto de Anlisis y conociendo el comportamiento de los nodos O e Y podemos realizar nuestro primer Programa de accin combinacional. Problema Supongamos que hay una lmpara conectada a la salida discreta nro uno ( SD001) y dos pulsadores conectados a las entradas discretas ED001 y ED002 respectivamente. Se debe realizar un programa que encienda dicha lmpara cuando estan pulsados simultneamente ambos pulsadores (ED001 y ED0020). Resolucin Como el programa trabajar sobre la salida discreta nro uno (SD001) debemos ubicarnos en la pantalla de anlisis de la misma. Para lograr esto primero nos ubicamos en la ventana de salidas discretas ya sea seleccionando la opcin Salidas del men Discretas o directamente tecleando la combinacin de teclas Alt-S desde cualquier parte del PC-PLC. Luego utilizando las flechas nos posicionamos en el rengln correspondiente a la SD001 . Si observamos el men de la parte inferior de la ventana veremos que una de las opciones es Descripcin. Pulsamos las tecla D y tecleamos: LUZ <ENTER>. Otra de las opciones del mencionado men esAnlisis. Pulsando la teclaA aparece una ventana en blanco cuyo ttulo es SD001: LUZ. En la parte superior izquierda se ve un rectngulo sin denominacin, que es el primer nodo del anlisis, y en la parte inferior aparecen dos renglones: uno con los distintos tipos de nodo, y el otro es un mensaje que dice que el programa est esperando que seleccionemos el tipo de nodo a utilizar. En nuestro caso tecleamos 1, que es el NODO Y. Al haber definido el tipo de nodo cambian los mensajes de los renglones inferiores de la pantalla: uno contiene un men con los distintos tipos de elementos de entrada para nodos y el otro es un mensaje (T:Teclas de edicin) que nos aclara como acceder a una pantalla de ayuda (de la cual retornamos pulsando cualquier tecla). El nodo Y recin creado consta de un solo elemento de entrada. Para agregarle un nuevo elemento pulsamos la tecla A. Para definir el primer elemento tecleamos 1, que es entrada discreta ED, y tecleamos el nro 1 <ENTER>, luego pulsamos flecha abajo y tecleamos nuevamente 1 2 <ENTER>. Quedar configurado el siguiente esquema:
SD 001 - LUZ
ED001 ED002
De esta manera hemos realizado nuestro primer diagrama lgico, que consiste en un nodoY con dos elementos de entrada. Para que ste anlisis comience a funcionar debemos teclear<ESC> con lo que aparecer un men de salida. Las opciones son:A:Acepta, I:I gnora y ESC:Contina trabajando. Debemos pulsar A, de esta manera el diagrama es grabado y puesto a funcionar, regresando a la pantalla de salidas discretas. Para probar el correcto funcionamiento de nuestro programa podemos utilizar el ENTRENADOR o forzar ON las entradas ED001 y ED002 en la ventana de entradas discretas, comprobando luego que la salida discretaSD001 pasa al estado ON mientras esten ON las entradas ED001 y ED002.
Negador discreto
Si en el ejercicio anterior quisiramos que la luz se encienda cuando el pulsador ED002 est presionado y el pulsador ED001 est sin presionar deberamos agregarle al elemento de entrada ED001 el modificador Negador , que es un crculo a la derecha del elemento a negar. Para realizar este cambio pulsamos la tecla A, para entrar nuevamente al Anlisis. Luego pulsamos flecha arriba para posicionarnos sobre ED001. Una vez all pulsamos 6, con lo que aparecer un crculo lleno a la derecha de ED001, indicando que ese elemento de entrada est negado. ED001 ED002
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Luego para que entre en vigencia la modificacin debemos pulsar ESC A. Nuevamente debemos probar el programa mediante elENTRENADOR o forzando las entradas ED001 y ED002 .
Anidamiento de Nodos
Si ahora a nuestro ejercicio le agregramos dos nuevos pulsadores conectados a las entradas discretas ED003 y ED004 respectivamente y la condicin de que para que encienda la luz debe estar: - ED001 sin presionar - ED002 presionado y, adems, ED003 presionado ED004 presionado (nueva condicin) Para realizar este cambio pulsamosA para entrar alAnlisis. LuegoA para agregar un elemento al Nodo Y sobre el que estamos parados. Luego pulsamosflecha izquierda para crear unnodo hijo y pulsamos 2 para indicar que es un Nodo O . Luego pusamos A para agregar un elemento al Nodo O recien creado. Ahora pulsamos 1 3 <ENTER> y luego flecha arriba 1 4 <ENTER>, con lo que queda el siguiente esquema:
SD 001 - LUZ
ED003 ED004
ED001 ED002
NODO RAIZ
NODO HIJO RESULTADO DISCRETO DE NODO HIJO
RESULTADO DISCRETO DEL NODO RAIZ
Como podemos apreciar, se puede formar un rbol (con un mximo de siete nodos) en una pantalla. El resultado discreto de cada nodo hijo se introduce como dato de entrada en el nodo que tenga a su derecha. El resultado discreto del nodo de ms a la derecha, llamadonodo raz, es el resultado del Anlisis. En nuestro caso, este resultado es el que decide si se enciende o no la salida discreta nro uno (SD001) y consecuentemente, la LUZ. Nuevamente debemos probar el programa mediante elENTRENADOR o forzando las entradas ED001, ED002 , ED003 Y ED004 .
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Nodos de Comparacin
Hasta ahora hemos visto los nodos O e Y, los cuales trabajan solo con elementos de entrada discretos. Veremos que en un Anlisis tambin se pueden hacer consultas sobre variables analgicas, como son los Registros, las Entradas y Salidas Analgicas y las Constantes. Los nodos de comparacin tienen la siguiente forma:
XXX YYY
CMP =
XXX YYY
CMP >
XXX YYY
CMP <
XXX YYY
CMP >=
XXX YYY
CMP <=
IGUAL
MAYOR
MENOR O IGUAL
MAYOR O IGUAL
MENOR
En estos nodos los elementos de entradaXXX e YYY son analgicos, y el resultado del nodo, es, como en todos los nodos, discreto. Si se cumple la comparacin ser ON, si no se cumple ser OFF. Por ejemplo:
SD 001 - LUZ
R0001 00055
CMP >
En ste caso si el registro nro uno (R0001) contiene un valormayor que 55, laLuz se encender. Si, en cambio contiene un valor menor o igual que 55, la Luz se apagar. Es importante agregar que en un Anlisis se puede hacer una pregunta con distintos tipos de nodos:
SD 001 - LUZ
R0014 00137
CMP >
ED001
En ste ejemplo la Luz encender solo si la entrada discreta uno (ED001 ) vale ON y simultneamente el registro nro catorce (R0014 ) contiene un valor mayor que137. En cualquier otro caso la Luz se apagar.
Nodos de Operaciones matemticas

