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Seales y Sistemas II

Prof.: Ing. Velazquez Eduardo


Facultad de Ciencia y Tecnologa

TRANSFORMADA Z.
1. INTRODUCCIN.
En el captulo anterior se demostr que la transformada de Laplace de una seal muestreada f*(t)
puede ser expresada en distintas formas:
(1-1)
(1-2)
(1-2)
La ecuacin (1-1) es una forma novedosa de ver una funcin transformada pues se indica,
explcitamente en su estructura, la ubicacin temporal de las muestras de la secuencia.
Efectivamente, mientras el factor fnT de cada uno de los trminos seala el valor de la muestra el
factor e nsT indica su desplazamiento. La ecuacin (1-2) es interesante desde el punto de vista
didctico, ya que permite comprender problemas asociados a la reconstruccin de seales
muestreadas.
La ecuacin (1-3) presenta la ventaja de ser una expresin cerrada y particularmente til para
obtener la transformada de la seal muestreada a partir de tablas de transformadas de seales
continuas.

2. TRANSFORMADA Z.
Observando la ecuacin general (1-3) se puede ver que s aparece en el factor esT. La presencia de s
en forma exponencial, en todas las expresiones cerradas de F*(s), sugiere la posibilidad de un
cambio de variable compleja. Se define, entonces, la variable z como:
(1-4)
Es decir:
(1-5)
En estas condiciones se define la transformada z unilateral de una seal muestreada fnT como:
(1-6)
La
ecuacin (1-6) es anloga a la (1-1) y por comparacin
puede interpretarse a z-1 como un operador de retardo de una muestra. As z -n indica, para cada valor
de n, la ubicacin relativa en el tiempo de los distintos valores de la secuencia.
Cuando se deben analizar seales definidas para todo tiempo, como son por ejemplo las seales
aleatorias, se suele utilizar la transformada z bilateral en la cual el ndice de la sumatoria se extiende

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de -a . En el caso de seales causales, f(t) es nula para tiempos negativos, por lo tanto, el ndice
de la sumatoria se extiende de 0 a como lo muestra la ecuacin (1-6).
Es importante destacar que la transformacin (1-5) se realiza en F*(s) y no en F(s).
Ejemplo.
Calcular la transformada z unilateral de la secuencia que se obtiene al muestrear un escaln unitario,
es decir:
(1-7)
A partir de la ecuacin (1-6) se obtiene:
(1-8)
Que puede expresarse en forma cerrada como:
(1-9)

3. RELACIN ENTRE LOS PLANOS S MUESTREADO Y Z.


Cada zona del plano s=+j, tiene su correspondiente en el plano z=Mejsiendo M=eT y =T.
Resulta conveniente definir esta correspondencia para distintas zonas caractersticas. Por ejemplo,
s= jcorresponde a z=ejT, donde T representa el perodo de muestreo y est relacionado con la
pulsacin de muestreo T a travs de:
(1-10)
Esto significa que la porcin del eje jentre -jT /2 y jT /2, se corresponde en el plano z con una
circunferencia de radio unitario con centro en el origen de coordenadas.
La semibanda izquierda correspondiente a negativo y limitada por jT /2, resulta en puntos del
plano z definidos por M=eT1 y de argumento variando entre -y . Esto significa que toda la
semibanda izquierda se transforma en el interior del crculo de radio unitario.
En forma anloga, toda la semibanda derecha limitada por jT /2 tiene como superficie
transformada todo el exterior del crculo de radio unitario. (Ver figura 1.1).

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Figura 1.1. Correspondencia de puntos entre los planos s y z.


Puede verificarse, tambin, que todas las bandas que estn comprendidas en los intervalos
j(2n+1)T/2 y j(2n+3)T/2, con n entero y distinto de -1, es decir, todas las bandas de amplitud T a
partir de la original (jT /2), son transformadas segn una superficie que coincide con todo el
plano z. Cuando se transforma una seal analgica en una seal muestreada y se calcula la
transformada de Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica, de perodo T en el
plano s (ecuacin 1-2). Esto significa que, por ejemplo, una seal cuya transformada tiene un polo,
al ser muestreada, presenta infinitos polos (ya que el polo original aparece en su posicin inicial y
repetido en mltiplos de T). En la transformacin al dominio z, debido a que todas las bandas estn
superpuestas, esa cantidad infinita de polos se convierte en una cantidad finita, lo cual hace que esta
transformacin sea ms conveniente para analizar una secuencia.
En la ecuacin (1-2) puede observarse que F*(s) repite en forma peridica los polos de F(s) pero no
sus ceros, ya que los ceros de F*(s) son el resultado de la sumatoria de infinitos trminos. Por lo
tanto, el proceso de muestreo, cambia la posicin de los ceros existentes e inclusive puede generar
nuevos.
Ejemplo.
Considere que la seal continua:
(1-11)

(1-12)
Es muestreada resultando:
(1-13)
La transformada de Laplace de la secuencia de impulses que definen a la seal muestreada es:
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(1-14)
(1-15)

Haciendo ahora =e-T/y z= esT ; se tiene la transformada z, que para la forma cerrada es:
(1-16)

Por otra parte, a partir de la ecuacin (1-2), se obtiene:


(1-17)

Factorizando la ecuacin (1-17) se observa que posee infinitos polos separados en jT.
La expresin (1-16) de la transformada z, en cambio, tiene un slo polo en z=.

