Robótica 3

Carro Seguidor de Línea

Descripción
 Los carros seguidores de líneas son robots clasificados
como dispositivos móviles que tienen la capacidad de
identificar y mantenerse en una trayectoria específica, la
cual está marcada en el suelo de una superficie.
 Características Fundamentales
 Locomoción en su estructura que le permita
desplazarse de un extremo a otro.
 Percepción del medio donde se desenvuelve
proporcionada por los sensores incluidos en su
diseño electrónico.
 Un sistema de control que tenga la capacidad de
tomar decisiones en función del trabajo a
realizar.
 Una etapa de potencia que proporcione la
energía necesaria a los diferentes actuadores que
producen la energía mecánica.
Funcionamiento
 Se basa en la implementación de sensores. Los más
simples utilizan 2 sensores, estratégicamente ubicados
en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro
 Cuando un sensor detecta el color blanco, significa que
el carro está saliendo de su trayectoria o línea negra
predefinida; por lo que gira hacia el lado contrario hasta
que vuelve a ubicarse sobre el trazado.

Fuente: Tema Fantástico, S.A. (2020), https://elblogdelprofesordetecnologia.blogspot.com/2020/02/robot-seguidor-de-lineas.html

Componentes necesarios
 1 Arduino UNO
 1 puente H 1298D
 2 motores reductores
 2 sensores Tcrt5000
 1 protoboard mini
 Jumpers (M-M, H-H, M-H)
 1 chasis de acrílico con 2 ruedas
 1 rueda loca
 1 Switch
 4 Pilas AA
 1 Pila 9V
 1 base para 4 pilas AA
Placa Arduino Uno
Es utilizado como
microcontrolador cuando
tienen un programa
descargado desde un
ordenador, controla y alimenta
determinados dispositivos.

* Arduino UNO es una placa basada en el microcontrolador

ATmega328P.
* Su voltaje de trabajo: 5V
* Voltajes de entrada: 7,5 a 12 voltios
* Tiene 14 pines de entrada/salida digital
* Un cristal de 16Mhz, conexión USB, conector jack de
alimentación, terminales para conexión ICSP y un botón
de reseteo.
 Driver L298N
Es el módulo más utilizado para
manejar motores DC de hasta 2
amperios. El chip L298N
internamente posee dos puentes
H completos que permiten
controlar 2 motores DC o un
motor paso a paso
bipolar/unipolar.

Especificaciones Técnicas:
Chip: L298N
Canales: 2 (2 motores DC)
Voltaje lógico: 5V
Voltaje de potencia (V motor): 5V - 35V
DC
 Motores reductores
Dispositivos electromecánicos que permiten reducir
la velocidad a un alto par. Adentro contiene un
arreglo de engranajes que te permite reducir la
velocidad.
Especificaciones:
•Voltaje de alimentación: 3 a 9 volts
•Corriente de consumo desde: (100 a 150) mA
•Velocidad sin carga @ 5 volts: 190 RPM

Sensor TCRT 5000

Es un sensor óptico reflectivo infrarrojo, ideal para la
detección de líneas. Está compuesto de un diodo emisor de
luz infrarroja y un fototransistor con filtro de luz, lo cual
ayuda a evitar interferencias por fuentes de luz ambientales.

Especificaciones:
•Voltaje operación: 3.5 a 5 Volts
•Corriente de operación: 60 mA
•Distancia de detección: 0.1 a 2.5 cm
•Circuito Integrado: LM393
•Dimensiones: 3.2 x 1.4 x 1.0 cm
•Peso: 3 g
•Salida: Digital (“1” y “0” lógico)
 Protoboard
La protoboard es una placa de pruebas para
electrónica que contiene numerosos orificios
en los que es posible insertar cables y otros
elementos electrónicos para montar circuitos
provisionales.

La ventaja de este dispositivo es que no

requiere soldar sus componentes para tener un
circuito operativo.