Para realizar operaciones matemticas se utilizan los siguientes nodos: SUM
HHH XXX YYY RRR Hab S1 S2 Rsl
SUMA
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RES
HHH XXX YYY RRR Hab Min Sus Rsl HHH XXX YYY RRR
MUL
Hab M1 M2 Rsl HHH XXX YYY RRR
DIV
Hab D1 D2 Rsl HHH XXX YYY RRR
MOD
Hab D1 D2 Rsl
RESTA
MULTIPLICACION
DIVISION
MODULO (RESTO DE LA DIVISION)
En estos nodos los elementos XXX e YYY son los operandos de la operacin matemtica y el elemento RRR es el lugar donde se almacenar elresultado analgico de dicha operacin. El elemento Hab es de tipo discreto y permite imponer condiciones para que se ejecute la operacin matemtica. Su uso es opcional, si se deja en blanco la operacin se har siempre. El resultado discreto de estos nodos es siempre ON, y generalmente no se utiliza. Para realizar operaciones matemticas se utilizan Pasos de Secuencias o Anlisis de Auxiliares discretas. Ejemplos: AU 007 - CALCULO 1 AU 008 - CALCULO 2 SUM
R0001 R0002 R0003 Hab S1 S2 Rsl ED001 R0100 27 SA001
RES
Hab Min Sus Rsl
(a) (b) En el ejemplo(a) se sumapermanentemente el contenido del registro uno (R0001) al contenido del registro dos (R0002) y se guarda el resultado en el registro tres ( R0003). En el ejemplo(b) siempre que la entrada discreta uno (ED001) valgaON, al contenido del registro nro cien (R0100) se le restar el valor27 y se guardar el resultado en la salida analgica nro uno (SA001). En ambos casos el resultado discreto del Anlisis es ON, por lo tanto los auxiliares AU007 y AU008 permanecern siempre en estado ON. Si se necesita realizar un clculo ms complejo se pueden agrupar nodos de operaciones matemticas colocando un nodo Y como raz. Veamos un ejemplo:
AU 009 - CALCULO 3
SUM MUL
R0100 R0007 R0100 Hab M1 M2 Rsl R0005 R0006 R0100 Hab S1 S2 Rsl
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En ste caso el Nodo Y sirve para agrupar nodos de operaciones matemticas, relizndose stas de arriba hacia abajo. En nuestro ejemplo sucede lo siguiente: El contenido del R0005 es sumado al contenido del R0006 y el resultado de la suma se almacena en el R0100. Luego el contenido del R0100 se multiplica por el contenido del R0007 y el resultado de la multipicacin se guarda en el R0100. La misma operacin matemtica expresada en otra notacin sera: R100 = ( R0005 + R0006 ) * R0007 En general cuando debemos introducir una frmula en el PC-PLC el camino a seguir es el inverso, es decir debemos traducir una frmula a lenguaje de Nodos teniendo en cuenta la precedencia de los signos y los parntesis. Veamos un ejemplo: R0001 = ( ( R0002 + R0003 ) * ( R0004 + R0005 ) + 72 ) / 127
AU XXX - FORMULA
LAS OPERACIONES SE REALIZAN DE ARRIBA HACIA ABAJO
SUM SUM MUL

Hab M1 M2 Rsl R0004 R0005 R0001 Hab S1 S2 Rsl R0002 R0003 R0100 Hab S1 S2 Rsl
SUM DIV
R0001 00127 R0001 Hab Div1 Div2 Rsl R0001 00072 R0001 Hab S1 S2 Rsl R0100 R0001 R0001
RESULTADO FINAL
En este ejemplo hemos utilizado el R0100 como auxiliar de clculo, para almacenar el valor intermedio de R0002+R0003.
Contadores
Para realizar el conteo de eventos se utiliza el nodo SUM. (En realidad el PC-PLC cuenta con un nodo contador llamado CNT pero se mantiene solo para compatibilidad con versiones anteriores y no se recomienda su uso). Supongamos que a la salida de una mquina automtica que fabrica tornillos hay una canaleta que gua los mismos hacia un cajn de empaque. En la mitad de la canaleta hay un sensor inductivo conectado a la entrada discreta ED001 que pasa a ON cada vez que detecta el pasaje de un tornillo por la canaleta. Si quisiramos llevar la cuenta de la cantidad de tornillos fabricados podramos realizar el siguiente Anlisis:
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ERROR: Lo debe habilitar el flanco
AU XXX - CONTADOR DE TORNILLOS
SUM
ED001 R0001 00001 R0001 Hab S1 S2 Rsl
En este ejemplo se utiliza el registroR0001 como contador de tornillos usando el anlisis de algun auxiliar discreto no utilizado. Siempre que la ED001 est ON el R0001 se incrementar. Pero cada vez que un tornillo pase por la canaleta, el R0001 se incrementa muchas veces, dependiendo del tiempo que est el tornillo siendo detectado por el sensor. Para que funcione bien como contador hace falta agregar un modificador a la entrada Hab llamado Flanco positivo. El modificador Flanco positivo consiste en una flecha apuntando hacia arriba a la derecha del elemento de entrada de un nodo. Este hace que al nodo SUM, en nuestro caso, entre un pulso cada vez que laED001 pasa aON, y de este modo elR0001 solo se incrementa una vez por cada tornillo.
ED001 ED001 ED001
AU XXX - CONTADOR DE TORNILLOS
SUM
ED001 R0001 00001 R0001 Hab S1 S2 Rsl
Nota:Adems del Flanco positivo tambien existe el modificador Flanco negativo, el cual genera un pulsoON cada vez que la variable discreta en cuestin pasa deON a OFF .
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En el ejemplo del contador de tornillos la condicin que determina que hay que incrementar el contador es un solo elemento de entrada (ED001). En ese caso se puede aplicar el modificador Flanco positivo directamente como pudimos ver. Ahora supongamos que para detectar cada pieza a contar hay dos fotoclulas conectadas a las ED002 y ED003 respectivamente, y que solo indican que hay una pieza cuando estnON ambas simultneamente. El siguiente Anlisis NO FUNCIONA:
AU XXX - CONTADOR DE PIEZAS ED002 ED003
Y
R0001 00001 R0001
SUM
Hab S1 S2 Rsl
ERROR:El PC-PLC no permite colocar el modificador Flanco Positivo ac
El modificadorflanco positivo solo se puede aplicar a una variable discreta pero no al resultado discreto de un nodo hijo. Para resolver este problema utilizamos otro auxiliar discreto:
AU 001 - DETECTOR DE PIEZAS ED002 ED003
AU XXX - CONTADOR DE PIEZAS
Y
AU001 R0001 00001 R0001
SUM
Hab S1 S2 Rsl
Al contador se le pueden agregar otros elementos. Por ejemplo:

AU XXX - CONTADOR CON RESET
SUM SUM
ED002 00000 00000 R0001 Hab S1 S2 Rsl ED001 R0001 00001 R0001 Hab S1 S2 Rsl
Este contador cuenta los pulsos de la entrada ED001 , y adems cuando la entrada ED002 pasa a ON el registro acumulador R0001 pasa a valer 0 (se resetea).
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NODO SRB ( SET / RESET BIT DE UN REGISTRO)

