ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERIA JULIO GARAVITO. Chocontà, Rincòn, Torres. Informe Proyecto final.
PROYECTO FINAL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
Sistemas electrónicos digitales I
ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERÍA JULIO
GARAVITO
Nataly Torres, Yuly Chocontá, David Rincón
{yeimy.torres,yuly.choconta,david.rincon} @mail.escuelaing.edu.co
(21 de mayo de 2019)
Resumen—El seguidor de línea es un robot
diseñado con el fin de moverse a través de una
pista siguiendo una trayectoria trazada, como
proyecto final de la materia de sistemas
electrónicos digitales se ha diseñado e
implementado dicho robot, en el presente
documento se explica el paso a paso para su
montaje y diseño, así como las especificaciones de
los materiales usados y los principios básicos por
los que éste funciona.
Abstract- The follow-up of the line is a robot
designed with the purpose of a step through a
track following a traced path, as a final project of
the subject of digital electronic systems has been
designed and has been implemented said robot, in
this document Step by step is explained for its
assembly and design, as well as the specifications
of the materials used and the basic principles for
which it works.
Palabras clave—seguidor de línea, arduino
nano, sensor óptico reflexivo, puente h, sistemas
de control, microcontrolador.
I. INTRODUCCIÓN
El seguidor de línea pertenece al grupo de los
robots clásicos, éste consiste en un carro cuyo
atractivo está en su capacidad de seguir una
trayectoria arbitraria a través de una línea marcada
en una superficie plana, dicha línea puede ser
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blanca o negra, las ruedas del robot están
conectadas a dos motores que están controlados por
un microcontrolador (Arduino Uno) el cual recibe a
su vez la señal de dos módulos de sensores ópticos
reflexivos dispuestos en la parte delantera del carro,
básicamente el carro avanza cuando los dos
sensores logran percibir el color negro (línea
negra).
II. OBJETIVOS
 Diseñar la parte física y eléctrica de un carro
seguidor de línea.
 Crear un código de programación prudente
que logre controlar un carro seguidor de
línea.
 Implementar los diseños físicos y eléctricos
de un carro seguidor de línea.
 Entender y asimilar los principios físicos de
funcionamiento del carro seguidor de línea.
 Establecer comunicación serial vía blue-
tooth para lograr el control (arranque-
frenado) del carro seguidor de línea a través
de un dispositivo móvil.
 Cumplir el cronograma establecido para el
diseño y la implementación del carro
seguidor de línea en aras de alcanzar los
objetivos acá planteados.
II. MARCO TEÓRICO
los robots seguidores de línea son robots muy
sencillos que cumplen una única misión: seguir una
trayectoria marcada con una línea la cual debe
diferenciarse del entorno, para este proyecto se
usara una línea negra con un fondo blanco.
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COMPONENTES UTILIZADOS
Arduino UNO R3 compatible.
Imagen 1: tarjeta arduino
El Arduino Uno es una tarjeta de desarrollo basada
en el ATmega328. Cuenta con 14 entradas digitales
de salida PWM, 6 entradas analógicas, un oscilador
de 16 MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, un puerto ICSP y un botón de
reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar al
microcontrolador; basta con conectarlo a un
ordenador con un cable USB, un eliminador de CA
o una batería CD [3].
Especificaciones:
 ATmega328 Microcontroladores
 Voltaje de funcionamiento 5V
 Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
 Voltaje de entrada 6-20V
 Digital Pines I / O 14 (de los cuales 6
protege salida PWM)
 Pines de entrada analógica 6
 Corriente DC por Pin I / O 40 mA
 Corriente DC de 3.3V Pin 50 mA
 Memoria Flash 32 KB (ATmega328) de los
cuales 0,5 KB utilizada por el gestor de
arranque
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 SRAM 2 KB (ATmega328)
 EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Velocidad del reloj de 16 MHz
 Longitud 68.6 mm
 Ancho 53.4 mm
 Peso 25 g
MODULO L298N CONTROL DE MOTOR
ARDUINO PUENTE H
Imagen 2: módulo L298N
El Módulo L298N para Control de Motores es un
dispositivo que proporciona la corriente necesaria
para el control de motores dc y motores paso a paso
para aplicaciones de robótica.
Un puente-H o H-bridge es un componente formado
por 4 transistores que nos permite invertir el sentido
de la corriente, y de esta forma podemos invertir el
sentido de giro del motor. El rango de tensiones en
el que trabaja este módulo va desde 3V hasta 35V,
y una intensidad de hasta 2A. A la hora de
alimentarlo hay que tener en cuenta que la
electrónica del módulo consume unos 3V, así que
los motores reciben 3V menos que la tensión con la
que alimentemos el módulo. Además,
el L298N incluye un regulador de tensión que nos
permite obtener del módulo una tensión de 5V,
perfecta para alimentar nuestro Arduino.
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Imagen 5: módulo bluetooth HC-06

