Proyecto de Control de Velocidad de Un Motor en CD

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
RECINTO UNIVERSITARIO SIMÓN BOLÍVAR

FACULTAD DE ELECTROTECNIA Y COMPUTACIÓN (FEC)
TRABAJO FINAL DE MAQUINAS ELECTRICAS III
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN SERVO MOTOR
ELABORADO POR:
 Erick Saddam López
 Yader Mayquel Barrera
 Jackson José Moreno
Tutor: Ing. Nelson Lopez Rivera
Managua, Nicaragua Sábado 25 de Mayo 2019

Objetivo General
1. Demostrar un circuito para controlar la velocidad de un motor DC
Objetivo Especifico
1. Explicar el diseño del circuito con el que se controla el motor

2. Justificar el circuito montado atreves de los cálculos
INTRODUCCIÓN
La Modulación por Ancho de Pulso (PWM o Pulse Width Modulation) es una forma
muy eficaz de establecer cantidades intermedias de potencia eléctrica entre la máxima
potencia y apagado. Una fuente de alimentación con un interruptor de alimentación
simple proporciona potencia solo cuando está activado. El PWM es una técnica
relativamente reciente que se ha podido realizar gracias a los modernos interruptores
electrónicos de potencia. Una de las aplicaciones típicas del PWM: control de
velocidad en motores eléctricos.
En el pasado, cuando sólo se necesitaba potencia parcial (por ejemplo, para el motor de
una maquina de coser), un reóstato (situada en el pedal de la máquina) conectado en
serie con el motor ajustaba la cantidad de corriente que fluía a través del motor, pero
también desperdiciaba potencia, convirtiéndola en calor debido al elemento de
resistencia. Se trataba de un régimen ineficaz, pero tolerable, porque la potencia total
era baja. Este fue uno de varios métodos de control, aunque había otros, algunos
todavía en uso como autotransformadores variables incluyendo la marca Autrastat para
iluminación teatral, y el Variac, para el ajuste general de Corriente Alterna. Estos eran
muy eficientes, pero también relativamente costosos.
Durante casi un siglo algunos motores eléctricos de velocidad variable han tenido una
eficiencia decente, pero eran más complejos que los motores de velocidad constantes.
Estos motores requerían en ocasiones de un circuito eléctrico externo, como un banco
de resistencias de potencia variable.
Sin embargo hay una gran necesidad de aplicación de potencia parcial en otras
dispositivos, tales como estufas eléctricas, reguladores de luz de lámpara, y los servos
de robótica. Un esquema PWM consiste básicamente en apagar y encender
rápidamente el interruptor que permite el paso de energía. Por ejemplo: varias veces
por minuto en una eléctrica estufa, 120 Hz en un regulador de luz, y así en las decenas
o cientos de kHz en una fuente de alimentación (que tiene una salida regulada).
Exceptuando el primero de los ejemplos anteriores (el de la estufa eléctrica cuya tasa
de cambio es muy baja), la tasa de cambio de los restantes es tan elevada que la carga
es incapaz de seguir dichas oscilaciones, y “ve” en cambio el valor medio de la misma.
La aplicación de la potencia máxima durante cortos periodos de tiempo -el intervalo

del pulso en el que es aplicada- no causa ningún problema en la práctica. De hecho el
PWM permite que se puedan aplicar potencias máximas superiores a las que se
emplean cuando no se hace uso de un PWM, porque la carga a la que se le aplica esa
potencia sufre dicho stress durante pequeños períodos, siempre que el valor medio que
vea la carga sea inferior al permitido por el fabricante. El PWM puede ser muy
práctico.
Se determina ciclo de trabajo al periodo de tiempo en cada intervalo en que el

interruptor esta encendido y la energía se está transmitiendo. Un ciclo de trabajo bajo
corresponde a poca potencia, porque el interruptor está apagado durante la mayor parte
del tiempo. El ciclo de trabajo se expresa en tanto por ciento, el 100% significa que
trabajará a máxima potencia.
Arduino Uno: Especificaciones y características
La arduino Uno es una board basada en un microcontrolador Atmega328. Tiene 14

pines de entrada/salida digital (de los cuales 4 pueden ser utilizados para salidas
PWM), 6 entradas análogas, un resonador cerámico de 16 MHz, un conector para USB
tipo hembra, un Jack para fuente de Poder, un conector ICSP y un botón reset.
Tiene todo lo necesario para manejar el controlador, simplemente conectamos al

computador por medio del cable USB o una fuente de poder externa, que puede ser un
adaptador AC-DC o una batería, cabe aclarar que si se alimenta a través del cable
USB en el ordenador no es necesario una fuente externa.
Para programar la board se necesita el IDE Arduino.
Características
1. Microcontrolador: ATmega328
2. Voltaje Operativo: 5v
3. Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v
4. Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las cuales 6 son salidas PWM)
5. Pines de Entradas Análogas: 6
6. Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB es usado por
Bootloader.
7. SRAM: 2 KB (ATmega328)
8. EEPROM: 1 KB (ATmega328)
9. Velocidad del Reloj: 16 MHZ.
rduino Uno R3 es una placa electrónica de las muchas que tiene Arduino y con la que es
muy fácil introducirse en el mundo de la programación electrónica, Arduino es una
plataforma de código abierto (open-source) lo que permite realizar proyectos y
modificaciones tanto de hardware como de software a cualquier persona sin ningún
problema.
Vamos a ver las diferentes partes y características que tiene la placa electrónica Arduino
Uno R3.
Características técnicas:
a. Microcontrolador ATmega328P
b. Tensión de funcionamiento 5V
c. Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
d. Voltaje de entrada (límite) 6-20V
e. Digital pines I/O 14 (de los cuales 6 proporcionan una salida PWM)
f. PWM digital pines I/O 6
g. Pines de entrada analógica 6
h. Corriente DC por Pin I/O 20mA
i. Corriente DC para Pin 3.3V 60mA
j. Memoria flash por el gestor de arranque. 32KB ATmega328P de los que
0,5 KB son utilizados por el gestor de arranque.
k. SRAM 2KB ATmega328P
l. EEPROM 1KB ATmega328P
m. Velocidad de reloj 16 MHz
n. Longitud 68,6 mm
o. Anchura 53,4 mm
p. Peso 25 g
Diagrama de pines Arduino Uno.