Los registros son variables analgicas de uso general. En los ejemplos que hemos visto hasta ahora los hemos utilizado para realizacin de clculos, comparaciones y como contadores. Adems de como variable analgica, un registro se puede utilizar como un conjunto de 32 variables discretas llamadas Bits. Estos bits se pueden encender (SET) y apagar (RESET) mediante el nodo SRB. Si utilizamos esta caracterstica de los registros debemos documentar cada bit utilizado colocndole una descripcin. (Para realizar esto debemos pararnos en la ventana de registros sobre el registro que contiene el bit, y pulsar la tecla T, con lo que aparecer una ventana cuyo ttulo es la descripcin del registro y que muestra en tiempo real el estado ON/OFF del cada uno de los 32 bits que lo componen. En la parte inferior aparece un men para seleccionar el bit, teclear la descripcin y retornar ). El nodo SRB tiene el siguiente formato:
AU XXX - SET / RESET BIT 1 DE R0001
SRB
ED001 ED002 01 R0001 Set Rst Bit Reg
- El elemento de entrada Set es de tipo discreto. Cuando vale ON enciende el bit, cuando vale OFF no acta (ni lo enciende ni lo apaga). - El elemento de entrada Rst es de tipo discreto. Cuando vale ON apaga el bit, cuando valeOFF no acta (ni lo enciende ni lo apaga). - El elemento de entrada Bit es una constante que va de 1 a 32, es el nmero de bit dentro del registro. - El elemento de entrada Reg es el registro al cual se le est encendiendo o apagando el bit. Si ambos elementos Set y Rst valen ON, el bit pasa a valer OFF. Es decir que tiene prioriad el Rst . Si ambos elementosSet y Rst valenOFF, el bit no cambia de estado. Es decir mantiene el estado que tena antes del anlisis. El resultado del nodo SRB es igual al estado del bit. Es decir que si un nodo SRB est puesto como nodo raz en el anlisis de una variable discreta, el estado de dicha variable ser el mismo que el del bit. Esta ltima posibilidad es muy utilizada.
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Ejemplo: Control de un motor elctrico con la siguiente configuracin: ED001:Llave habilitadora de arranque ED002:Pulsador de marcha ED003:Pulsador de parada ED004:Sensor de Sobrecorriente en el motor. SD001:Contactor de motor elctrico.
SD 001 - CONTACTOR DE MOTOR ELECTRICO ED003 ED004
ED001 ED002
SRB
Set Rst Bit Reg
01 R0001
Recordemos que por estar elSRB como nodo raz, el estado del bit ser el resultado del anlisis y, consecuentemente, el estado del contactor (SD001). Si estando ON la llave habilitadora de arranque ED001 se presiona el pulsador de marcha ED002, se encender el bit ( Set), y como el anlisis pertenece a la salida SD001 se cerrar consecuentemente el contactor y arrancar el motor. Luego si se deja de presionar el pulsador ED001 el bit no ser seteado ni reseteado, y mantendr el estadoON ( o sea el motor en marcha). Si se presiona el pulsador de parada ED002 o si pasa a ON el sensor de sobrecorriente en el motor ED003, el bit pasar a OFF (Rst), y consecuentemente se parar el motor. Dicho de otra manera:Para que arranque el motor se debe cumplir simultneamente (nodo Y) que est habilitado el arranque y que se presione el pulsador de marcha. Y para que se detenga solo hace falta que se cumpla una sola de las condiciones de parada (nodo O), o sea parada manual por pulsador o automtica por sobrecorriente. En este ejemplo el bit 1 del registroR0001 reflejar el estado de la salidaSD001. En captulos posteriores veremos que este bit sirve para comunicarse con las pantallas de visualizacin de mmicos. A este esquema se lo puede hacer mas completo. Si se le agregan ms condiciones de arranque, stas se colocarn como elementos de entrada del nodo Y del Set. Y si se agregan condiciones de parada se colocarn como elementos de entrada del nodo O del Rst.
Otra aplicacin interesante del nodoSRB es el control de niveles basado en comparaciones con histresis. Ejemplo: Control de temperatura de un horno. Se necesita mantener el horno a 150C +/- 2C. O sea entre 148C y 152 C. Las entradas y salidas son las siguientes: ED001 : Llave de encendido EA001 : Sensor de temperatura. (Entrada analgica ). SD001 : Actuador que enciende el elemento calefactor. Supongamos que el mdulo de la entrada analgicaEA001 tiene una precisin de 4095 (12 bits) y que el transductor entrega seal cero cuando la temperatura es de 50C y seal mxima cuando la temperatura es de 200C. Aplicando la frmula de conversin : Valor Real = Valor mnimo + Valor ledo * (Valor Mximo - Valor Mnimo) / Precisin Utilizaremos el registro R0001 para convertir a C el valor de temperatura ledo en la EA001. Reemplazando en la frmula quedara: R0001 = 50C + EA001 * (200C - 50C) / 4095 Pasndolo a lenguaje de nodos en el anlisis del auxiliar AU001
AU 001 - CONVERSION DE EA001 A C SOBRE R0001
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MUL DIV SUM

R0001 00050 R0001 Hab S1 S2 Rsl R0001 04095 R0001 Hab D1 D2 Rsl EA001 00150 R0001 Hab M1 M2 Rsl
De sta manera elR0001 contiene el valor de temperatura en C actualizado permanentemente. Ahora trabajamos en el anlisis de la salida que acta sobre el elemento calefactor:
SD 001 - Actuador que enciende el elemento calefactor
CMP CMP
R0001 152 R0001 148 ED001
<=
ED001
SRB
Set Rst Bit Reg
>=
O
01 R0001
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Recordemos que por estar elSRB como nodo raz, el estado del bit ser el resultado del anlisis y, consecuentemente, el estado del elemento calefactor (SD001 ). Si analizamos la parte que se refiere al Set vemos que si la llave de encendido ED001 est en ON y la temperatura del horno (R0001) es inferior o igual a 148C el bit es seteado a ON, y consecuentemente se encender el elemento calefactor. Por otro lado si analizamos la parte que se refiere al Rst vemos que si la llave de encendido est en OFF o la temperatura del horno (R0001) es superior o igual a 152C el bit es reseteado a OFF , apagando consecuentemente el elemento calefactor. En los casos de temperaturas intermedias el bit no es seteado ni reseteado, manteniendo el estado que tena. De sta manera se logra el efecto de histresis buscado. Para mayor claridad veamos el siguiente grfico:
En stos instantes el bit es seteado a OFF
En stos instantes el bit es seteado a ON
temperatura 152C 148C