Este módulo es apto para conectar como esclavo a

CONVERTIDOR DC-DC BUCK LM2596
Imagen 3: convertidor dc-dc
Este módulo está basado en el Regulador DC-DC
Step Down LM2596 que es un circuito integrado
monolítico adecuado para el diseño fácil y
conveniente de una fuente de conmutación tipo
buck (Reductor de Voltaje). Es capaz de conducir
una corriente de hasta 3A. Maneja una carga con
excelente regulación de línea y bajo voltaje de
rizado. Este dispositivo está disponible con voltaje
de salida ajustable [2].
un adaptador Bluetooth al PC, o un teléfono
Bluetooth. Pueden ajustarse los parámetros del
módulo mediante comandos de control emitidos a
través de comandos AT. Dispone de dos conexiones
de salida para indicar el estado: no conectado,
conectado, así mismo se puede conectar a diodos
LED o a un pin de entrada de un microcontrolador
y analizar su estado. Es ideal como alternativa
inalámbrica a la transmisión en serie, todos los
parámetros se configuran con Comandos AT. Una
vez configurado se puede asumir que es un cable
serie. Con la base de conexión es aún más fácil de
utilizar, no es necesario adaptar los niveles lógicos
de la alimentación a 3.3V (se puede alimentar hasta
a 6V) [3].
RUEDA DE GOMA N20 3PI

 Voltaje de entrada: 4.5V~35V

 Voltaje de salida (ajustable): 1.25V~30V
 Corriente de entrada: 5A Max
 Corriente de salida: 3A nominal- 5A Max
 Potencia de salida: 25W (nominal)
 Eficiencia: ~92%
Imagen 6: rueda goma
 Velocidad de la reacción dinámica: 5%
200us
Esta llanta es utilizada en vehículos y juguetes de
control remoto.  Para motorreductores n20 de 12v
MODULO BLUETOOTH ESCLAVO HC-06
Características:

Especificaciones:
  Diámetr
o   43 mm

  Espesor   19 mm

Apertura    D Eje 3 mm agujero

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RUEDA LOCA CY-15A

Imagen 10: motor reductor

Estos pequeños motorreductores DC están

Imagen 7: rueda loca configurados para uso de 6 V, aunque en general,
este tipo de motores pueden funcionar a tensiones
por encima y por debajo de este voltaje nominal,
por lo que deben operar cómodamente en el 3-9 V.
Los motorreductores de metal están disponibles en
una amplia gama de engranajes de 5: 1 hasta 1000:
1. [10].

Especificaciones:
 Voltaje: 3 - 9 V (6V típico)
Imagen 8: esquema rueda loca  Corriente: 40 mA (Sin Carga)
 Corriente Con Carga: 360 mA
Esta rueda “loca” o “de giro sin fin” es de gran  Relación: 10:1 Caja Metálica
utilidad para estabilizar el movimiento en sistemas  Revoluciones: 3000 RPM
mecánicos o robots controlados mediante Arduino o  Arrastre: 2 oz-in (0.2 kg-cm)
microcontroladores, como en un robot seguidor [9].  Dimensiones: 10 × 12 mm
 Eje: D (9 mm largo y 3 mm de diámetro). 
Especificaciones:
 Fabricada en metal BRACKET PLÁSTICO PARA MOTOR N20
 Peso máximo soportado: 10 kg
 Agujero de montaje: 4 mm
 Distancia entre agujeros de montaje: 40 mm
 Altura: 20 mm
 Parte de la rueda expuesta: 5 mm
 Diámetro de la bola: 15 mm

MOTOR REDUCTOR 6V - 3000 RPM (12GA)

Imagen 11: bracket plástico

Este Bracket te permite montar un motor N20

facilmente a una plataforma.

