BIOMECANICA Y CONTROL MOTOR

Cinemática
Lineal – Angular
Semana 2
Introducción
• Posición
• Velocidad
• Aceleración
Recordatorio
• La trayectoria es el camino seguido por el cuerpo en su movimiento.

El desplazamiento es la distancia en línea recta entre la posición

inicial y final.
Cinemática Lineal
El movimiento lineal es un
movimiento a lo largo de una
trayectoria recta o curva en el
que todos los puntos de un
cuerpo se mueven la misma
distancia al mismo tiempo.

Involucra variables como

Posición
Velocidad
Aceleración
 EJE Y

8
Posición
7

6
Eje Y Vertical
Eje X Horizontal 5

(X–Y) 3

( 4, 5 ) 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 EJE X
Segmentos
Corporales
Distancia de los segmentos
 Dimensiones de los segmentos
Segmento Definición Peso Segmento/
Peso total del cuerpo
Mano Eje de la Muñeca -Nudillo
II dedo medio
0.006
Antebrazo Eje de codo - Estiloide
Ulnar
0.016
Brazo Eje Glenohumeral - Eje
codo
0.028
Pie Maleolo Lateral - Cabeza
II Matatarso
0.0145
Pierna Condilo femoral - maleolo
lateral
0.0465
Muslo Trocanter Mayor - Condilo
femoral
0.100
Cabeza Cuello C7-T1 - oreja 0.081
Tronco Trocanter mayor -
Glenohumeral
0.497
Dempster via Miller and Nelson; Biomechanics os Sport, Lea and Febiger, Philadelphia, 1973.
Actividad Grupal
• Graficar los siguientes segmentos corporales en coordenadas
• Puede ser en computador o en su cuaderno Longitud de Muslo –
Pierna pie.
X Y
cadera 0,36 0,78
rodilla 0,13 0,53
tobillo 0,23 0,34
pie 0,16 0,24
 Distancia de 2 puntos

• Muslo
= • Pierna
=
• (-0,23) + (-0,25) • (0,1) + (-0,19)
• 0,053 + 0,062 • 0,01 + 0,036
• 0,115 • 0,046

• muslo= 0,339
• Pierna= 0,214

• Pierna
=
• (-0,07) + (-0,1)
• 0,005 + 0,01
0,015

• Pie= 0,122
 Distancia Segmento
0,340m 0,340 Muslo
0,215 Pierna
0,122 pie
0,215m

0,122m
Profe pero tengo las distancias
pero y el ángulo? Como se puede
saber?
 Actividad Grupal
Calcule el Angulo

X Y Distancia Segmento
cadera 0,36 0,78 0,340 Muslo
rodilla 0,13 0,53 0,215 Pierna
tobillo 0,23 0,34 0,122 pie
pie 0,16 0,24
Formula para el Angulo relativo
• Ley del coseno
 Ley de Coseno

a
α
c
a= ???
b= 0,340
c= 0,215

Calcular distancia en a con Pitágoras!

Distancia de 2 puntos de a)

•a=
• (-0,13) + (-0,44)
• 0,017 + 0,194
• 0,211

• a= 0,459
 Ley de Coseno

a
α
c
a= 0,459
b= 0,340
c= 0,215

AHORA SI PUEDO CALCULAR EL ANGULO

Despejando la ecuación
• a2= b2+c2 – 2b*c cosα

mantenemos la a y despejamos de derecha a izquierda

= b2 + c2 cosα
• Lo que estaba multiplicando el cos pasa al otro lado dividendo y cambiando el signo
continuamos con b2 + c2 igual de derecha a izquierda

= cosα ahora b2+c2 pasan a la izquierda restando para ahora puedo ahora puedo
utilizar la formula
 Ley de Coseno

b
a= 0,456
b= 0,340
a
α c= 0,215

c AHORA SI PUEDO CALCULAR EL ANGULO

= cosα
a= 0,456 • = cosα
b= 0,340
c= 0,215
AHORA SI PUEDO CALCULAR EL ANGULO • = cosα
= cosα
• = cosα
• = cosα
• 0,308 = cosα ¿ esto es el angulo?
• Saco primero el elevado a 2 y NO! ( ahora despejo el cos y lo
mantengo el signo que esta por cambio a la izquierda dejando solo
fuera el angulo)

cos(0,308) α
• α=72,04°
Centro de masa
• El centro de masa (CoM) es aquel punto de un cuerpo material o de
un sistema coordenado que se mueve como si la masa total.
Medición Centro de masa ( según distancia)
• Se utiliza el factor próximal * Longitud del segmento en m
0,340 Muslo * 0,433 = 0,14 proximal

