Actuadores Hidráulicos

Robotica ELT236

Integrantes:
Callahuara Soliz Obed
Choque Chungara Edgar Enrrique
Ossio Mendoza Cristian
Velarde Mamani Brayan
Concepto
Los actuadores hidráulicos son dispositivos mecánicos que
convierten la energía hidráulica (generada por un fluido
presurizado, generalmente aceite o agua) en movimiento
mecánico. Estos dispositivos se utilizan para proporcionar
fuerza y movimiento a diversas aplicaciones, como
máquinas industriales, vehículos pesados, sistemas de
elevación y, en el caso de la robótica, para controlar los
movimientos de los robots.
 Actuadores hidraulicos en robotica

En robótica, los actuadores hidráulicos se utilizan

para proporcionar potencia y movimiento a las
articulaciones o partes móviles de un robot.
Algunos de los tipos comunes de actuadores
hidráulicos en robótica incluyen:
Cilindros hidráulicos

Estos actuadores convierten la presión

hidráulica en movimiento lineal.
Consisten en un cilindro que contiene
un émbolo que se desplaza linealmente
cuando se aplica presión hidráulica. Se
utilizan para proporcionar movimiento
lineal en robots industriales y
maquinaria pesada.
Motores hidráulicos

Los motores hidráulicos convierten

la presión hidráulica en movimiento
rotativo. Funcionan de manera
similar a los motores eléctricos,
pero en lugar de electricidad,
utilizan fluido hidráulico para
generar movimiento. Se utilizan en
robots industriales y vehículos todo
terreno.
Actuadores hidráulicos de articulación

Estos actuadores están diseñados

específicamente para proporcionar
movimiento angular en las articulaciones
de un robot. Pueden ser cilindros
hidráulicos modificados o diseños
específicos para aplicaciones robóticas.
Actuadores de paletas y paletas inclinables

Estos actuadores utilizan un conjunto de

paletas móviles dentro de una carcasa para
generar movimiento. Se utilizan
comúnmente en sistemas hidráulicos para
controlar el flujo y la dirección del fluido,
lo que puede convertirse en movimiento
lineal o rotativo en un brazo robótico o una
máquina.
Actuadores de pistón radial

Estos actuadores tienen un diseño de pistón que

se mueve radialmente en lugar de linealmente
como en los cilindros hidráulicos
convencionales. Son utilizados en aplicaciones
donde se requiere un alto par y un tamaño
compacto, como en robots industriales o
sistemas de manipulación de materiales.
Actuadores de vástago hueco

Estos actuadores tienen un diseño de vástago

hueco que permite el paso de fluido a través
del centro del actuador. Son útiles en
aplicaciones donde se requiere un diseño
compacto y una menor restricción de espacio
para las tuberías hidráulicas.
Actuadores de doble efecto

Estos actuadores tienen la capacidad de

generar movimiento tanto en la carrera de
avance como en la carrera de retroceso.
Esto se logra mediante la aplicación de
presión hidráulica en ambos lados del
pistón o émbolo del actuador.
Actuadores de membrana

Estos actuadores utilizan una

membrana flexible para generar
movimiento en lugar de un pistón
rígido. Son adecuados para
aplicaciones en las que se requiere
una mayor flexibilidad y
adaptabilidad, como en robots
blandos o dispositivos médicos.
Accumuladores hidráulicos

Aunque no son actuadores en sí mismos, los

acumuladores hidráulicos se utilizan en
sistemas hidráulicos para almacenar energía y
proporcionar un suministro de fluido hidráulico
adicional cuando se requiere un aumento
rápido en la presión o el caudal. Ayudan a
mejorar la eficiencia y la capacidad de
respuesta de los actuadores hidráulicos en
robótica.
Ventajas
Alta fuerza y par de torsión: Los actuadores hidráulicos pueden proporcionar una gran cantidad de
fuerza y par de torsión, lo que los hace ideales para aplicaciones que requieren levantar cargas pesadas o
realizar tareas de alta potencia.
Alta relación potencia-peso: A pesar de su alta potencia, los actuadores hidráulicos pueden ser
relativamente ligeros en comparación con otros sistemas de potencia de alta potencia, lo que los hace
adecuados para aplicaciones en las que se necesita una alta potencia en un espacio limitado.
Respuesta rápida: Los actuadores hidráulicos pueden tener una respuesta rápida, lo que significa que
pueden realizar movimientos rápidos y precisos cuando se controlan adecuadamente.
Robustez y durabilidad: Los actuadores hidráulicos están diseñados para soportar condiciones adversas,
como altas cargas, ambientes hostiles o vibraciones, lo que los hace ideales para entornos industriales o
aplicaciones al aire libre.
 Desventajas
Requiere un sistema hidráulico complejo: Los actuadores hidráulicos requieren un sistema hidráulico
completo que incluya bombas, válvulas, tuberías y fluido hidráulico, lo que puede aumentar la complejidad y el
costo del sistema en comparación con otros tipos de actuadores.
Potencial de fugas de fluido: Debido a la naturaleza del fluido hidráulico, existe el riesgo de fugas en el
sistema, lo que puede causar problemas de mantenimiento y seguridad, así como la posibilidad de contaminar
el entorno.
Mayor costo inicial: Los actuadores hidráulicos pueden tener un costo inicial más alto en comparación con
otros tipos de actuadores debido al costo de los componentes hidráulicos y la necesidad de un sistema
hidráulico completo.
Requiere mantenimiento periódico: Los sistemas hidráulicos requieren un mantenimiento regular, incluida la
verificación y el reemplazo de los sellos, filtros y fluidos hidráulicos, lo que puede aumentar los costos
operativos y de mantenimiento a lo largo del tiempo.
Gracias por su atención