La placa electrónica Arduino Uno R3 puede ser alimentada de varias formas, con un
cable USB conectado al ordenador o con una fuente externa.
Arduino cuenta con un zócalo donde se conecta un Jack de 2,1mm para conectar un
adaptador que se encuentre entre los rangos de 7 – 12v que es la tensión recomendada.
La placa cuenta con un conector USB tipo-B para conectarlo al ordenador con el cual
podemos programarlo y a su vez alimentarlo.
Descripción de los pines de Arduino Uno.
Pin VIN:
Este pin se puede usar de varias formas, si tenemos una fuente de alimentación
conectada mediante un adaptador, lo que podemos hacer mediante este pin es obtener
la alimentación para conectar otro dispositivo pero tenemos que tener en cuenta que la
placa no regulara la tensión y obtendremos la misma tensión que tenga el adaptador.
Por otro lado si tenemos conectado el USB, la tensión será regulada a 5v. Y si tenemos
una fuente de alimentación externa como por ejemplo pilas, el borne positivo de la pila
ira conectado al pin VIN y el borne negativo de la pila al pin GND, en este caso si la
pila saca 10v la placa regulara la tensión a 5v.
Pin GND:
El pin GND es la tierra.
Pin 5v:
Este pin tiene varias funciones, podemos alimentar la placa mediante este pin, siempre
que tengamos la fuente externa regulada a 5v. Por otro lado si tenemos la placa
alimentada tanto por el Jack como por USB, se puede alimentar otro componente con
una tensión regulada de 5v.
Pin 3.3v:
Por este pin sacamos una tensión de 3.3v que es alimentada mediante el conector Jack
o el USB. Los 3.3v se utilizan para alimentar dispositivos que requieren una tensión
baja.
Pines de entradas analógicas:
La placa de Arduino cuenta con 6 pines de entradas analógicas, que van desde el pin
A0 al A5, de los cuales proporcionan 10bits, llamados bits de resolución. La tensión
que miden va de 0 a 5v, aunque es posible cambiar su rango usando una función con el
pin AREF.
Pin IOREF:
El pin IOREF es una copia del pin VIN y se utiliza para indicar a los demás
dispositivos conectador a la placa que las tensiones de los pines de entrada y salida son
5v.
Pin RESET:
Este pin tiene el mismo funcionamiento que el botón RESET, se utiliza para reiniciar
el microcontrolador.
Pines de entradas y salidas digitales:
Las entradas y salidas digitales son 14 y van desde el pin 0 al 13 y ofrecen una tensión
de 5v.
Pines A5 SCL y A4 SDA:
Se pueden utilizar para conectar dispositivos que lleven a cabo comunicaciones

mediante la librería Wire.
Pin AREF:
Ofrece un voltaje de referencia para las entradas analógicas.
Pines 1 TX y 0 RX:
Estos pines se utilizan para recibir y transmitir datos en serie.
Esquema de la placa electronica Arduino Uno.

El siguiente esquema representa la dirección de voltaje para alimentar la placa,
podemos ver representado "USBVCC" para la alimentación por el puerto USB.
En el siguiente esquema, también extraído del primer esquema electrónico de arriba,

tenemos representado la entrada principal de tensión a través del jack de alimentación.
Transistor 2N2222
Transistor 2N2222. Es un transistor de silicio y baja potencia, diseñado para

aplicaciones de amplificación lineal y conmutación. Uno de sus principales fabricantes
es la Philips Semiconductors. Identificado también como PN2222 por otros
fabricantes.
Descripción
Es un transistor de silicio de mediana potencia con una polaridad npn, construido

mediante el proceso de base epitaxial y designado para aplicaciones de amplificación
lineal y conmutación. Puede amplificar pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o
medias y trabajar a frecuencias medianamente altas. Es fabricado en diferentes
formatos, los más comunes son los TO-92,TO-18,SOT-23, y SOT-223.
Principales características
 Voltaje colector emisor en corte 60V (Vceo)