En ste perodo el bit no es seteado ni reseteado, mantiene el estado ON En ste perodo el bit no es seteado ni reseteado, mantiene el estado OFF En ste perodo el bit no es seteado ni reseteado, mantiene el estado ON En ste perodo el bit no es seteado ni reseteado, mantiene el estado OFF
En ste perodo el bit es seteado a ON permanentemente
0C
ON
ESTADODEL ELEMENTO CALEFACTOR
OFF
tiempo
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NODOS TEMPORIZADORES
Para las temporizacones el PC-PLC cuenta con dos nodos: TMC, con unidad de tiempos en centsimas de segundo y TMS con unidad en segundos. La configuracin de stos nodos es la siguiente: TMC
XXXX YYYY RRRR LLLLL Hab Res Reg Lm
Los elementos de entrada Hab y Res son de tipo discreto. El elemento Reg debe ser un registro. En dicho registro se almacena en forma codificada el tiempo transcurrido desde la ltima vez que fue reseteado el temporizador. El elementoLm puede ser un registro o una constante. Es el valor de tiempo programado en las unidades correspondientes. Si es un TMC seran centsimas de seg., y si es un TMS sern segundos. Funcionamiento: Mientras la entrada Res se mantenga en estado ON el temporizador no contar el tiempo y el resultado ser permanentementeOFF. Cada vez que la entrada Res pase de ON a OFF el temporizador empezar a contar el tiempo. Mientras transcurre el tiempo el resultado del temporizador ser OFF . Cuando el tiempo transcurrido sea mayor o igual al valor especificado en Lm el resultado del temporizador ser el mismo que la entrada Hab. Ejemplo: Retardo al encendido
SD 001
Mientras ED001 est OFF el temporizador se mantiene reseteado entregando OFF. Cuando ED001 pasa a ON comienza a contar el tiempo. Una vez transcurrido el mismo el temporizador entregar ON.
TMS
ED001 ED001 R0001 5 Hab Res Reg Lm
En ste ejemplo si la entrada discreta ED001 pasa a ON, la salida discreta SD001 pasar a ON despues de 5 segundos, y se mantendr enON mientrasED001est enON. Luego si la entrada ED001 pasa a OFF , la salida SD001 pasar a OFF inmediatamente.
Ejemplo: Retardo al apagado
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SD 007
Mientras ED001 est ON el temporizador se mantiene reseteado entregando OFF. Cuando ED001 pasa a OFF comienza a contar el tiempo. Una vez transcurrido el mismo el temporizador entregar ON.
TMS
ED001 ED001 R0001 3 Hab Res Reg Lm
El nodo Y se utiliza para invertir (negar) el resultado del nodo temporizador
En ste ejemplo si la entrada discreta ED001 pasa a ON, la salida discreta SD007 pasar a ON inmediatamente, y se mantendr enON mientrasED001 est enON. Luego si la entradaED001 pasa a OFF, la salida SD007 pasar a OFF despues de 3 segundos.
Ejemplo: Retardo al encendido y al apagado Este caso se resuelve utilizando un nodo SRB (set/reset bit) y necesita de dos temporizadores, uno para el retardo al encendido y otro para el retardo al apagado.
AU 001
TMS TMS
ED001 ED001 R0001 3 Hab Res Reg Lm ED001 ED001 R0002 2 Hab Res Reg Lm
SRB
Set Rst Bit Reg
1 R0003
En ste ejemplo si la entrada discreta ED001 pasa a ON, el auxiliar discreto AU001 pasar a ON despues de 2 segundos, y se mantendr en ON mientras ED001 est en ON. Luego si la entrada ED001 pasa a OFF, el auxiliar AU001 pasar a OFF despues de 3 segundos. Estos esquemas se pueden utilizar como filtros. Veamos una aplicacin.
Ejemplo: Filtro de una entrada discreta con ruido En una aplicacin hay una va por la que circulan vagonetas y perpendicularmente a la misma hay una barrera infrarroja para detectar el paso de dichas vagonetas. En el ambiente hay un alto grado de polucin, con lo cual a veces la barrera infrarroja genera pulsos de estadoON aunque no haya una vagoneta. Adems algunas vagonetas tienen huecos en las paredes laterales, haciendo que mientras est pasando una vagoneta frente a la barrera se generan pulsos OFF. La barrera infrarroja est conectada al controlador como la entrada discreta ED001 . El objetivo buscado es tener una seal en el controlador que nos d ON sin ruidos cuando pasa una vagoneta y OFF sin ruidos cuando no hay vagoneta. Para resolver ste caso se utiliza un auxiliar discreto con un filtro formado por dos temporizadores: uno para retardo al encendido y otro para retardo al apagado. Para mayor claridad veamos un grfico:
PULSOS ON
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PULSOS OFF
Barrera infrarroja (ED001)
Auxiliar Filtrado (AU001)
ESTADO OFF SIN RUIDO
ESTADO ON SIN RUIDO
AU 001: Barrera infrarroja filtrada (ED001)
TMC TMC
ED001 ED001 R0001 10 Hab Res Reg Lm ED001 ED001 R0002 10 Hab Res Reg Lm
SRB
Set Rst Bit Reg
1 R0001
Este filtro funciona del siguiente modo: Si el bit est en OFF solo pasar a ON si la entrada discretaED001 est enON un mnimo de 10 centsimas de seg. Y si el bit est enON solo pasar a OFF si laED001 est enOFF un mnimo de 10 centsimas. De sta manera se filtran los picos de duraciones inferiores a 10 centsimas. Para filtrar ruidos de mayor duracin solo debemos cambiar el valorLm de los temporizadores, pudiendo incluso tener un valor diferente uno del otro.
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VARIABLES DE TIEMPO
El PC-PLC permite al usuario realizar programas de accin cronolgica, es decir que los mismos sepan si es lunes o martes, qu hora es, qu da del mes, el mes y el ao y que adems puedan realizar distintas operaciones de acuerdo a stos datos. Para habilitar sta posibilidad el usuario se debe posicionar en la ventana de Configuracin del men Principal y seleccionar la opcin Variables de Tiempo. Luego se debe teclear en cada variable un nmero de registro, el cual reflejar ese dato posteriormente. Por ejemplo supongamos que tecleamos los siguientes datos.
SELECCIONE LOS REGISTROS DONDE SE ALMACENARAN AUTOMATICAMENTE LOS VALORES INDICADOS (1-9999) Ao . . . . . . . . . . . . . . . . Registro n Mes . . . . . . . . . . . . . . . . . Registro n Da . . . . . . . . . . . . . . . . Registro n Hora . . . . . . . . . . . . . . . . Registro n Minutos . . . . . . . . . . . . . . .Registro n Segundos . . . . . . . . . . . . . .Registro n Da de la semana . . . . . . . . . . Registro n 9993 9994 9995 9996 9997 9998 9999
Datos cargados por el usuario
Una vez tecleados estos datos y habiendo confirmado con ENTER suceder lo siguiente: El registro R9993 contendr el ao (por ejemplo 1997). El registro R9994 contendr el mes (1 a 12). El registro R9995 contendr el da del mes (1 a 31). El registro R9996 contendr la hora (0 a 23). El registro R9997 contendr los minutos (0 a 59). El registro R9998 contendr los segundos (0 a 59). El registro R9999 contendr el da de la semana (1:Dom 2:Lun 3:Mar . . . ) Luego es aconsejable posicionarse a la ventana de Registros (Alt-R ), ir al registro 9993 (teclear i 9993 ENTER) y cargar la descripcin correspondiente a cada registro para facilitar la lectura y la programacin en el futuro. Las descripciones quedarn como muestra la figura:
Registros N 9993 9994 9995 9996 9997 9998 9999 Descripcin Ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Minutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segundos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Da de la semana (1:Dom 2:Lun 3:Mar 4:Mie 5:Jue 6:Vie 7:Sab) . . . D:Descripc. B:Buscar V:Valor T:Bits L:Listar I:Ir a Reg.N: Valor 001997 000010 000002 000010 000023 000012 000006
Ahora para utilizar las variables que hemos configurado veamos algunas aplicaciones. Ejemplo: Encendido de luces a horario En un establecimiento se debe encender un grupo de luces de lunes a viernes en el horario de 19 a 22 hs. Dicho grupo de luces est conectado a la salida discreta SD001 . Para resolver esto trabajamos directamente sobre el anlisis de la salida.
SD 001 - Actuador que enciende el grupo de luces
Da de la semana mayor o igual a Lunes
30
Hora menor o igual a 22
Hora mayor o igual a 19
Da de la semana menor o igual a Viernes
CMP CMP CMP

R9999 6
Por ser un nodoY se deben cumplir todas las comparaciones simultneamente
CMP
R9996 22
<=
R9996 19
<=
R9999 2
>= Y
>=
Otro ejemplo: Encendido de luces a horario con intervalos y das salteados En un establecimiento se debe encender un grupo de luces los das lunes, mircoles y viernes en los horarios de 6:50 a 8:30 hs y de 19:20 a 22:10 hs. Dicho grupo de luces est conectado a la salida discreta SD001 . Para resolver este caso utilizaremos auxiliares discretos:
AU 001 - Auxiliar que vale ON si es Lunes, Mircoles o Viernes
Da de la semana igual a Lunes Da de la semana igual a Mircoles Da de la semana igual a Viernes Por ser un nodo O el auxiliar dar ON si se cumple alguna de las condiciones
CMP CMP CMP

R9999 6 R9999 4
R9999 2
= O
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AU 002 - Auxiliar que vale ON a las 6:50 hs

Hora igual a6 Minutos igual a 50 Por ser un nodo Y se deben cumplir todas las comparaciones simultneamente
CMP CMP
R9997 50
R9996 6
= Y

Hora igual a8 Minutos igual a 30 Por ser un nodo Y se deben cumplir todas las comparaciones simultneamente
CMP CMP
R9997 30
R9996 8
= Y

Hora igual a 19 Minutos igual a 20 Por ser un nodoY se deben cumplir todas las comparaciones simultneamente
CMP CMP
R9997 20
R9996 19
= Y
32

Hora igual a 22 Minutos igual a 10 Por ser un nodo Y se deben cumplir todas las comparaciones simultneamente
CMP CMP
R9997 10
R9996 22
= Y
Finalmente trabajamos sobre el anlisis de la salida utilizando un nodo Set/Reset Bit:

SD 001 - Actuador que enciende el grupo de luces
AU004 AU005
O
AU001
AU002 AU003
O
AU001
SRB
Set Rst Bit Reg
1 R0001
Descripcin del anlisis: Las condiciones que encienden el bit son: Que el da de la semana sea Lunes, Mircoles o Viernes (AU001) y que adems sean las 6:50 hs (AU002) o las 19:20 hs (AU003). Las condiciones que apagan el bit son: Que el da de la semana sea Lunes, Mircoles o Viernes (AU001) y que adems sean las 8:30 hs (AU004) o las 22:10 hs (AU005). Por estar el nodo SRB como nodo raz del anlisis, el estado del bit ser el mismo que el de la salida discreta SD001 , a la que pertenece el anlisis.
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EVENTOS
El PC-PLC tiene la posibilidad de registrar eventos en base de datos almacenando fecha y hora en que el evento se manifiesta, y fecha y hora en que el mismo deja de manifestarse. Para trabajar con eventos el usuario se debe posicionar en la ventana de Programacin del men Principal y seleccionar la opcin Eventos . Los eventos son similares a los auxiliares discretos, tienen una descripcin y un anlisis asociado a cada evento y la manera de programar estos anlisis es exactamente igual a las salidas discretas y a los auxiliares discretos. La diferencia es que cada evento se puede configurar para que manifieste sus cambios de estado (ON y OFF) de tres maneras diferentes: 1 - Imprimiendo los cambios en una impresora (que puede ser local o remota). 2 - Registrando los cambios en una base de datos. 3 - Avisar el estado ON del evento mediante seal sonora (el speaker de la PC). Ejemplo: MONITOREO DE LA PUERTA DE ACCESO A UNA SALA. En una fbrica se necesita monitorear la cantidad de personal que entra y sale de la sala de mquinas, registrando adems la fecha y la hora. Para detectar el paso del personal se conecta una barrera infrarroja en la puerta acceso a dicha sala y se configura en el PC-PLC como la entrada discreta ED001. Luego trabajamos sobre el anlisis del evento EV001.
EV001 - Registro del acceso a sala de mquinas
Y
ED001
De sta manera el eventoEV001 pasar a ON cada vez que la barrera infrarroja ED001 detecte el paso de una persona. Ahora para que stos cambios se registren en el archivo de histrico se debe pulsar la tecla C del men de la ventana de eventos (estando seleccionado el eventoEV001) y luego ENTER en la opcin Registrar en histrico cuando cambia de estado. Posteriormente para ver el histrico debemos pulsar la tecla H estando parados en el evento EV001 o bien podemos ir a la ventana de Histrico General de Eventos, del men Programacin .
Ejemplo: SUPERVISION DEL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN HORNO En una planta de coccin de cermicos se debe supervisar el control de la temperatura de una zona del horno. Dicha supervisin consiste en detectar cada vez que la temperatura de la zona en cuestin sube por encima del mximo permitido y en qu momento vuelve a caer dentro del rango, registrando en ambos casos la fecha y la hora. Para detectar la temperatura hay un sensor del tipo termocupla conectado a la entrada analgica EA001, y el valor mximo de temperatura en la zona est determinado por el registro R0001. Luego trabajamos sobre el anlisis del evento EV002.
34
EV 002 Supervision del control de temperatura de Horno 1 - Zona 12
CMP
EA001 R0001
>
Cada vez que la temperatura en la zona (EA001 ) sea mayor que el mximo permitido (R0001) el evento EV002 pasar a ON, luego si la temperatura se hace igual o inferior a dicho mximo el evento pasar a OFF . Para que stos cambios se registren en el archivo de histrico se debe pulsar la teclaC del men de la ventana de eventos (estando seleccionado el eventoEV002) y luego ENTER en la opcin Registrar en histrico cuando cambia de estado. Es posible adems configurar el evento para que avise mediante una seal sonora cuando se encuentra en estado ON. Dicha seal dejar de sonar si el evento pasa a OFF o si el operador reconoce el evento pulsando ENTER en la Ventana de eventos activos, a la cual se accede pulsando simultneamente las teclasAlt-T. En ste ltimo caso se registrar automticamente en el histrico el momento en que el evento fue reconocido.
APENDICE
Plantilla metodolgica para resolver un problema de Control. . Estudio completo del problema a resolver. . Definicin de los objetivos concretos del control a realizar. . Anlisis de la conveniencia de aplicar Control Automtico. . Problemas que se generen a partir de la aplicacin del Control Automtico y posibilidad de resolver los mismos. . Inversin inicial, mantenimiento y tiempo de amortizacin. . Ventajas y beneficios inmediatos y/o a largo plazo. . Posibilidades de expansin. . Identificacin de los elementos a controlar. . Definicin de los requisitos mnimos necesarios que deber cumplir el personal que operar el sistema. . Identificacin de las entradas y salidas mnimas necesarias. . Definicin de las instalaciones civiles, mecnicas, elctricas, etc. . Realizacin del / los diagramas de flujo para el control, la visualizacin y la gestin. . Pasaje de los mismos al lenguaje del Controlador. . Ensayo, correcciones y puesta a punto del programa mediante simulacin. . Realizacin de las instalaciones necesarias. . Puesta en marcha del Sistema. . Documentacin completa.
01
Trabajo Prctico Nro 1

Dados los siguientes elementos de automatizacin definir si son entradas o salidas y si son discretas o analgicas.
ENTRADA O SALIDA DISCRETA O ANALOGICA
- Elemento que permite detectar si una puerta est abierta o cerrada. - Elemento que permite encender y apagar una luz. - Elemento que permite detectar la velocidad de giro de un motor. - Elemento que permite detectar la presencia o no de un objeto dentro de un recipiente. - Elemento que permite detectar el nivel de lquido de un tanque. - Elemento que permite hacer girar un motor a distintas velocidades. - Elemento que permite detectar si el nivel de lquido de un tanque est por encima o por debajo del mnimo. - Elemento que permite detectar el grado de apertura de una puerta. - Elemento que permite detectar el nivel de luz que hay en un ambiente determinado. - Elemento que permite detectar la temperatura en el interior de un recipiente. - Elemento que permite detectar el porcentaje de humedad de un objeto dado. - Elemento que permite detectar el grado de acidez de un lquido. - Elemento que permite detectar si el nivel de ruido en un ambiente dado est por encima o por debajo de un cierto valor. - Elemento que permite detectar si un motor est girando o no.
E S E E E S E E E E E E E E
D D A D A A D A A A A A D D
02

Dados los siguientes problemas de automatizacin definir las Entradas y Salidas mnimas necesarias para cumplir el objetivo propuesto. 1 - Encendido automtico de las luces de un establecimiento entre las 18 y las 22 horas de lunes a viernes.
Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO
Entradas analgicas
Salidas discretas
GRUPO DE LUCES
Salidas analgicas
2 - Riego automtico de una huerta basndose en la humedad del suelo y en las lluvias.
Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO
Entradas analgicas
SENSOR DE HUMEDAD PLUVIOMETRO
Salidas discretas
VALVULA SOLENOIDE DE PASO DE AGUA
Salidas analgicas
3 - Control automtico de la temperatura de una casa.

Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO
Entradas analgicas
SENSOR DE TEMPERATURA SELECTOR DE TEMPERATURA DESEADA
Salidas discretas
VALVULA SOLENOIDE DE GAS
Salidas analgicas
03
4 - Control automtico de un lavarropas.

Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO SELECCION DE PROGRAMAS
Entradas analgicas
SENSOR DE TEMPERATURA SELECTOR DE TEMPERATURA DE LAVADO
Salidas discretas
ROTACION LENTA PARA LAVAR ROTACION RAPIDA PARA CENTRIFUGAR ELECTROVALVULAS PARA CARGA Y DESCARGA DEL AGUA
Salidas analgicas
5 - Control de las luces de una confitera bailable.

Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO SELECCION DE PROGRAMAS
Entradas analgicas
SEAL DE AUDIO PARA EFECTOS AUDIORRITMICOS
Salidas discretas
GRUPOS DE LUCES MOTORES PARA LUCES GIRATORIAS GENERADORES DE HUMO PARA EFECTOS
Salidas analgicas
LUCES DE INTENSIDAD VARIABLE MOTORES DE VELOCIDAD VARIABLE
6 - Control del nivel de un silo de cereal entre un mnimo y un mximo.

Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO SENSOR DE NIVEL MINIMO SENSOR DE NIVEL MAXIMO
Entradas analgicas
Salidas discretas
MOTOR PARA CARGA DE CEREAL AL SILO
Salidas analgicas
04
7 - En la fabricacin de pinceles se desea automatizar la coccin del pegamento de los mismos. Para eso se debe mantener la temperatura de un horno en un valor estable 80c +/- 3C. Adems los pinceles deben permanecer a dicha temperatura durante 10 minutos. Descripcin del Proceso A - El operador indica al controlador que va a utilizar el horno. B - El operador realiza manualmente la carga de una bandeja con pinceles dentro del horno, avisando al controlador que ha ingresado una nueva bandeja. C - El controlador debe avisar luego al operador mediante una bocina cuando los pinceles han estado 10 minutos a la temperatura de 80C. D - El operador realiza manualmente la descarga de la bandeja, avisando al controlador que ya ha retirado los pinceles para que este apague la bocina. E - Si hay mas pinceles para cocinar el proceso vuelve al punto B F - Si no hay mas pinceles para cocinar el operador indica al controlador que no va a utilizar mas el horno.
Entradas discretas
LLAVE DE ENCENDIDO PULSADOR DE AVISO DE BANDEJA EN HORNO PULSADOR DE AVISO DE RETIRO DE BANDEJA
Entradas analgicas
SENSOR DE TEMPERATURA
Salidas discretas
ELEMENTO CALEFACTOR BOCINA
Salidas analgicas
05