Figura 1.2. Correspondencia entre los planos s y z para un polo real.


La figura 1.2 representa la correlacin entre los planos s y z. El polo en z=, corresponde a los
infinitos polos en s= -1/(-jnT) debido al hecho que el plano z puede verse como la superposicin
de las bandas del plano s plegadas una encima de la otra. De modo que los infinitos polos se
superponen dando un nico polo en z.

4. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z.
A continuacin se enuncian las principales propiedades en la aplicacin de la transformada z y se
analizan las ms importantes.
Linealidad:
(1-18)

Desplazamiento a la derecha:
(1-19)
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Desplazamiento a la izquierda:
(1-20)
Amortiguamiento:
(1-21)

Teorema del valor inicial:


Da el valor inicial de una seal causal muestreada a partir de la transformada de esa secuencia.
(1-22)
La ecuacin (1-22) se obtiene en forma inmediata aplicando el lmite a la ecuacin (1-6).
Teorema del valor final:
Da el valor al cual tiende la seal muestreada a partir de su transformada z.
(1-23)
Para su demostracin, se define la transformada z de la secuencia truncada en n= N como:
(1-24)
Retardando la funcin una muestra y manteniendo el truncamiento en N resulta:
(1-25)
Como se sigue truncando la secuencia en N muestras, la ltima funcin tiene una muestra menos
que la (1-24).
Haciendo la diferencia entre las dos y tomando el lmite de esta diferencia para z tendiendo a 1, se
obtiene la muestra n-sima:
(1-26)
Ntese que cada una de las sumatorias anteriores, en las ecuaciones (1-24) y (1-25), para N
tendiendo a infinito, convergen a F(z). De modo que:
(1-27)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (1-26) y (1-27) se obtiene la ecuacin (1-23).

5. ANTITRANSFORMADA Z.
Hasta aqu se ha visto cmo se transforma una secuencia de muestras en una funcin de variable
compleja z. El problema inverso es la antitransformacin. Es decir, dada una funcin transformada
en z, poder extraer la secuencia que le dio origen.

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La ecuacin (1-6) es la definicin de la transformada z unilateral y tiene la forma de una serie de


Laurent, cuyos coeficientes son las muestras fnT. Es as, que fnT puede ser definida a travs de una
integral de Cauchy:
(1-28)
La integral de lnea, se extiende a una curva cerrada C que debe envolver a todos los polos del
integrando y debe estar incluida en la regin de convergencia de F(z). La resolucin de la integral
puede efectuarse por el teorema de los residuos:
(1-29)
Para una funcin con un polo simple en z= zp el residuo resulta:
(1-30)
De modo que, conocida F(z), se calculan los residuos del integrando y luego aplicando la ecuacin
(1-29) se puede hallar fnT, que es la secuencia temporal resultante del muestreo que dio origen a
F(z).
Ejemplo.
Sea
(1-31)
Si se aplica (1-29) para obtener la antitransformada de F(z) resulta
(1-32)
Es decir
(1-33)
Aplicando el teorema del valor inicial se obtiene f(0) = A y aplicando el teorema del valor final f()
= 0.
Del mismo modo que para la transformada de Laplace, existen tablas para la transformada z. As es
posible antitransformar una funcin expresndola como una suma de funciones ms elementales
cuyas antitransformadas se encuentran en las tablas.
Ejemplo.
Considere la transformada:

(1-34)
F(z) puede expresarse de la siguiente forma:
(1-35)
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Si se consulta una tabla se ve que el primer trmino dentro del corchete corresponde a una
secuencia u nT (escaln), y el segundo, a e-nT, (serie exponencial decreciente). De modo que:
(1-36)
INVERSIN NUMRICA.
Este mtodo resulta til cuando la transformada z es relativamente compleja, no siendo fcilmente
distinguibles sus polos. La funcin F(z) puede ser expresada como cociente de polinomios:

(1-37)
Para el caso en donde los coeficientes vengan dados en forma numrica puede hacerse directamente
la divisin de los polinomios tal como lo indica la expresin. De esta forma surgir un nuevo
polinomio:

(1-38)
Por comparacin con la definicin de transformada z, (ecuacin (1-6)), se obtienen los valores de
fnT.
Luego, efectuando la divisin de los polinomios componentes de F(z) puede obtenerse, en
consecuencia, la secuencia originaria de esa transformacin.
Ejemplo.
Sea
(1-39)
Realizando el cociente de los polinomios numerador y denominador se obtiene:

(1-40)
De modo que:

Si se representan grficamente los valores anteriores puede intuirse que corresponden a una funcin
seno muestreada (figura 1.3).

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Figura 1.3. Muestras de la funcin seno cada T segundos.