 Corriente de colector constante 800mA (Ic)
 Potencia total disipada 500mW(Pd)
 Ganancia o hfe 35 mínima
 Frecuencia de trabajo 250 Mhz (Ft)
 Encapsulado de metal TO-18
 Estructura NPN
 Su complementario PNP es el Transistor 2N2907
En la figura I. se muestran sus dimensiones y distribución de pines. Aunque como se

mencionó anteriormente se pueden encontrar con diferentes encapsulados.
Principales fabricantes
1. FAIRCHILD SEMICONDUCTOR
2. SEME-LAB
3. SIEMENS
4. COMSET SEMICONDUCTOR
5. SEMICOA SEMICONDUCTOR
6. PHILIPS SEMICONDUCTORS
Aplicaciones
1. Transmisores
2. Amplificadores de HF y VHF
3. Radiofrecuencia
4. Aplicaciones de conmutación
Cable Puente
Un cable puente para prototipos (o simplemente puente para prototipos), es un cable

con un conector en cada punta (o a veces sin ellos), que se usa normalmente para
interconectar entre sí los componentes en una placa de pruebas. P.E.: se utilizan de
forma general para transferir señales eléctricas de cualquier parte de la placa de
prototipos a los pines de entrada/salida de un microcontrolador.
Los cables puente se fijan mediante la inserción de sus extremos en los agujeros
previstos a tal efecto en las ranuras de la placa de pruebas, la cual debajo de su
superficie tiene unas planchas interiores paralelas que conectan las ranuras en grupos
de filas o columnas según la zona. Los conectores se insertan en la placa de prototipos,
sin necesidad de soldar, en los agujeros que convengan para el conexionado del diseño.
Hay distintos tipos de cables puente por ejemplo
Con pinzas cocodrilo
los hay que llevan pinzas cocodrilo en lugar de conectores terminales que entre otras
aplicaciones, se utilizan temporalmente para puentear los sensores, botones y otros
elementos de los prototipos entre sí y con los microcontroladores.
Con terminales aislados
En el tipo con terminales aislados la disposición de los elementos y la facilidad de

insertar los "conectores aislados" de los "cables puente" sobre la placa de pruebas
permite el incremento de la densidad de montaje de ambos (componentes y puentes)
sin temor a los cortocircuitos. Los cables puente varían en tamaño y color para
distinguir las señales con las que se está trabajando.
Variación de cables puente con terminales esmaltados, según las combinaciones

macho-hembra :
1. Macho - macho
2. Macho - hembra
3. Hembra - hembra
Resistencia Electrica
La resistencia eléctrica es la oposición (dificultad) al paso de la corriente eléctrica.

Sabemos que la corriente eléctrica es el paso (movimiento) de electrones por un
circuito o, a través de un elemento de un circuito (receptor). Según lo dicho podemos
concluir que "la corriente eléctrica es un movimiento de electrones".
Dependiendo del tipo, material y sección (grosor) de cable o conductor por el que
tengan que pasar los electrones les costará más o menos trabajo. Un buen conductor
casi no les ofrecerá resistencia a su paso por él, un aislante les ofrecerá tanta
resistencia que los electrones no podrán pasar a través de él. Ese esfuerzo que tienen
que vencer los electrones para circular, es precisamente la Resistencia Eléctrica. Luego
lo veremos más detalladamente.
Además, estos electrones cuando llegan algún receptor, como por ejemplo una
lámpara, para pasar a través de ella les cuesta más trabajo, es decir, también les ofrece
resistencia a que pasen por el receptor.
Como ves, en un circuito eléctrico encontramos resistencia en los propios cables o
conductores y en los receptores (lámparas, motores, etc.).
Descripción
Las resistencias o resistores son los elementos mas utilizados en electrónica y son
utilizados en infinidad de proyectos, ya sea para limitar la corriente por ejemplo en un
LED , como divisor de voltaje, para disipar potencia como en el caso de los arreglos
de resistencia para motores eléctricos, o también para generar calor como las
resistencias eléctricas que utilizan las cafeteras, calentadores de agua, etc.
La resistencia que te ofrecemos es de 1 KΩ a 1/4 de watt con una tolerancia del 5%

resiste un voltaje máximo de 300V , gracias a su forma pueden ser fácilmente
incorporadas tanto a un protoboard como a una tablilla perforada o ser soldada
directamente.
Código de colores de Resistencias de 4 Bandas
Este tipo de resistencias suelen ser las más comunes, y son muy fácil de leer, ya que
cuentan con 4 bandas de las cuales, si tienes ahora mismo una resistencia y si no
observa la figura de 4 bandas, si la ubicas de manera vertical, veras que hay 3 bandas
juntas y una banda más separa al resto, pues bien deja la que está más separada abajo
como se ve en la figura y ahora podrás leerla como se indica a continuación.
 La banda 1, representa el primer digito del valor de la resistencia.

 La banda 2, representa el segundo digito del valor de la resistencia.
 La banda 3, representa el multiplicador.
 La banda4 que es la que se encuentra más separa al resto te indica la tolerancia
en más menos cierto valor, es decir, es el error o variación en porcentaje que
tendrás al utilizar esa resistencia.
Ya que identificaste las bandas haz lo siguiente:
 Con la banda 1 y 2 crea un numero de 2 dígitos, por lo tanto, tendrás un rango

de 1 a 99.
 Identifica en el código de colores, el valor de la banda 3 y multiplica el numero
anterior de dos dígitos por el valor de la banda 3.
 Listo ahora ya tienes el valor en Ohm de tu resistencia.
Un ejemplo, si tienes los colores Rojo, Rojo, Naranja, Café, vemos que el valor de dos
dígitos es “22” (veintidós) ahora el valor multiplicativo del Naranja es “1000” o un K,
por lo tanto, si multiplicamos obtenemos “22000” lo que es iguala 22 [kOHM]
(veintidós kilo Ohms), la banda café solo nos indica que la tolerancia, error o variación
de la resistencia es del 1%.
Para el cálculo de resistencia de 5 bandas es muy similar a la de 4 bandas, ubicando tu

resistencia en la misma posición que la de 4 bandas podrás leer de la siguiente manera:
 Can la banda 1,2 y 3 obtendrás un valor de 3 dígitos, que va desde 1 a 999.