Jumpers

Un jumper o saltador es un elemento que permite

cerrar el circuito eléctrico del que forma parte dos
conexiones. La función del cable macho-hembra es
con frecuencia usado en el tablero protoboard
haciendo posible la conexión de dos elementos, uno
ingresado en dicho tablero y el extremo opuesto al
sensor (normalmente)
Chasis con 2 ruedas
Es un chasis ideado para crear un vehículo inteligente
con Arduino o cualquier otra placa de desarrollo,
posee un diseño especialmente para ser mejorado al
agregar diferentes componentes como sensores de
sonidos o infrarrojos, antenas, servos, motores,
cámaras, baterías etc

Rueda loca
Tiene la capacidad de girar en un eje perpendicular al
plano horizontal, por lo que es muy útil como rueda
de apoyo en proyectos de robótica móvil como:
seguidores de línea, laberinto, etc.

Switch
Un Interruptor ON/OFF Negro 2 Pines es un
dispositivo eléctrico que nos permite realizar una
función de on/off desde un mando. Su
funcionamiento consiste en dejar pasar o no la
corriente en un circuito eléctrico. Por ello, su función
principal es el encendido y apagado de una luz capaz
de tolerar hasta 6A.
 Pila 9V
Se utiliza esta pila o batería cuadrada de 9 volts
para dar energía a aparatos electrónicos, juguetes o a
proyectos de electrónica

Pilas AA
Este tipo de baterías son óptimas para
productos electrónicos. VERSÁTILES: Son
ideales para radios, controles de
videojuegos, juguetes, linternas, cámaras,
artículos para la computadora y muchos más.
SEGURAS: No contienen mercurio ni
cadmio, elementos altamente tóxicos para la
salud y el medio ambiente.

Base para pilas

Un soporte de pila es una cavidad o compartimento
que se utiliza para alojar una o más baterías en un
equipo de forma segura
Diseño de circuito
 Programación: Giros de motores
int IN1 = 2; giro
int IN2 = 3; //Direccion motor A
int IN3 = 4; digitalWrite (IN1, LOW);
int IN4 = 5; digitalWrite (IN2, LOW);
int VelocidadMotor1=9; //Direccion motor B
int VelocidadMotor2=10; digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, LOW);
void setup() {
//velocidad de motor 0-255
Serial.begin(9600); analogWrite
pinMode(IN1, OUTPUT); (VelocidadMotor1, 100);
pinMode(IN2, OUTPUT); //Velocidad motor A
pinMode(IN3, OUTPUT); analogWrite
pinMode(IN4, OUTPUT); (VelocidadMotor2, 100);
pinMode(VelocidadMotor1, //Velocidad motor B
OUTPUT); }
pinMode(VelocidadMotor2,
OUTPUT);

// Configuramos sentido de
 Programación: Giros de motores
void MotorDerecha()
{
void MotorAdelante()
digitalWrite (IN1, LOW);//
{
Motor Derecho
//Direccion motor A
digitalWrite (IN2, HIGH);
digitalWrite (IN1, HIGH);
delay(25);
digitalWrite (IN2, LOW);
digitalWrite (IN3, LOW);//
//Direccion motor B
Motor Izquierdo
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
digitalWrite (IN4, LOW);
delay(25);
}
}
void HaciaAtras()
void MotorIzquierda()
{
{
//Direccion motor A
digitalWrite (IN1, LOW);//
digitalWrite (IN1, LOW);
Motor Derecho
digitalWrite (IN2, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
//Direccion motor B
delay(25);
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN3, LOW);//
digitalWrite (IN4, HIGH);
Motor Izquierdo
}
digitalWrite (IN4, HIGH);
delay(25);
}
 Programación: Giros de motores
void loop() {
MotorAdelante();
void MotorStop() delay(1000);
{
digitalWrite (IN1, LOW);// HaciaAtras();
Motor Derecho detenido delay(1000);
digitalWrite (IN2, LOW);
digitalWrite (IN3, LOW);// MotorStop();
Motor Izquierdo detenido delay(2000);
digitalWrite (IN4, LOW);
} MotorDerecha();
delay(2000);
}
MotorIzquierda();
delay(2000);

MotorStop();
delay(1000);
}
Programación de Sensores
Tutorial para el armado de carro
seguidor de línea

https://www.youtube.com/watch?
v=Xqu2ewjxzto