Clculos trabajando con Entradas y Salidas Analgicas
1 - Para medir el nivel de lquido de un tanque de 10 mts de altura se coloc un sensor ultrasnico en la parte superior del mismo y se ajust el transductor para que entregue seal cero cuando la distancia entre el sensor y el nivel del lquido sea de 3 mts, y seal mxima cuando dicha distancia sea de 10 mts (tanque vaco). El mdulo de entrada tiene una Precisin de 1023. En cierto momento la CPU recibe el nmero 145. Calcular en ese caso el nivel del tanque en mts.
VALOR REAL = VALOR MIN + VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / PRECISION VALOR REAL = 3 mts + 145 * ( 10 mts - 3 mts ) / 1023 = 3.992 NIVEL DEL TANQUE = 10 mts - VALOR REAL = 10 - 3.992 = 6,008
mts
2 - Para controlar la velocidad de giro de un molino se utiliza como actuador un variador de velocidad que comanda un motor. El transductor se ajusta para que cuando reciba seal mnima desde la CPU el motor este detenido y cuando reciba seal mxima desde la CPU el motor gire a 2800 RPM. El mdulo de salida analgico tiene una precision de 4095. Calcular el valor que debe enviar el usuario a traves del programa para que el motor gire a 1200 RPM.
VALOR A ENVIAR = (VALOR DESEADO - VALOR MIN) * PRECISION / (VALOR MAX - VALOR MIN) VALOR A ENVIAR = (1200 RPM - 0) * 4095 / (2800 RPM - 0 RPM ) = 1755
3 - Para medir la temperatura de un horno se utiliza un sensor cuyo transductor ha sido ajustado para entregar seal cero a 100C y seal mxima a 1200C. El mdulo de entrada analgica tiene una precisin de 1999. Calcular la temperatura del horno cuando la CPU recibe el valor 972.
VALOR REAL = VALOR MIN + VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / PRECISION
VALOR REAL = 100 C + 972 * (1200 C - 100 C) / 1999 = 634.86 C
4 - En la automatizacin de una mquina mezcladora se debe utilizar una balanza capaz de medir con una sensibilidad de 1 gramo. El sensor de peso (celda de carga) se conecta a un transductor que se ajusta para entregar una seal CERO cuando hay 500 gramos de material y seal mxima cuando hay 1500 gramos de material. Calcular cual sera la precisin mnima necesaria del mdulo de entrada analgico.
VALOR REAL = VALOR MIN + VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / PRECISION => PRECISION = VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / (VALOR REAL - VALOR MIN) PRECISION = 1 * (1500 gr - 500 gr) / (501gr - 500 gr) = 1000
06

Realizar en el programa PC-PLC los diagramas lgicos correspondientes.
1 - En una fbrica de patines se utiliza un balancn para estampar las piezas metlicas necesarias. Para que baje el cabezal, el cual utiliza una electrovlvula neumtica (SD001), se deben cumplir las siguientes condiciones: - El operador debe oprimir simultnemente dos pulsadores (ED001 y ED002), cada uno con una mano, para asegurarse que no tiene ninguna mano debajo del cabezal. - Para evitar que se dae la matriz de estampado hay un sensor que detecta que hay material para estampar.(ED003).
SD001 - ELECTROVALVULA BAJAR CABEZAL DE ESTAMPADO

ED001 ED002 ED003
2 - En un establecimiento de instal un sistema de alarma que consta de los siguientes elementos: Sensores de apertura en 2 ventanas y 2 puertas, detectores de presencia de tipo infrarrojo en 2 habitaciones, teclado autnomo que lee una clave de 5 dgitos y entrega una seal ON si la clave es correcta y OFF si es incorrecta, una sirena y un pulsador de prueba de la sirena.
ED001 ED002 ED003 ED004 ED005 ED006 ED007 ED008 SENSOR DE APERTURA DE PUERTA 1 SENSOR DE APERTURA DE PUERTA 2 SENSOR DE APERTURA DE VENTANA 1 SENSOR DE APERTURA DE VENTANA 2 DETECTOR DE PRESENCIA EN HABITACION 1 DETECTOR DE PRESENCIA EN HABITACION 2 TECLADO PULSADOR DE PRUEBA DE LA SIRENA
SD002 - SIRENA DE ALARMA

ED001 ED002 ED003 ED004 ED005 ED006
O
ED007
Y O
ED008
07
3 - Para realizar el control de nivel de un tanque de combustible se colocaron dos sensores de nivel de tipo discreto: uno a la altura del nivel mnimo y el otro a la altura del nivel mximo. En un tablero remoto hay cuatro luces indicadoras: Una se debe encendeder cuando el nivel se encuentra entre el mnimo y el maximo, otra cuando el nivel es mayor o igual al mximo, otra cuando el nivel el menor o igual al mnimo y la cuarta se enciende si detecta una falla en alguno de los sensores, en el caso de que el sensor de maximo nivel indique ON y el del mnimo nivel indique OFF.
ED001 ED002 SD001 SD002 SD003 SD004 SENSOR DE NIVEL MAXIMO SENSOR DE NIVEL MINIMO LUZ INDICADORA DE NIVEL INTERMEDIO LUZ INDICADORA DE NIVEL MAXIMO LUZ INDICADORA DE NIVEL MINIMO LUZ INDICADORA DE QUE FALLA ALGUN SENSOR
SD001 - LUZ INDICADORA DE NIVEL INTERMEDIO Y
ED001 ED002
SD002 - LUZ INDICADORA DE NIVEL MAXIMO Y
ED001 ED002
SD003 - LUZ INDICADORA DE NIVEL MINIMO Y
ED001 ED002
SD004 - LUZ INDICADORA DE QUE FALLA ALGUN SENSOR Y
ED001 ED002
08
4 - La puerta de la cmara de un frigorfico se controla mediante un actuador elctrico de doble accin, un contacto abre y el otro cierra. Para abrir y cerrar la puerta desde afuera hay dos pulsadores que se encuentran al lado de la misma. El pulsador de apertura solo funciona si est activada una llave selectora remota, para evitar que pueda abrir la cmara personal no autorizado. Para abrir desde adentro hay un pulsador al lado de la puerta del lado interno de la cmara, el cual funciona aunque no este activada la mencionada llave remota, para evitar que se quede encerrada una persona. La puerta es corrediza y tiene dos finales de carrera que determinan si est totalmente abierta o totalmente cerrada. Si se oprimen simultnemante los pulsadores de apertura y cierre externos la puerta no debe abrir ni cerrar. Si se oprime el pulsador de apertura interno la puerta debe abrir salvo que se encuentre totalmente abierta.
ED001 ED002 ED003 ED004 ED005 ED006 SD001 SD002 PULSADOR DE APERTURA EXTERNO PULSADOR DE CIERRE EXTERNO LLAVE SELECTORA REMOTA PULSADOR DE APERTURA INTERNO FINAL DE CARRERA - PUERTA TOTALMENTE ABIERTA FINAL DE CARRERA - PUERTA TOTALMENTE CERRADA CONTACTOR DE APERTURA DE PUERTA CONTACTOR DE CIERRE DE PUERTA
SD001 - CONTACTOR DE APERTURA DE PUERTA
ED001 ED002 ED003
Y
ED004
O Y
ED005
SD002 - CONTACTOR DE CIERRE DE PUERTA

ED002 ED006 ED001 ED004 SD001
09
5 - Determinar el resultado de los siguientes anlisis lgicos para las distintas situaciones planteadas.
ANALISIS DE SD001
A
ED001 AU003 ED007 AU001
B
ED001 = OFF AU003 = ON ED007 = ON AU001 = OFF SD001 = ON
C
ED001 = ON AU003 = OFF ED007 = OFF AU001 = ON SD001 = OFF
D
ED001 = OFF AU003 = OFF ED007 = ON AU001 = OFF SD001 = OFF
ED001 = ON AU003 = ON ED007 = OFF AU001 = ON SD001 = OFF
ANALISIS DE AU007
ED001 AU003 ED007 AU001
A
ED001 = ON AU003 = ON ED007 = OFF AU001 = ON ED002 = OFF AU005 = OFF ED009 = ON AU006 = OFF AU023 = ON ED011 = OFF AU007 = ON
B
ED001 = OFF AU003 = ON ED007 = ON AU001 = OFF ED002 = OFF AU005 = OFF ED009 = ON AU006 = OFF AU023 = OFF ED011 = OFF AU007 = OFF
C
ED001 = ON AU003 = OFF ED007 = ON AU001 = OFF ED002 = ON AU005 = ON ED009 = OFF AU006 = ON AU023 = ON ED011 = ON AU007 = ON
Y
AU023 ED011
ED002 AU005 ED009 AU006
6 - Para medir la temperatura de un horno se utiliza un sensor cuyo transductor ha sido ajustado para entregar seal cero a 0C y seal mxima a 1200C. El mdulo de entrada analgica tiene una precisin de 4095 y ha sido configurado para obtener el valor sobre la EA001. Adems hay conectada una sirena de alarma a la salida discreta SD001. a - Utililizar el anlisis de un auxiliar discreto para calcular la temperatura en grados C sobre el registro R0001
VALOR REAL = VALOR MIN + VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / PRECISION Temperatura en C = 0 C + EA001 * (1200 C - 0 C) / 4095 = EA001 * 1200 / 4095 R0001 = EA001 * 1200 / 4095
AUXXX - CONVERSION DE SENSOR DE TEMP. A GRADOS CENT.