 Con la 4 banda obtendrás el valor del multiplicador que necesitas.
 La quinta banda solo te mostrará la variación o tolerancia de la resistencia.
Ejemplo, si ahora tenemos un código de colores, amarillo, azul, violeta, rojo y rojo,
vemos que el valor de 3 dígitos es de “467” y el valor del multiplicador es 100, por lo
tanto, al hacer la multiplicación da como resultado “46700” Ohms lo que es iguala
46.7 [kOHM] (cuarenta y seis punto siete kilo ohms), con una tolerancia del mas
menos 2%.

Las resistencias de 6 bandas son más usadas en aplicaciones militares, sin embargo,
antes de pasar a calcular la resistencia es indispensable indicar lo que significa esta
sexta banda.
La sexta banda hace referencia a la respuesta de la resistencia al cambio de

temperatura y su unidad es ppm/K, lo que significa, variación por millones de grados
Kelvin. Partiendo de esto podemos calcular la resistencia de la misma manera que una
resistencia de 5 bandas:
Ejemplo, si tenemos lo colores amarillo, verde, azul, naranja, rojo y café, vemos que el
valor de 3 dígitos es “456”, y si el valor del multiplicador es 1000, el resultado es
“456000” Ohms lo que es equivalente a 456 [kOhm] (cuatrocientos cincuenta y seis
kilo ohms), con una tolerancia de mas menos 2% y una variación a la temperatura de
100 ppm.
Aplicaciones de las resistencias
Las resistencias están presentes en prácticamente cualquier aparato eléctrico, como

los dispensadores automáticos de agua o las lamparas de emergencia LED, ya que su
uso principal es limitar la corriente eléctrica y por lo tanto son necesarias para que
cada componente electrónico reciba la corriente optima para su funcionamiento, por
ejemplo, un LED requiere una resistencia para limitar la corriente y este no se queme
por exceso de circulación de corriente en el circuito, si quieres aprender mas, aquí te
dejo estos otros artículos para que sigas aprendiendo.
por exceso de circulación de corriente en el circuito, si quieres aprender mas, aquí te

dejo estos otros artículos para que sigas aprendiendo.
Pilas
La pila 9 voltios (o pila 9V) es una pila eléctrica de nueve voltios. Es llamada
regularmente pila a transistor debido a su gran utilización en las primeras radios a
transistores. La pila tiene la forma de un prisma rectangular con las aristas redondeadas
con un connector que posee dos teminales uno positivo y uno negativo sobre un de sus
lados.
La pila 9V se utiliza normalmente en los detectores de humo, detectoresautónomos de
monóxido de carbono, los pedales de efectos, las guitarras electro-acústicas y los
mandos de aeromodelismo. Son utilizadas igualmente como fuente de alimentación
secundaria de ciertos relojes electrónicos.
Este formato de pila está basado en principalmente una Química de tipo alcalina, zinc-
carbono, litio-hierro y, bajo forma recargable, de tipo níquel cadmio (NiCd), nickel-
hydrure metálico (NiMH) y ion de litio. Los pilas 9V a base de mercurio ya no se
fabrican hoy en día para razones medioambientales.
En 2007, los pilas 9 volts cuentan para el 4 % de las ventas de pilas alcalines a Estados
Unidos. En 2008, los pilas 9 volts cuentan para el 2 % de las ventas totales de pilas en
Suiza
Definición de Protoboard
Un protoboard o también llamado Tabla de pruebas, es una herramienta indispensable

para un electrónico, tanto asi que cuando se inicie en la carrera en los 3 primeros
semestres ya tendrás por lo menos 1 protoboard y cuando llegues a séptimo tendrás
entre 4 y 7 de estas herramientas, como su nombre lo indica su función principal es
hacer pruebas del funcionamiento de los diferentes circuitos electrónicos que creamos.
Los protoboard son pequeñas tablas con perforaciones en toda su área, en las cuales se
colocan diversos componentes electrónicos, se distinguen por tener filas y columnas
con lo que se puede saber en que ubicación posicionar cada pieza, también cuentan con
2 rieles a los lados, los cuales se usaran como las lineas Positivas y Negativas de
nuestro circuito.
¿Pero porque necesitaríamos conectar varios dispositivos en una de estas columnas?
Bueno esto se ocupa cuando necesitas que un microcontrolador no se queme por un
sobrevoltaje en ese caso conectas el circuito integrado y en el mismo riel una resistencia
de una medida adecuada para tu Microcontrolador.
Hablando de circuitos integrados, si se dieron cuenta que hay una linea intermedia en
el protoboard, esta se utiliza para conectar Pic/s o microcontroladores como un
ejemplo un pic de 8 patitas tiene 4 de cada lado y ninguna puede ir en el mismo riel
que la otra a menos que sea un puente. sin embargo no incursionare mucho en esto ya
que lo dejare para otro momento y así poder explicarlo mejor
Si ya entendimos esto entonces podemos comenzar a jugar con nuestro protoboard, ya

que no hay una mejor manera de aprender que con la práctica, si quieren iniciar una
práctica muy sencilla
simplemente consigan los siguientes Materiales:

1 Protoboard
1 Una fuente de 5 a 9 Volts (puede ser un cargador de celular que ya no ocupen o una
batería de 9 volts)
1 pequeño motor (pueden sacárselo a un carrito de juguete que funcione a baterías)
Cable no muy grueso que entre en las perforaciones del protoboard y listo solo
conecten como en esta imagen
Potenciometro
Un potenciómetro es un resistor eléctrico con un valor de resistencia variable y

generalmente ajustable manualmente. Los pontenciómetros utilizan tres terminales y
se suelen utilizar en circuitos de poca corriente, para circuitos de mayor corriente se
utilizan los reostatos. En muchos dispositivos eléctricos los potenciómetros son los que
establecen el nivel de salida. Por ejemplo, en un altavoz el potenciómetro ajusta el
volumen; en un televisor o un monitor de ordenador se puede utilizar para controlar el
brillo.
¿Cómo funciona?
Los potenciómetros son dispositivos relativamente simples. Uno de los tres terminales
que tiene cada potenciómetro es conectado a la fuente de electricidad y otro es
conectado a un punto neutral (toma de tierra – un punto con voltaje cero y sin
resistencia). El tercer terminal se conecta a una resistencia. Esta resistencia
generalmente está construida en un pieza cuya resistividad (nivel de resistencia) va
creciendo desde un extremo hasta el otro. Este tercer terminal es el que manipula el
usuario a través de un mando o palanca.
El usuario puede ajustar la posición del tercer terminal a lo largo de la resistencia.

Cómo la resistividad no es homogénea, su valor variará según la posición en la que el
usuario deje el tercer terminal. El valor de esta resistencia determinará la cantidad de
corriente que fluye a través del circuito (intensidad de corriente o amperaje). Cuándo
se utiliza para regular la intensidad de corriente, la capacidad de regulación del
potenciómetro está limitada por la resistividad máxima de la resistencia.
Control del voltaje
Los potenciómetros también se pueden utilizar para controlar la diferencia de

potencial, también llamada tensión eléctrica o voltaje, entre varios circuitos eléctricos.
La configuración del potenciómetro para utilizarlo para este fin es un poco más
compleja que la anterior. Están involucrados al menos dos circuitos, el primero actúa
como una batería o celda eléctrica y el segundo como una resistencia o resistor. El
primer circuito se conecta al segundo en serie. El segundo circuito se conecta por el
otro extremo al potenciómetro en paralelo.
Con esta disposición, el potenciómetro hace bajar el voltaje en una cantidad igual al
ratio entre la resistividad definida por la posición del tercer terminal y la resistividad
máxima de la resistencia. En otras palabras, si la palanca de control del nivel de
resistencia se coloca exactamente en el centro de la resistencia, el voltaje de salida
caerá exactamente un 50%, no importa cuál sea el voltaje de entrada. A diferencia de
cuándo se usa el potenciómetro para regular la intensidad de corriente eléctrica, la
regulación del voltaje no está limitada por la resistividad máxima de la resistencia.
Reostatos
Cuándo se utilizan potenciómetros con sólo dos terminales, el potenciómetro actúa

como un tipo de resistor variable conocido como reostato. Los reostatos son similares
a los potenciómetros pero son capaces de soportar niveles de tensión e intensidad
eléctrica muchísimo mayores que los potenciómetros. Los reostatos se utilizan en
ingeniería eléctrica a nivel industrial.
Tipos de Potenciómetro
Según su aplicación se distinguen varios tipos:
Potenciómetros de Mando. Son adecuados para su uso como elemento de control de la

tensión en los aparatos electrónicos. El usuario acciona sobre ellos para variar los
parámetros normales de funcionamiento. Por ejemplo, el volumen de un aparato de
audio.
Potenciómetros de ajuste. Controlan la tensión reajustándola, normalmente en fábrica.

El usuario no suele tener que retocar, por lo que no suelen ser accesibles desde el
exterior. Existen tanto encapsulados en plástico como sin cápsula, y se suelen
distinguir potenciómetros de ajuste vertical, cuyo eje de giro es vertical, y
potenciómetros de ajuste horizontal, con el eje de giro paralelo al circuito impreso.
Según la ley de variación de la resistencia R=p(θ)
 Variación lineal. La resistencia es directamente proporcional al ángulo de giro.

Denominados con una letra B según la normativa actual (anteriormente A).
 Variación Logarítmica. La resistencia depende logarítmicamente del ángulo de
giro. Denominados con una letra A según normativa actual (anteriormente B).
 Variación Senoidal. La resistencia es proporcional al seno del ángulo de giro.
Dos potenciómetros senoidales solidarios y girados 90° proporcionan el seno y
el coseno del ángulo de giro. Pueden tener topes de fin de carrera o no.
 Variación Antilogarítmica. La resistencia es directamente proporcional a 10 con
potencia el ángulo girado. Generalmente denominados con una letra F.
En los potenciómetros impresos, la ley de resistencia se consigue variando la anchura

de la pista resistiva, mientras que en los bobinados se ajusta la curva a tramos, con
hilos de distinto grosor.
Potenciómetros multivuelta. Para un ajuste fino de la resistencia existen
potenciómetros multivuelta, en los que el cursor va unido a un tornillo
desmultiplicador, de modo que para completar el recorrido necesita varias vueltas del
órgano de mando.
Tipos de potenciómetros de mando
1. Potenciómetros rotatorios. Se controlan girando su eje. Son los más habituales,