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Especificaciones técnicas
 Material: Plastico ABS
 Color: Azul
 Especial para motor N20
 Peso: 10 gramos

MÓDULO SENSOR TCRT5000L

Imagen 13: conector pila 9v

Conector para pila de 9V con cable de 15cm

CABLE DUPONT MACHO HEMBRA

Imagen 12: módulo sensor

Módulo sensor óptico reflectivo TCRT5000. Ideal

para vehículos seguidores de línea, líneas de
producción y cantidad de otras aplicaciones donde
se requiera sensor un cambio de superficie. El
TRTC5000 es un sensor que incluye el emisor y el
receptor en el mismo empaquetado. El módulo
funciona con IR lo que lo hace inmune a la luz
visible.[2]
Especificaciones:
 Modelo: TCRT5000L
 Voltaje operación: 3.5 ~ 5 VCD
 Corriente: 60 mA
 Distancia de detección: 1 ~ 25 mm
 Distancia focal: 2.5 mm
Imagen 14: cable dupont
Los conectores permiten realizar prototipos y
montajes semi-definitivos o definitivos con gran
facilidad. Los cables vienen en un arnés de cable
plano (tipo listón) de 40 conductores, cada uno con
su conector independiente. Se pueden separar todos
y usarlos de manera individual o crear arneses
especiales de 2, 4, 8 o más conductores removiendo
solamente unas piezas conforme se requieran, con
pines tipo macho (espaciamiento de 2.54 mm) por
un extremo y por el otro pin tipo hembra.

 Chipset: LM393 Especificaciones Técnicas

 Conector: macho-hembra
 Dimensiones: 32 x 14 x 10 mm  Longitud cable: 10cm
 Cantidad: 40
 Peso: 3 g
 Salida: Digital (0 y 1)

CONECTOR PARA PILA 9V

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KIT DE TORNILLOS Y TUERCAS 3MM

Imagen 15: paquete de tornillos, tuercas y separadores

Imagen 17: esquema chasis

Paquete con 10 tornillos M3 6 mm y 10 tuercas M3. Este chasis de acrílico es el perfecto para las
Especificaciones aplicaciones de robótica, su diseño elegante y
 Material: Nylon compacto permite conectar diferentes sensores y
 Color: Blanco placas de desarrollo como Arduino UNO R3, como
seguidores de línea. [2]
 Dimensiones: 6mm
PORTADOR DE PILAS AA
 Rosca de tornillo: M3 (3 mm)
 Paso de rosca: 0.5 mm

CHASIS EN ACRÍLICO PARA ROBOT GPR V2.0 2WD

MULTIPROPÓSITO

Imagen 18: portapilas

Crea un paquete de energía portátil con este

portapilas para 2 baterías AA. El portapilas con dos
pilas crea una fuente de energía de 3 V DC para
alcalina y 2.6 V DC para las recargables con los
cuales se puede energizar proyectos basados en
microcontroladores entre ellos la plataforma
Arduino.

IV. CONSTRUCCIÓN

Debido a que las piezas que componen el seguidor

Imagen 16: chasis en acrilico
de línea en su parte electrónica son básicamente
módulos, resulta un poco más sencillo de establecer
las conexiones y se ahorra bastante trabajo en
cuanto a los elementos que requieren ser soldados
con estaño, sin embargo, en algunas de sus
conexiones entre módulos sí se vio la necesidad de
realizar soldadura, esto por medio de una pistola

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soldadora de estaño que facilita la tarea y

herramientas tales como pinzas, cortafrío,
pelacables y recubrimiento termo reductor para las
conexiones entre cables, en cuanto a su estructura se
logró obtener un diseño de piezas en acrílico el cual
resulta muy intuitivo para su armado, todos los
elementos electrónicos son ajustados en el chasis
del carro con tornillos y tuercas.

Imagen 20: Banco de pilas AA construido a partir de

porta pilas sencillos

Imagen 19: Esquema guía de circuitería

Al terminar en primera instancia el montaje del

seguidor, surgen otros ajustes adicionales que se le Imagen 21: medición de corriente banco de pilas en serie al
módulo puente h.
realizaron, uno de ellos es ajustar la separación
entre los sensores para que el carro en el momento
de avanzar, evite en lo más mínimo cabecear
VI. IMPLEMENTACIÓN DE CÓDIGO
buscando la línea, altura adecuada de los sensores
para lograr la mejor lectura por parte de los mismos
Se desarrolló un código en Arduino tomando
y como última medida, en pro de buscar una mejor
principalmente los conceptos enseñados por el
velocidad y aprovechando que el módulo de puente
ingeniero Omar Parra en las cases de electrónica
H admite voltajes superiores a 5 voltios se optó por
digital, así que teniendo en cuenta la lectura de los
construir una caja para pilas AA para poner en serie
sensores como señal alta o baja variaran la
6 de ellas y así obtener una mayor corriente para los
activación de los motores para que el carro se
motores (imagen 20), como parámetro de control de
mueva a la derecha o izquierda, se añaden dos
seguridad para los elementos electrónicos y en
estados adicionales para la condición de alto en
especial para el puente H, se mide la corriente que
ambos sensores para que el carro avance activando
circula con el banco de pilas creado para verificar
los dos motores y un estado para cuando la
que no se excedan los valores permitidos, en la
condición de los sensores sea de bajo (es decir, que
imagen 21 se observa la medición del multímetro
el carro no ve ninguna línea), para que el carro se
que se encuentra en el rango de amperios y
detenga por competo como medida de seguridad,
midiendo alrededor de 100 y 90 miliamperios.
sin embargo este último estado se desactivara del
código debido a que adicional a las líneas de código
para el seguidor de línea se implementa un control
por medio de Bluetooth para dar arranque o frenado
al carro.
En la estructura del código se encuentran variables
definidas para los sensores en pines de entrada
digitales y 4 de pines analógicos para poder tener