MUL
Hab M1 M2 Rsl
DIV SUM
R0001 00100 R0001 Hab S1 S2 Rsl R0001 04095 R0001 Hab D1 D2 Rsl EA001 01400 R0001
b - Realizar el anlisis de la sirena para que suene si la temperatura excede los 900 C.
SD001: SIRENA
R0001 900
CMP >
10

1 - 1 - Para medir el nivel de lquido de un tanque de 15 mts de altura se coloc un sensor
ultrasnico en la parte superior del mismo y se ajust el transductor para que entregue seal cero cuando la distancia entre el sensor y el nivel del lquido sea de 1 m, y seal mxima cuando dicha distancia sea de 15 mts (tanque vaco). El mdulo de entrada tiene una Precisin de 4095 y ha sido configurado para obtener el valor sobre la Entrada Analgica EA001. a - Realizar el diagrama lgico utilizando el anlisis de un auxiliar discreta para traducir a centmetros el nmero ledo en la EA001 y guardarlo en el registro R0100. La distancia medida por el sensor ultrasnico se calcula utilizando la frmula: Valor Real = Vmn + Vledo * (Vmx - Vmn) / Precisin Distancia = 100 cm + EA001 * (1500 cm - 100 cm) / 4095 El nivel del tanque es igual a la diferencia entre la altura total y la distancia medida por el sensor. Nivel = 1500 cm - Distancia Finalmente teniendo en cuenta ambas formulas y suponiendo que deseamos que el resultado se vuelque sobre el registro R0100. R0100 = 1500 cm - (100 cm + EA001 * (1500 cm - 100 cm) / 4095) Luego utilizamos el anlisis de algun auxiliar discreto para cargar la frmula:
AUXXX - CONVERSION DE NIVEL DE TANQUE A cm

MUL DIV SUM RES
1500 R0100 R0100 Hab S1 S2 Rsl R0100 00100 R0100 Hab S1 S2 Rsl R0100 04095 R0100 Hab D1 D2 Rsl EA001 01400 R0100 Hab M1 M2 Rsl
11
b - Se debe controlar el nivel del tanque entre 10 y 14 mts utilizando una bomba impulsada por un motor elctrico cuyo contactor est conectado a la salida discreta SD031. El motor de la bomba tiene un sensor de sobrecorriente que est conectado a la entrada discreta ED001 que indica falla si est ON.
SD031:MOTOR DE BOMBA CMP >

R0100 01000
R0100 01400
ED001
CMP <
01 R0101
SRB
Set Rst Bit Reg
c - Hay una luz de alarma conectada a la salida discreta SD30 que debe pasar a ON si el nivel del tanque es mayor o igual a 14,5 mts.
SD030 - LUZ NIVEL DE TANQUE MAYOR A IGUAL A 14,5 MTS CMP >
R0100 01450
d - Realizar los diagramas lgicos utilizando los anlisis de auxiliares discretas para contar las veces que el nivel del tanque cae por debajo de los 8 mts y las veces que sube por encima de los 12 mts almacenando dichas cuentas en los registros R0032 y R0033 respectivamente.
AU001: MENOR A 8 MTS AUXXX: CONTADORES
R0100 00800
CMP <
AU002 R0033 1 R0033
SUM SUM
Hab D1 D2 Rsl AU001 R0032 1 R0032 Hab M1 M2 Rsl
AU002: MAYOR A 12 MTS
R0100 01200
CMP >
12
e - Programar una pantalla de operador en la que se vea un mmico del tanque con el nivel de lquido, la bomba con su motor, y un cartel que indique el estado del sensor de sobrecorriente. 2 - En una planta de agua mineral se utiliza una bomba centrfuga impulsada por un motor elctrico, el cual tiene como actuador un rel electromagntico. Para el control de marcha de la bomba hay un pulsador local que solo funciona si est habilitada una llave selectora remota. Para detener el motor hay dos pulsadores, uno local y uno remoto. Adems hay un sensor que detecta si hay sobrecarga de corriente en el motor.
ED001 ED002 ED003 ED004 ED005 PULSADOR DE MARCHA LOCAL LLAVE SELECTORA REMOTA PULSADOR DE PARADA LOCAL PULSADOR DE PARADA REMOTO SENSOR DE SOBRECARGA DE CORRIENTE
SD001
RELE DE BOMBA CENTRIFUGA
SD001 - RELE DE BOMBA CENTRIFUGA
ED003 ED004 ED005
ED001 ED002
SRB
Set Rst Bit Reg
01 R0001
13
3 - Se debe realizar el control automtico de una destiladora de solvente clorado. El

esquema es el siguiente:
PASO CALIBRADO
ST4
VS1 BOMBA B1 VENTILADOR V1 123456789 123456789 123456789 123456789