pues son de larga duración y ocupan poco espacio.
2. Potenciómetros deslizantes. La pista resistiva es recta, de modo que el recorrido
del cursor también lo es. Han estado de moda hace unos años. Se usan sobre
todo en ecualizadores gráficos, pues la posición de sus cursores representa la
respuesta del ecualizador. Son más frágiles que los rotatorios y ocupan más
espacio. Además, suelen ser más sensibles al polvo.
3. Potenciómetros múltiples. Son varios potenciómetros con sus ejes coaxiales, de
modo que ocupan muy poco espacio. Se utilizaban en instrumentación,
autorradios, etc.
Potenciómetros digitales
Se llama potenciómetro digital a un circuito integrado cuyo funcionamiento simula el

de un potenciómetro analógico. Se componen de un divisor resistivo de n+1
resistencias, con sus n puntos intermedios conectados a un multiplexor analógico que
selecciona la salida. Se manejan a través de una interfaz serie (SPI, I2C, Microwire, o
similar). Suelen tener una tolerancia en torno al 20% y hay que añadirle la resistencia
debida a los switches internos, conocida como Rwiper. Los valores más comunes son
de 10K y 100K, aunque varia en función del fabricante con 32, 64, 128, 512 y 1024
posiciones en escala logarítmica o lineal.
Programación
Puedes obtener más información sobre el entorno de programación de Arduino Ide

desde esta pagina de infootec:
El entorno de programación más utilizado es Arduino IDE, descargable desde la

pagina oficial de arduino:
Lo único que debemos hacer es seleccionar el sistema operativo desde donde vamos a
ejecutar nuestro entorno arduino ide y listo.
Cuando abrimos el entorno de programación "arduino ide" veremos la siguiente ventana

donde podremos empezar a programar:
En el menu horizontal superior podemos ver las pestañas : Archivo, editar, programas,
herramientas y ayuda.
Una vez conectada nuestra placa Arduino Uno al ordenador a través del puerto USB
deberemos seleccionarla desde la pestaña herramientas, dentro de herramientas
seleccionaremos "Placa" y dentro de placa seleccionamos "Arduino/Genuino Uno".
Por último tendremos que seleccionar el puerto que el ordenador te asigna para
comunicarte con el entorno de programación, esto lo haremos desde la pestaña
"herramientas", dentro de "herramientas" seleccionamos "puerto", y dentro de "puerto"
tendremos que ver el puerto asignado para la comunicación vía usb con la placa arduino.
Un primer programa para comprobar que todo funciona correctamente podría ser:
Cargamos el programa lo compilamos y luego lo subimos

Control de Velocidad de Motor DC por Potenciómetro
La importancia del Control de velocidad de Motor DC por potenciómetro radica en

que el usuario podrá regular directamente la velocidad del motor DC, ajustándolo así a
sus necesidades.
Los componentes utilizados en esta experiencia fueron:
1 Batería de 9 Voltios
1 Transistor NPN (C2073)
Jumpers
1 Resistencia de 1 kΩ
1 Motor DC
1 Arduino Uno
1 Protoboard
1 potenciómetro
Para esta experiencia se empleó la siguiente configuración:
R1 =1 kΩ
En esta experiencia se utilizó potenciómetro, debido a que es un circuito con baja

corriente, y no un reóstato ya que este disipa más potencia y es utilizado para circuitos
de mayor corriente.
Los extremos del potenciómetro se conectan al +5V y a GND. El punto central, se

conecta a una entrada analógica, en este caso (A0).
Como recordamos los pines analógicos en Arduino son manejados por un convertidor
analógico/digital de 10 bits, por lo que entregan a su salida, valores entre 0 y 1023. De
esta manera la tensión que entrega el potenciómetro a la entrada analógica, en la
función analogRead, variará entre 0 (cuando esté a 0V) y 1023 (cuando esté a 5V).
Abrimos Arduino IDE y escribimos el siguiente código:
1 void setup(){
2 Serial.begin(9600);
3 }
4 void loop(){
5 float niv=analogRead(A0)/4;
6 analogWrite(3, niv);
7 Serial.println (niv);
8
9 delay(1000);
10 }
Para tener un concepto más claro veamos el comportamiento del siguiente gráfico:
Valores de Lectura Análoga Velocidad del

(analogRead(A0)) Motor DC
0 0.0%
54 5.3%
93 9.1%
142 13.9%
201 19.6%
315 30.8%
393 38.4%
474 46.3%
574 56.1%
640 62.6%
733 71.7%
854 83.5%
967 94.5%
1023 100.0%
Display 7 Segmentos ánodo y cátodo común
El display 7 Segmentos es un dispositivo opto-electrónico que permite visualizar

números del 0 al 9. Existen dos tipos de display, de cátodo común y de ánodo común.
Este tipo de elemento de salida digital o display, se utilizabá en los primeros
dispositivos electrónicos de la década de los 70’s y 80’s. Hoy en día es muy utilizadon
en proyectos educativos o en sistemas vintage. También debido a su facilidad de uso,
mantenimiento y costo, son utilizados en relojes gigantes o incluso como marcadores
en algunos tipos de canchas deportivas.
Es importante mencionar que los display de 7 segmentos, dado que están construidos
con diodos LED, requieren una corriente máxima. En otras palabras se requiere
colocar una resistencia para limitar la corriente. Dicha resistencia depende de la
corriente que se quiera suministrar al LED así como de la caída de voltaje. Para
calcular la resistencia usamos la Ley de Ohm. Pueden ver este tutorial para calcular la
resistencia de un led. También te puede interesar el código de colores para resistencias.
SÍMBOLO DEL DISPLAY DE 7 SEGMENTOS