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un control de velocidad por PWM estos conectados int ledPin0 = A0;

a el puente H, por último, una variable para la int ledPin1 = A1;
alimentación de los sensores en el pin 12 que es int ledPin2 = A2;
digital también, adicional se incluyen unas variables int ledPin3 = A3;
para la comunicación por medio del modulo
int powerinfrarojo = 12; //infrarrojo debajo del carro
Bluetooth y se incluye la librería SofwareSerial
para este fin, en el apartado de void setup se definen
los pines que van a servir de entrada y salida y
algunas condiciones para el funcionamiento de la int velocidad =250;
comunicación Bluetooth, seguido de esto se crea
una función llamada parada que permitirá el control int led=13;
para que el carro frene y una segunda función int estado=0;
llamada línea, que contiene la líneas para los #define RxD 2
sensores y los estados que controlan la activación de #define TxD 3
los motores para el avance del carro, por último, en SoftwareSerial BTSerial(RxD, TxD); //activacion de
modulo virtual
el void loop se define la condición para que al
comunicarse con un dispositivo móvil por medio de
Bluetooth al recibir ordenes entre en la función de void setup() {
parada o arranque como seguidor, este código
descrito anteriormente se adjunta en el apartado de pinMode(sensorizq, INPUT); //infrarrojo debajo del
anexos el cual cuenta con comentarios que facilitan carro
su comprensión. pinMode(sensorder, INPUT); // sensor debajo del
Una parte fundamental para poder establecer a carro
comunicación por medio del modulo de Bluetooth pinMode(ledPin0, OUTPUT);
es lograr configurarlo de manera adecuada para pinMode(ledPin1, OUTPUT); // variables de salida
pinMode(ledPin2, OUTPUT); // para el control del
darle un nombre, velocidad de comunicación y una
puente H
contraseña, esto se logra por medio de
pinMode(ledPin3, OUTPUT);
comunicación serial y unos comandos básicos pinMode(powerinfrarojo, OUTPUT);//infrarrojo debajo
llamados AT, para facilitar esta tarea se tomo apoyo del carro
de un código en Arduino que contiene dichos
comandos y se le agregan los parámetros necesarios
anteriormente mencionados, en el apartado de digitalWrite(powerinfrarojo,HIGH); // Ensendido de
bibliografía se encuentra la página de donde se Infrerojos
tomo el ejemplo para dicho código.
La aplicación para realizar en control sobre el
seguidor es en la plataforma Android, se encuentra Serial.begin(9600);
pinMode(led,OUTPUT);
en el playstore con el nomnre Blue Term.
BTSerial.flush(); // borrar puerto virtual
delay(500);
CÓDIGO SEGUIDOR BTSerial.begin(9600);

//Seguidor de Linea }
//Electronica Digital
void parada()
#include <SoftwareSerial.h> //comunicacion serial {
analogWrite(ledPin0,0);
int sensorizq = 8; //sensor derecha debajo del analogWrite(ledPin1,0);
carro analogWrite(ledPin2,0);
int sensorder = 9; //sensor izquierada debajo del analogWrite(ledPin3,0);
carro }