ENFRIADOR
ST1 SOLVENTE GASEOSO TRAMPA DE AGUA SC1 COLECTOR DE SOLVENTE DESTILADO TANQUE T1
AGUA
ST2
VS3 SOLVENTE LIQUIDO SIN DESTILAR PLACA DISIPADORA VS2 GAS
TANQUE T4
SOLVENTE
TANQUE T2 SOLVENTE DESTILADO
TANQUE T3 AGUA RESIDUAL ST3 LLAMA QUEMADOR PILOTO
AGUA PARA REFRIGERACION DE LA SERPENTINA
Descripcin del proceso El solvente sin destilar es calentado hasta la temperatura de ebullicin (73C) en el tanque T1. El vapor de solvente sube y se condensa en la serpentina cayendo luego al colector de solvente destilado. En la serpentina se condensa vapor y una pequea parte de agua que proviene de la humedad ambiental. Esta mezcla lquida fluye hacia la trampa de agua, en la cual se separa el agua del solvente por decantacin (el agua flota en el solvente). Finalmente el solvente destilado y sin agua fluye por gravedad hacia el tanque T2. Detalles para realizar los algoritmos de control El equipo cuenta con una llave de encendido. Los procesos a controlar son los siguientes: Calentamiento del solvente: Se utiliza un quemador de gas el cual se enciende y apaga mediante la vlvula a solenoide VS2. El solvente a destilar es clorado y puede formar cido clorhdrico si se eleva su temperatura a 260C en presencia de vapor de agua. Para evitar el fuego directo sobre la base del tanque se utiliza una placa disipadora la cual no debe sobrepasar los 100C. Para medir la temperatura de dicha placa se utiliza el sensor de temperatura ST3. Enfriamiento del solvente: Se utiliza una serpentina por la que circula agua impulsada por la bomba B1. A la entrada de la serpentina hay un paso calibrado que garantiza la circulacin de un mnimo de agua. El paso del agua restante es controlado mediante la vlvula solenoide VS1.
14
La temperatura de la serpentina se debe mantener entre 25C y 35C para que condense el vapor de solvente y que a la vez condense la menor cantidad posible de humedad ambiental. Para medir dicha temperatura se utiliza el sensor ST1. El vapor de solvente debe condensarse TODO en la serpentina. Si por alguna causa la temperatura de la serpentina se fuera de rango y el vapor no alcanzara a condensarse, este saldra hacia la atmsfera, contaminando el ambiente y adems perdindose el solvente. Para detectar esta situacin se utiliza el sensor de temperatura ST4. Si la temperatura en la parte superior de la serpentina supera los 40C se debe apagar el quemador. Enfriamiento del agua: Se utiliza un enfriador equipado con el ventilador V1. La temperatura del agua en el tanque T4 se debe mantener entre 15C y 25C. Para medir dicha temperatura se utiliza el sensor ST2. Separacin del agua residual en la trampa de agua: El solvente decanta por tener un peso especfico superior al del agua. De esta manera el agua va quedando atrapada y el nivel de solvente va descendiendo. Para detectar el nivel mnimo de solvente se utiliza el sensor de continuidad SC1, que aprovecha las propiedades de los lquidos en cuestin: El solvente es aislante y el agua ionizada es conductora. Entonces cuando el sensor de continuidad SC1 pasa a ON significa que el nivel de solvente est en el mnimo. En ese momento se debe energizar la vlvula a solenoide VS3 durante 30 segundos para que fluya el agua desde la trampa de agua hacia el tanque T3 de agua residual. Implementacin del Control Automtico Los mdulos de entrada analgicos tienen una precisin de 255 y los transductores fueron ajustados para entregar seal cero a 0C y seal mxima a 200C.
Entradas discretas ED001 LLAVE DE ENCENDIDO ED002 SENSOR DE CONTINUIDAD SC1 Salidas discretas SD001 ELECTROVALVULA VS2 - QUEMADOR SD002 BOMBA B1 SD003 ELECTROVALVULA VS1 - AGUA SD004 VENTILADOR V1 SD005 ELECTROVALVULA VS3 - TRAMPA DE AGUA Entradas analgicas EA001 SENSOR DE TEMPERATURA ST3 - CALENTADOR EA002 SENSOR DE TEMPERATURA ST1 - SERPENTINA EA003 SENSOR DE TEMPERATURA ST4 - SEGURIDAD EA004 SENSOR DE TEMPERATURA ST2 - AGUA REFRIGERACION
15 Registros utilizados R0001: Temperatura de ST1 en grados centgrados - SERPENTINA R0002: Temperatura de ST2 en grados centgrados - AGUA REFRIGERACION R0003: Temperatura de ST3 en grados centgrados - CALENTADOR R0004: Temperatura de ST4 en grados centgrados - SEGURIDAD R0005: Temporizador de Secuencia 1 R0010: Registro de Control Bit 1: Vlvula VS2 - Quemador Bit 2: Vlvula VS1 - Agua hacia la serpentina Bit 3: Ventilador V1 AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST1 A C AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST2 A C
MUL DIV
R0001 255 R0001 Hab D1 D2 Rsl EA002 200 R0001 Hab M1 M2 Rsl
MUL DIV
Hab D1 D2 Rsl EA004 200 R0002 Hab M1 M2 Rsl
R0002 255 R0002
AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST3 A C
AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST4 A C
MUL DIV
MUL DIV
CALENTAMIENTO DEL SOLVENTE

SD001:Vlvula VS2 - Quemador
CMP CMP
R0004 40
>
R0003 105
>=
ED001
CMP
R0003 95
<=
ED001
SRB
Set Rst Bit Reg
01 R0010
16
ENFRIAMIENTO DEL SOLVENTE

SD002: Bomba de agua B1
ED001
SD003: Vlvula VS1 - Circulacin de agua por la Serpentina
CMP
R0001 25
<
ED001
CMP
R0001 35
>
ED001
SRB
Set Rst Bit Reg
02 R0010
ENFRIAMIENTO DEL AGUA

SD004: Ventilador V1
CMP
R0002 15
<
ED001
CMP
R0002 25
>
ED001
SRB
Set Rst Bit Reg
03 R0010
17
Separacin del agua residual en la trampa de agua
SECUENCIA 01 Descarga de la Trampa de Agua

Paso 01 Sec 01 : Si equipo en marcha y sensor SC1 detecta nivel mnimo
ED001 ED002
PASO 01
Si el resultado es POSITIVO ir a Paso 1 2 Si es NEGATIVO ir a Paso
Paso 02 Sec 01 : Esperar que transcurran 30 segundos.
PASO 02
P0201 P0201 R0005 3000
TMC Hab Rst Reg Lim

1 Si es NEGATIVO ir a Paso
Si el resultado es POSITIVO ir a Paso 2
SD005: Vlvula VS3 - Descarga de Trampa de Agua
P0201
Paso 02 de secuencia 01
18

1 - Se debe realizar el encendido automtico de las luces de un establecimiento. Todas las luces han sido configuradas y cableadas a la misma salida discreta. En el tablero elctrico hay una llave de encendido y una llave de prueba de lmparas. Las luces deben encender de lunes a viernes de 07:45 a 12:20 y de 13:45 a 19:00. Los das sbado y domingo deben encender de 19 a 23:30.
Entradas discretas ED001 LLAVE DE ENCENDIDO ED002 LLAVE DE PRUEBA DE LAMPARAS Salidas discretas SD001 GRUPO DE LUCES Las variables de Tiempo fueron configuradas de la siguiente manera: R9993 - Ao R9994 - Mes R9995 - Da del mes R9996 - Hora R9997 - Minutos R9998 - Segundos R9999 - 1:Domingo 2:Lunes 3:Martes 4:Mircoles 5:Jueves 6:Viernes 7:Sbado
AU001:De Lunes a Viernes
AU002 : de Sbado a Domingo
CMP CMP R9999

R9999 6 <= 2 >=
CMP
CMP R9999
R9999 1 = 7
AU003:De 07:45 a 12:20 CMP CMP CMP R9996 CMP R9996 12
R9997 20
R9997 45
SRB
Set Rst Bit Reg
01 R0001
19 AU004:De 13:45 a 19:00 CMP CMP R9996 13 R9997 = 45
CMP
SRB
Set Rst Bit Reg
R9996 19
=
02 R0001
AU005:De 19 a 23:30 CMP CMP
R9997 30
R9996 23
CMP
R9996 19
=
03 R0001
SRB
Set Rst Bit Reg
SD001: Grupo de Luces
AU002 AU005
AU003 AU004
O
AU001
Y O
ED001
Y
ED002
20
2 - En el mismo establecimiento de debe automatizar el timbre interno. En el tablero elctrico hay una llave de encendido y una llave de prueba del timbre. Debe sonar de lunes a viernes desde las 08:00:00 hasta las 08:00:10, luego desde las 10:30:00 hasta las 10:30:10 y finalmente desde las 12:00:00 hasta las 12:00:10. Los das sbado y domingo no debe sonar. Nota: Para determinar si es de Lunes a Viernes se utiliza el auxiliar uno del ejercicio anterior. Nota 2: La configuracin de las Variables de Tiempo es igual que en el ejercicio anterior.
Entradas discretas ED003 LLAVE DE ENCENDIDO ED004 PRUEBA DEL TIMBRE Salidas discretas SD002 TIMBRE AU006: De 08:00:00 a 08:00:10 CMP CMP
R9998 10
<=
R9997 0
CMP R9996 8
AU007: De 10:30:00 a 10:30:10 CMP CMP CMP
R9998 10
<=
R9997 30
R9996 10
AU008: De 12:00:00 a 12:00:10 CMP CMP CMP
R9998 10
<=
R9997 0
R9996 12
SD002: Timbre
O
AU006 AU007 AU008 ED003
Y
ED004

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MUL DIV SUM

En stos instantes el bit es seteado a OFF

En stos instantes el bit es seteado a ON

temperatura 152C 148C

En ste perodo el bit es seteado a ON permanentemente

ESTADODEL ELEMENTO CALEFACTOR

Ejemplo: Retardo al apagado

Barrera infrarroja (ED001)

Auxiliar Filtrado (AU001)

ESTADO OFF SIN RUIDO

ESTADO ON SIN RUIDO

AU 001: Barrera infrarroja filtrada (ED001)

Datos cargados por el usuario

Hora menor o igual a 22

Hora mayor o igual a 19

Da de la semana menor o igual a Viernes

CMP CMP CMP

Por ser un nodoY se deben cumplir todas las comparaciones simultneamente

CMP CMP CMP

AU 002 - Auxiliar que vale ON a las 6:50 hs

AU 003 - Auxiliar que vale ON a las 8:30 hs

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