El display de 7 segmentos tiene una estructura casi estándar en cuanto al nombre de los
segmentos. Para dicho elemento, se cuenta con 7 leds, uno para cada segmento. Para
cada segmento, se le asigna una letra desde la «a» hasta la «g». El display tiene por
nombre a cada uno de los siguientes segmentos, es decir, el símbolo del display 7
segmentos es:
TIPOS DE DISPLAY 7 SEGMENTOS
Existen dos tipos principales para los display 7 segmentos. Esta diferencia depende
principalmente del arreglo como están conectados los leds que forman a cada
segmento. Sabemos que un led tiene dos terminales que se denominan: cátodo y
ánodo.
El ánodo es la parte positiva del LED, mientras que el cátodo es el pin negativo.
Entonces los tipos de display de 7 segmentos se dividen en aquellos de cátodo común
y los de ánodo común. Entonces el display tendrá además de los 7 segmentos, 1 pin
común. Este pin común se conecta al catodo o al anodo dependiendo del tipo de
display.
DISPLAY 7 SEGMENTOS CÁTODO COMÚN
El display cátodo común es aquel que tiene el pin común conectado a los negativos de
los LED’s (cátodo). Esto significa que este tipo de display se «controla» con ‘1’ s
lógicos o con voltaje positivo. El arreglo para un display de cátodo común seria el
siguiente:
DISPLAY 7 SEGMENTOS ÁNODO COMÚN
El display ánodo común es aquel cuyos ánodos están conectados al mismo punto. Este
tipo de display es controlado por ceros, es decir que el microcontrolador o MCU,
FPGA o microprocesador, le asigna a cada segmento un cero lógico (también llamada
tierra digital). El esquema o diagrama del display de 7 segmentos en ánodo común es:
FUNCIONAMIENTO DEL DISPLAY DE 7 SEGMENTOS
El display de 7 segmentos funciona al activar y desactivar cada uno de los leds para
formar los números deseados. Por ejemplo, en la siguiente imagen te mostramos como
debe de ser la activación de cada segmento para representar los números 0 y 3.
Pulsadores, el componente eléctrico

El pulsador tiene cuatro patillas que están conectadas a pares como se ve en el siguiente
esquema.
Cuando pulsamos el interruptor se cierra el circuito y dejamos pasar la corriente. Esto
nos permite, por ejemplo, controlar un LED, un motor o cualquier otro elemento. La
duda surge cuando dejamos la patilla donde está conectado ese elemento al aire es decir,
sin estar conectado a nada.
Circuito eléctrico con pulsadores

Pongamos un ejemplo, vamos a trabajar con el LED que viene integrado dentro de la
placa de Arduino y que está conectado al pin 13. Te muestro a continuación el esquema.
Led
Un diodo emisor de luz o led5n 1 (también conocido por la sigla LED, del inglés light-
emitting diode) es una fuente de luz constituida por un material semiconductor dotado
de dos terminales. Se trata de un diodo de unión p-n, que emite luz cuando está
activado.6 Si se aplica una tensión adecuada a los terminales, los electrones se
recombinan con los huecos en la región de la unión p-n del dispositivo, liberando
energía en forma de fotones. Este efecto se denomina electroluminiscencia, y el color
de la luz generada (que depende de la energía de los fotones emitidos) viene
determinado por la anchura de la banda prohibida del semiconductor. Los ledes son
normalmente pequeños (menos de 1 mm2) y se les asocian algunas componentes
ópticas para configurar un patrón de radiación
ULN2003: DRIVER DE SALIDA PARA MICROCONTROLADORES

El ULN2003 es un circuito integrado muy versátil, compuesto internamente por 7
drivers idénticos e independientes entre si, que permiten de comandar con un
microcontrolador relés, pequeños motores DC, motores paso a paso, luces de baja
tensión o tiras de leds.
Cada driver está constituido por dos transistores en configuración Darlington. La

configuración Darlington, ideada por Sidney Darlington nel 1953, consiste en conectar
dos transistores bipolares en cascada obteniendo así, una ganancia elevadísima porque
se multiplica la ganancia de cada uno de los dos transistores. Gracias a ello, podemos
controlar cargas de una cierta potencia con corrientes de entrada muy pequeñas.
La configuración Darlington no es exenta de defectos como veremos a continuación.

Un transistor NPN de uso universal, empieza a conducir cuando aplicamos en su base
una tensión de aproximadamente 0,6V. Si aplicamos en ella una pequeña corriente
podemos llevarlo a la saturación, con una tensión entre colector y emisor (VCE) muy
baja, por ejemplo, en el caso de BC337, entre 0,2V y 0,5V (para obtener un interruptor
perfecto debería ser de 0V).
En un par Darlington, la tensión de entrada será el doble respecto a los 0,6V porque se
suman las tensiones de base de ambos transistores como podemos ver en la figura.
También será mayor la caída de tensión en el transistor de salida porque será la suma
de la tensión de saturación del primer transistor + la tensión de base-emisor del
transistor de salida.
De cualquier manera, en el caso del integrado que estamos analizando, estos defectos
no son significativos porque generalmente las salidas de un micro son de 3,3V o de
5V, superando comodamente el umbral de conducción del driver. Por otro lado, una
caída de tensión de 1V de salida en las cargas puede ser tolerada sin inconvenientes
En la figura anterior podemos observar el circuito interno de uno de los driver del
ULN2003. En serie con la entrada podemos ver una resistencia de 2,75K y otras
resistencias de polarización que mejoran las características del driver. La resistencia de
entrada de cada driver nos ahorra de poner resistencias externas cuando conectamos el
ULN2003 al microcontrolador.
Arduino - Control Velocidad Motor DC
El siguiente proyecto es un ejemplo guia para el control de velocidad de un motor DC

