SISTEMAS DE

CONTROL II
Anlisis de sistemas de control no
lineales mediante la funcin
descriptiva.
2
Sistemas no lineales
Muchas relaciones entre magnitudes fsicas no son
lineales, pero se aproximan mediante ecuaciones
lineales.

En los sistemas no lineales, la respuesta del sistema
depende de la magnitud y tipo de entrada. Por ejemplo
pueden presentar comportamiento totalmente distinto
ante entradas escaln de diferentes amplitudes.

No rige el principio de superposicin (la respuesta
producida por la aplicacin simultanea de dos funciones
excitadoras distintas es la suma de las dos respuestas
individuales.
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Fenmenos no lineales en
sistemas de control
Inherentes al sistema: son inevitables y afectan en forma
adversa el comportamiento del sistema.
Saturacin.
Zona muerta.
Histresis.
Juego.
Friccin esttica no lineal.
Elasticidad no lineal.
Compresibilidad de fluidos.
Deliberados: se aaden intencionalmente para mejorar
su comportamiento o simplificar la construccin con
mejoras en el factor econmico, peso, espacio,
confiabilidad).

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Procedimiento de anlisis y diseo
de sistemas de control no lineales.
No hay un mtodo general. (Ecuaciones diferenciales no
lineales).

Si el grado de no linealidad es pequeo, se puede
utilizar tcnicas de linealizacin equivalente y resolver el
problema linealizado (Ej la funcin descriptiva).

El mtodo de la funcin descriptiva permite estudiar la
estabilidad desde el punto de vista del dominio de la
frecuencia. No da informacin exacta sobre las
caractersticas de respuesta temporal.

Tambin se recurren a soluciones mediante el empleo
de computadoras a travs de simulaciones.
5
Funciones descriptivas (F. D.)
Introduccin
Es un mtodo de linealizacin equivalente de elementos
no lineales con bajo grado de no linealidad.
Se supone una entrada senoidal a un elemento no
lineal.
En general, la salida no es senoidal.
Se supone que la salida es peridica con periodo igual
al de la entrada (armnicas superiores presentes).
En la F. D. se supone que solo la componente armnica
fundamental es significativa.
La F. D. senoidal de un elemento no lineal est definida
como una relacin compleja entre la componente
armnica fundamental de la salida respecto a la entrada:
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Funciones descriptivas (F. D.)
Introduccin
Por tanto, se necesita hallar la componente armnica
fundamental de la salida.
salida de l f undamenta armonica componente de f ase de ento Desplazami
salida de l f undamenta armnica componente la de Amplitud Y
entrada de senoide de Amplitud X
criptiva Funcindes N
X
Y
N
=
=
=
=
Z =
1
1
1
1
|
|
7
Funciones descriptivas (F. D.)
Introduccin
Si la caracterstica no lineal es antisimtrica Ao =0 y la
componente armnica fundamental de salida es:
) ( ,
) ( ) ( ) (
1
) ( ) cos( ) (
1
) ( ( ) (
) ( ) cos( ( ) (
2 2
2
0
2
0
1
0
1
0
n
n
n n n n
n
n
n
n n
n
n n
B
A
arctg B A Y
t d t n sen t y B
t d t n t y A
donde
t n sen Y A t Y
t n sen B t n A A t Y
= + =
=
=
+ + =
+ + =
}
}

=
|
e e
t
e e
t
| e
e e
t
t
) ( ) ( ) cos( ) (
1 1 1 1 1
| e e e + = + = t sen Y t sen B t A t Y
Y la funcin descriptiva esta dada por:
Para una entrada senoidal

al elemento no lineal, la salida
y(t) se puede expresar como una
serie de Fourier,
) ( ) ( t Xsen t x e =
) (
1
1
1
2
1
2
1
1
1
B
A
tg
X
B A
X
Y
N

Z
+
= Z = |
8
Ejemplo
Elemento no lineal de SI-N0
Elemento no lineal de dos posiciones
conexin desconexin.
9
Ejemplo
Elemento no lineal de SI-N0
X
M
X
Y
N
t
M
t y
M
t d t
M
Y
M t y emplazando
t d t t y t d t t y Y
t
e
t
t
e e
t
e e
t
e e
t
t
t t
4
0
) sen(
4
) (
4
) ( ) sen(
2
) ( Re
) ( ) sen( ) (
2
) ( ) sen( ) (
1
1
1
0
1
0
2
0
1
= Z =
=
= =
=
= =
}
} }
Donde:
10
Elemento no lineal si-no
con histresis
11
No linealidad de umbral
12
Elemento no lineal de saturacin
13
Anlisis de sistemas no lineales
mediante la funcin descriptiva
Si las armnicas superiores
generadas por el elemento no
lineal se atenan
suficientemente por los
elementos lineales, se puede
predecir la estabilidad del
sistema mediante el anlisis
con la funcin descriptiva.
N
j G
j NG
resulta tica caracteris ecuacin La
compleja o real iable ganancia una es N
j NG
j NG
j R
j C
1
) (
0 ) ( 1
:
var
) ( 1
) (
) (
) (
=
= +
+
=
e
e
e
e
e
e
14
Anlisis de sistemas no lineales
mediante la funcin descriptiva
Donde -1/N se transforma en el lugar de los puntos
crticos a diferencia del punto -1+j0 considerado en el
anlisis convencional.

La posicin relativa del diagrama -1/N y del diagrama
G(je) proporciona la informacin sobre la estabilidad.

Se supone que todos los polos y ceros de G(je) estn
en el semiplano izquierdo de s, incluyendo el eje je o
que el sistema es de fase mnima.
15
Anlisis de sistemas no lineales
mediante la funcin descriptiva
El criterio de estabilidad consiste en que -1/N no
est rodeado por el diagrama de G(je) (Sistema
estable, no hay ciclo lmite en estado
estacionario). En caso contrario, es inestable
(oscilacin creciente).

Obs: en ciertas aplicaciones se puede aceptar
un ciclo limite de pequea magnitud. Lo ideal es
que no exista.
16
Exactitud del anlisis de la funcin
descriptiva.
La amplitud y frecuencia del ciclo lmite
indicadas por la interseccin de los diagramas
de -1/N y G(je) son valores aproximados.

Si -1/N y G(je) son casi perpendiculares, la
exactitud es buena.

Si todas las armnicas superiores se atenan, la
exactitud es excelente.

Si -1/N y G(je) son casi tangentes o tangentes,
la exactitud depende de G(je) (en cuanto a la
atenuacin de las armnicas).
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Estabilidad de oscilaciones
sostenidas o ciclos lmite

Ciclo lmite estable
Ciclo lmite inestable
(XA,eA) No se puede
observar en forma
experimental
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Ejercicios
Graficar las curvas de nivel en funcin del
tiempo para:
Vlvula de entrada con mayor caudal que la de salida
Vlvula de salida con mayor caudal que la de
entrada
19
20
Ejercicio B 8.1
Determinar amplitud y
frecuencia de ciclo
limite
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Tarea
Deduzca la ecuacin
de la funcin
descriptiva N para el
elemento no lineal de
histresis de la figura