Instituto Tecnolgico de Chihuahua

Unidad III.- La transformada Z.

Im(z) Regin oscilatoria Regin de estabilidad

Plano z
Regin de inestabilidad Re(z)

3.6 Relacin del plano s y el plano z. Recordatorio de estabilidad en tiempo continuo.

Ts

En vista de que las variables complejas z y s estn relacionadas mediante z=e , la localizacin de los polos y de los ceros en el plano z esta relacionada con la localizacin de los polos y los ceros del plano s. Por lo tanto, la estabilidad del sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo puede determinarse con base a las posiciones de los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado. Debe observarse que el comportamiento dinmico del sistema de control en tiempo discreto depende del periodo de muestreo T. La localizacin de los polos y los ceros en el plano z, depende del periodo de muestreo T. En otras palabras un cambio en el periodo de muestreo T modifica las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano z y hace que el comportamiento de la respuesta se modifique. 3.6.1.- Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z. En diseo de un sistema de control de tiempo continuo, la localizacin de los polos y los ceros en el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico del sistema. En sistemas de tiempo discreto, es muy importante la localizacin de los polos y los ceros en el plano z. Cuando en un proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas z y s quedan relacionadas mediante la ecuacin:

z = e Ts
26/09/2006/ (Preliminar) J. Rivera

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Unidad III.- La transformada Z.

Dado que s esta formada por una parte real y otra imaginaria:

s = + jw
Entonces:

z = eT ( + jw) = eT eTjw = eT (cos wT + jsenwT ) = eT wT

Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo s corresponde en el plano z a:

z = e T < 1
El eje jw es el plano s corresponde a |z|=1. Esto es el eje imaginario en el plano s (la lnea =0) corresponde al crculo unitario en el plano z y el interior del crculo unitario corresponde al semiplano izquierdo del plano s. 3.6.2.- Franjas primarias y franjas complementarias. En vista de que z =wT, el ngulo varia desde - a + conforme vare w desde - a + . Tomemos un punto representativo en el eje jw del plano s. Conforme este punto se mueve sobre el eje jw desde -jws hasta jws siendo ws la frecuencia de muestreo, tenemos que |z|=1, y z varia desde - hasta en direccin contraria a las manecillas del reloj, en el plano z. 3 Conforme el punto representativo se mueve desde jws hasta j /2ws sobre el eje jw, el punto correspondiente en el plano z traza un circulo unitario en la direccin contraria a las manecillas del reloj. Por lo tanto, conforme el punto en el plano s se mueve en el plano jw desde - a +, dibujamos el circulo unitario en el plano z un nmero infinito de veces. De este anlisis, resulta claro que cada franja de ancho ws en el semiplano izquierdo del plano s se transforma al interior del crculo unitario del plano z. Franja primaria: Franjas secundarias:

jw=-jws hasta jws jw=jws hasta j3/2ws jw= j3/2ws hasta j5/2ws
jw=-jws hasta -j3/2ws jw=-j3/2ws hasta -j5/2ws

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Im(s)

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jw Plano s
j 5/2 Ws Franja complementaria Franja complementaria FRANJA PRIMARIA Franja complementaria -j 3/2Ws Franja complementaria -j 5/2 Ws j 3/2Ws j Ws -j Ws Re(s) 1 Im(z)

Plano z
Re(z)

Figura.- Franjas peridicas en el plano s y regin correspondiente en el plano z. En la franja primaria, si en el plano s trazamos la secuencia de puntos 1-2-3-4-5-1, esta trayectoria corresponde al circulo unitario con centro en el origen del plano z, como se muestra en la siguiente figura.
Im(s)

jw

Plano s
Im(z)

Plano z
3 4 2 1 5 -j 1/2Ws j 1/2Ws Re(s) 2 5 3 1 4 Re(z) 1

Figura.- Diagrama que muestra la correspondencia entre la franja primaria del plano s y el circulo unitario z.
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Unidad III.- La transformada Z.

Dado que la totalidad del semiplano izquierdo del plano s corresponde al interior del crculo unitario en el plano z, la totalidad del plano derecho del plano s corresponde al exterior del crculo unitario en el plano z. El eje jw se transforma del plano s en el crculo unitario del plano z. Note que si la frecuencia de muestreo es por lo menos dos veces mayor que la frecuencia ms alta involucrada en el sistema entonces cada uno de los puntos del crculo unitario del plano z representan frecuencias entre -ws a ws.

Lugar geomtrico de atenuacin contante.- Una lnea de atenuacin, una lnea trazada T con =constante, en el plano s corresponde a un crculo de radio z=e con centro en el origen del plano z, como se muestra en la siguiente figura:

Im(s) jw

Plano s

Im(z)

e e

0
-
1

Plano z

1 Re(z) 0

Re(s)
1

Figura.- a) Lnea de atenuacin constante en el plano s, b) Lugar geomtrico correspondiente en el plano z.

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Unidad III.- La transformada Z.

Tiempo de asentamiento ts. El tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de la atenuacin de los polos dominantes en lazo cerrado.
Im(s)

jw

Plano s

Im(z)

Plano z

Re(s)

0
1

Re(z)

Figura.-Regin para un tiempo de asentamiento Ts menor que 4/1 en el plano s b)Regin para un tiempo de asentamiento T, menor que 4/1 en el plano z.. Lugar geomtrico de frecuencia constante. Un lugar geomtrico de frecuencia constante w=w1 en el plano s corresponde en el plano z a una lnea radial de ngulo constante Tw1, en radianes, como se muestra en la siguiente figura:

Im(s)

jw
j w2 j w1

Plano s j Ws

Im(z)

Plano z

e
Re(s)

T (

jw

e
wT
1

T (

jw

Re(z)

-1

wT
2

wT
1

-j w1

-j Ws

T (

jw

Figura: a) Lugares geomtricos de frecuencia constante en el plano s, b) Lugares geomtricos correspondientes al plano z.

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Unidad III.- La transformada Z.

En las siguientes figuras se resume el comportamiento de un sistema de acuerdo a la ubicacin de sus polos en el plano z.

Im(z)

Re(z)

Figura.- Respuesta a un simple polo real.

Im(z)

Figura.- Respuesta a un par de polos complejos conjugados.

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