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void linea(){ }

CÓDIGO CONFIGURACIÓN BLUETOOTH

int izq = digitalRead(sensorizq);
int der = digitalRead(sensorder); #include <SoftwareSerial.h>

if(izq== HIGH && der ==LOW)//DERECHA /* Programa el modulo bluetooth HC-06 con un nuevo:
NOMBRE (Nombre de 20 caracteres)
{ PIN (Clave de cuatro numeros)
analogWrite(ledPin0,0); BPS (Velocidad de conexion en baudios)
analogWrite(ledPin1,0);
analogWrite(ledPin2,velocidad);
analogWrite(ledPin3,0);
CONEXIONES:
} ARDUINO BLUETOOTH
5V VCC
if(izq== LOW && der ==HIGH)//IZQUIERDA GND GND
{ PIN 2 TX
PIN 3 RX
analogWrite(ledPin0,velocidad);
analogWrite(ledPin1,0); */
analogWrite(ledPin2,0);
analogWrite(ledPin3,0); SoftwareSerial blue(2, 3); //Crea conexion al bluetooth
- PIN 2 a TX y PIN 3 a RX
}
char NOMBRE[21] = "Seguidor RCT"; // Nombre de
if(izq== HIGH && der ==HIGH)//DERECHA 20 caracteres maximo
{ char BPS = '4'; // 1=1200 , 2=2400, 3=4800,
analogWrite(ledPin0,velocidad); 4=9600, 5=19200, 6=38400, 7=57600, 8=115200
analogWrite(ledPin1,0); char PASS[5] = "2306"; // PIN O CLAVE de 4
analogWrite(ledPin2,velocidad); caracteres numericos
analogWrite(ledPin3,0);
void setup()
} {
blue.begin(9600); // inicialmente la comunicacion
} serial a 9600 Baudios (velocidad de fabrica)

void loop() { pinMode(13,OUTPUT);

digitalWrite(13,HIGH); // Enciende el LED 13
if(BTSerial.available()>0){ //verificacion de datos durante 4s antes de configurar el Bluetooth
delay(4000);
estado=BTSerial.read();
Serial.write(estado); digitalWrite(13,LOW); // Apaga el LED 13 para
//Serial.print("ok"); iniciar la programacion
}
blue.print("AT"); // Inicializa comando AT
if(estado=='f'){ delay(1000);
parada();
} blue.print("AT+NAME"); // Configura el nuevo
nombre
if(estado=='a'){ blue.print(NOMBRE);
linea(); delay(1000); // espera 1 segundo
}

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blue.print("AT+BAUD"); // Configura la nueva
velocidad
blue.print(BPS);
delay(1000);
blue.print("AT+PIN"); // Configura el nuevo PIN
blue.print(PASS);
delay(1000);
} Páginas web:
void loop()
{ [2] Vistronica.com. (2019). VISTRONICA SAS - Kits
digitalWrite(13, !digitalRead(13)); // cuando termina
de configurar el Bluetooth queda el LED 13
parpadeando
delay(300);
} del módulo bluetooth HC-06 usando comandos
VI. CONCLUSIONES
 Se logró realizar el diseño y la
implementación tanto física como eléctrica
del seguidor de línea de manera eficaz, así
mismo el control de éste a través de Arduino
Nano.
 El principio de funcionamiento del seguidor
de línea es básicamente el principio de la
reflexión de la luz, los sensores acoplados al
carro diferencian el blanco del negro y
emiten señales, éstas son controladas por un
microcontrolador que a su vez activa o
desactiva los motores que van sobre los ejes
de las ruedas traseras.
 Arduino presenta un ambiente amigable para
la programación del control del carro
seguidor de línea, el lenguaje utilizado es
C++, y cuenta con una librería específica
para la comunicación serial vía blue tooth.
 Como plus, logramos implementar el control
vía inalámbrica, de forma tal, que a través
de cualquier dispositivo móvil con acceso a
blue-tooth se pueda frenar o avanzar el
carro.
 Inicialmente el puente h del carro seguidor
de línea fue alimentado con un convertidor
DC-DC Buck LM 2596 (5-8v), sin embargo,
se ha optado por abastecerlo mediante un
banco de baterías serie, que genera el mismo
nivel de tensión, pero inyecta más corriente,
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10
lo que se verá reflejado en el aumento de
velocidad de éste.
VII. REFERENCIAS.
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[7] Talos Electronics. (n.d). Robot seguidor de línea
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[Accessed 20 Apr. 2019].
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/97322/PFC%20David%20Ortiz%20Mart
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http://www.alldatasheet.com/view.jsp?
Searchword=Tcrt5000l&gclid=EAIaIQobChMIqLSV
15Wt4gIVRUGGCh3nyQTQEAAYASAAEgJS1fD_
BwE [Accessed 12 May 2019].
[10] [11]"Motor Reductor 6V - 3000 RPM (12GA) -
Moviltronics SAS", Moviltronics SAS, 2019.
[Online]. Available:
https://moviltronics.com.co/motores-
reductores/199-motor-reductor-6v-1000-rpm.html.
[Accessed: 02- May- 2019]