a través de PWM (Modulación de Ancho de Pulso), a través de un pulsador se realiza
el encendido y apagado del circuito, dos pulsadores (UP/DOWN) permiten aumentar y
disminuir la velocidad del motor, y a través de un display se puede visualizar la
velocidad de giro del motor y el circuito integrado ULN2003 se encarga de controlar el
motor DC
Programa de muestra
//variables para el display

int a=2;
int b=3;
int c=4;
int d=5;
int e=6;
int f=7;
int g=8;
//variables de los pulsadores
int botonUP=10;
int botonDOWN=11;
int ON=12;
//Variable para el led rojo y verde
int led=13;
//variable para el control del motor
int motor=9;
int contador=0; //variable de conteo
int tiempo=500; //tiempo de retardo
int i;
void setup()
{
//Configuramos como salida los pines del Display
for(i=a;i<=g;i++)
{ pinMode(i,OUTPUT); }
//Configuramos los pulsadores como entrada
pinMode(botonUP,INPUT);
pinMode(botonDOWN,INPUT);
pinMode(ON,INPUT);
//configuramos los LEDs como salida
pinMode(led,OUTPUT);
digitalWrite(led,LOW);
//inicializamos el display apagado
mostrarDisplay(10);
//inicializamos apagado el motor
velocidad(contador);
}
void loop()
{
//preguntamos si se a presionado el pulsador de encendido
while(digitalRead(ON)==HIGH)
{ delay(10); }
digitalWrite(led,HIGH);
mostrarDisplay(contador);
//pregunto si sigue presiona el pulsador de encendido
while(digitalRead(ON)==LOW)
{ delay(10); }
//mientras no se presione el pulsador de apagado
//se mantiene en el ciclo while
while(digitalRead(ON)==HIGH)
{
//Preguntamos si ha presionado el boton de incremento
if(digitalRead(botonUP)==LOW)
{
//incrementados si el contador es menor a 9
if(contador<9)
{
contador++;
delay(tiempo);
}
}
//Preguntamos si ha presionado el boton de decremento
if(digitalRead(botonDOWN)==LOW)
{
//decrementamos si el contador es mayor a 0
if(contador>0)
{
contador--;
delay(tiempo);
}
}
}
//restablecemos a sus valores iniciales
mostrarDisplay(10);
contador=0;
digitalWrite(led,LOW);
//lo mantenemos en un bucle mientras siga presionado
while(digitalRead(ON)==LOW)
{ delay(10); }
}
//Vuncion que controla la velocidad del motor (PWM)
void velocidad(int valor)
{
switch(valor)
{
case 0:
analogWrite(motor,0);
break;
case 1:
break;
case 2:
break;
case 3:
break;
case 4:
break;
case 5:
break;
case 6:
break;
case 7:
break;
case 8:
break;
case 9:
break;
}
}
//Funcion que se encarga de mostrar el valor en el display
void mostrarDisplay(int dato)
{
switch(dato)
{
case 0:
digitalWrite(a,HIGH);
digitalWrite(b,HIGH);
digitalWrite(c,HIGH);
digitalWrite(d,HIGH);
digitalWrite(e,HIGH);
digitalWrite(f,HIGH);
digitalWrite(g,LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(a,LOW);
digitalWrite(d,LOW);
digitalWrite(e,LOW);
digitalWrite(f,LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(c,LOW);
digitalWrite(g,HIGH);
break;
case 3:
break;
case 4:
break;
case 5:
digitalWrite(b,LOW);
break;
case 6:
break;
case 7:
break;
case 8:
break;
case 9:
break;
case 10:
digitalWrite(c,LOW);
break;
}
}

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

RECINTO UNIVERSITARIO SIMÓN BOLÍVAR

TRABAJO FINAL DE MAQUINAS ELECTRICAS III

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN SERVO MOTOR

Tutor: Ing. Nelson Lopez Rivera

Managua, Nicaragua Sábado 25 de Mayo 2019

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1. Explicar el diseño del circuito con el que se controla el motor

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Se determina ciclo de trabajo al periodo de tiempo en cada intervalo en que el

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Descripción de los pines de Arduino Uno.

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Aplicaciones de las resistencias

Las resistencias están presentes en prácticamente cualquier aparato eléctrico, como

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Cuándo se utilizan potenciómetros con sólo dos terminales, el potenciómetro actúa

Según su aplicación se distinguen varios tipos:

Potenciómetros de Mando. Son adecuados para su uso como elemento de control de la

Potenciómetros de ajuste. Controlan la tensión reajustándola, normalmente en fábrica.

Según la ley de variación de la resistencia R=p(θ)

 Variación lineal. La resistencia es directamente proporcional al ángulo de giro.

En los potenciómetros impresos, la ley de resistencia se consigue variando la anchura

Tipos de potenciómetros de mando

1. Potenciómetros rotatorios. Se controlan girando su eje. Son los más habituales,

Se llama potenciómetro digital a un circuito integrado cuyo funcionamiento simula el