• Se utiliza Factor distal * longitud del segmento

0,340 Muslo * 0,567 = 0,19 Distal
Medición Centro de masa (Multisegmentario)
• Calculo por centro de masa mediante de coordenadas
• -Coordenada X COM: Mx+(factor*(distalx-proximalx))
• -Coordenada Y COM: My+(factor*(distaly-proximaly))
 X Y
cadera 0,36 0,78
rodilla 0,13 0,53
tobillo 0,23 0,34
pie 0,16 0,24
Sistema Análogo – Digital
Sistema de muestreo
Sistema Análogo – Digital
Teorema de Nyquist
• Según el Teorema de Nyquist o de Muestreo, para poder replicar con
exactitud la forma de una onda es necesario que la frecuencia de
muestreo sea superior al doble de la máxima frecuencia a muestrear.

Por ejemplo si quiero mediero medir un Angulo de rodillas

aproximado de 80° ¿ a cuanto debiese medir la cámara con la que voy
a grabar entendiendo que las cámaras por ejemplo graban a 30
Hertz?
Muestreo
Teorema de primera diferencia central
Velocidad lineal

x y t
cuadro 1 0,26 0,6 0,0000
cuadro 2 0,25 0,68 0,0167
cuadro 3 0,24 0,71 0,0333
cuadro 4 0,21 0,77 0,0500
cuadro 5 0,2 0,8 0,0667
cuadro 6 0,2 0,82 0,0833
Grafica
Explicación de Ángulos
Angulo absoluto
En el lab lo veremos.
Cinemática Angular
Pi= 3,1416
• 1 pi = 180°
1 rad= x

• 3,1416= 180°
• 1 rad = x

• x=
¿ Que hemos calculado nosotros?
Formula de velocidad angular
Aceleración
Curvas cinemáticas
Cadera

Rodilla

Tobillo
Desplazamiento Angular
50

40

30

20
Rodilla 2
Cadera 2
10

0
00 67 34 02 69 36 03 70 38 05 72 39 06 74 41 08 75 42 10 77 44 11 78 46 13
.00 .06 .13 .20 .26 .33 .40 .46 .53 .60 .66 .73 .80 .86 .93 .00 .06 .13 .20 .26 .33 .40 .46 .53 .60
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
-10

-20
Desplazamiento y velocidad
50 200
200
45 150
150
40 100
35 100
50
30 50
0
25
-50 Rodilla 2 0
Rodilla 2
20 Velocidad Angular 00 34 69 03 38 72 06 41 75 10 44 78 13 Velocidad Angular
-100 -50
.00 .13 .26 .40 .53 .66 .80 .93 .06 .20 .33 .46 .60
15 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1
10 -150 -100

5 -200 -150
0 -250
-200
00 34 69 03 38 72 06 41 75 10 44 78 13
.00 .13 .26 .40 .53 .66 .80 .93 .06 .20 .33 .46 .60 -250
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1

Escalas independientes En la misma escala

Velocidad y aceleración
1500

1000

500

0
00 67 34 02 69 36 03 70 38 05 72 39 06 74 41 08 75 42 10 77 44 11 78 46 13 Velocidad Angular
.00 .06 .13 .20 .26 .33 .40 .46 .53 .60 .66 .73 .80 .86 .93 .00 .06 .13 .20 .26 .33 .40 .46 .53 .60 Aceleración angular
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
-500

-1000

-1500

-2000
 Ubicación del COM en un sistema de referencia

n
Mx = ∑ mi xi n My = ∑ mi yi
i=1 i=1

1 ∑ mi xi
x =M y = 1 ∑ mi yi
n
n

i=1
M i=1

A
M
 Centro de masa de un sistema multisegmental

y
(0.12, 1.02) Sujeto de 70 Kg de peso

m3: (x3,y3)

Mo: (xo,yo)
(0.16, 0.86)

m2: (x2,y2)

(0.13, 0.06)
m1: (x1,y1)
(0.15, 0.02)

x
Actividad Grupal
Calcular centro de masa multisegmental

X Y
cadera 0,36 0,78
rodilla 0,13 0,53
tobillo 0,23 0,34
pie 0,16 0,24