SOLUCIÓN DE LA RESPUESTA

TEMPORAL DE ECUACIONES DE ESTADO

Ubaldo Rafael Padilla Liendo

M. Sc. Ingeniería biomédica

Universidad Simón Bolívar
Hoja de ruta
Solución de la Ecuación de Estado en Modelos LIT

Respuesta temporal de un sistema dinámico

Método de Euler

Propiedades de la matriz de transición

Obtener la matriz de transición

Teorema de Cayley Hamilton

Solución de la Ecuación de Estado en Modelos LIT
Las variables de estado de un sistema dinámico representan información suficiente para predecir el
comportamiento en ausencia de excitaciones externas

Ecuación variable de estado =

Ecuación de respuesta =

La solución depende: Se requiere un elemento primordial conocida como

matriz de transición de estado, denotado como:
X(to) : Condiciones iniciales

U(t) : Entradas
Respuesta temporal de un sistema dinámico
Las variables de estado de un sistema dinámico representan información suficiente para predecir el
comportamiento en ausencia de excitaciones externas

Y(s)= G(s)U(s)

Método de solución:
1. Calcular los polos de la función de transferencia G(s). Mejor
2. Aplicar fracciones parciales. solución de la
3. Asumir una señal de entrada conocida respuesta del
4. Aplicar transformada inversa. sistema LIT

A partir de Xo
y/o entrada
u(t) conocidas
Método de Euler
Herramienta numérica para aproximar valores a la solución de ecuaciones diferenciales

Escalar Matriz
Método de Euler

entrada cero y
estado cero y
condiciones
condiciones
iniciales no
iniciales nulas
nulas
Propiedades de la matriz de transición
1. Primera:

2. Segunda:

3. Tercera:
Obtener la matriz de transición
Método clásico

1. Aplicando el Teorema de aproximación

Matriz diagonal
Obtenga las variables de estado cuando la matriz A se encuentra en su forma diagonal

-1 0 0 0 e-t 0 0 0

0 -2 0 0 0 e-2t 0 0
A= =
0 0 -3 0 0 0 e-3t 0

0 0 0 -4 0 0 0 e-4t
Obtenga la matriz de transición de la siguiente ecuación de estado

Escalón unitario

1 0 0 6 -6 -30 30 114

0 1 -1 -5 5 19 -19 -65

1-3t2+5t3 6t-15t2+19t3

-t+5t2/2–19t3/6 1-5t+19t2/2-65t3/6
Obtenga la matriz de transición de la siguiente ecuación de estado

1-3t2+5t3 6t-15t2+19t3 0

-t+5t2/2–19t3/6 1-5t+19t2/2-65t3/6 1

1-3t2+5t3 6t-15t2+19t3 0
1dt
-t+5t2/2–19t3/6 1-5t+19t2/2-65t3/6 1
Obtenga la matriz de transición de la siguiente ecuación de estado

6t-15t2+19t3 3t2-5t3+14,25t4

1-5t+19t2/2–65t3/6 18,95t4 +3,16t3-2,5t2+t

6t-12t2+14t314,25t4

1-4t+7t2–7,67t3+18,95t4
Método respuesta en frecuencia
Obtenga la matriz de transición de la siguiente ecuación de estado
-1
0 -1 0 1 0 0 -1
S -
1 -2 1 0 1 1 -2
Teorema de Cayley Hamilton
Sea A una matriz de dimensión

El polinomio matricial corresponde a:

El Teorema de Cayley-Hamilton establece que cada matriz satisface su propia ecuación

característica, (A) = 0.
Algunos usos del teorema de
Cayley-Hamilton

• Inversión de matrices
• Reducción de un polinomio de A
a uno de orden n − 1 o menor
• Solución de funciones analíticas
de matrices
Obtenga la variable de estado en las condiciones iniciales indicadas
0 0 -2 0

0 1 0 1

1 0 3 0

La ecuación característica
Obtenga la variable de estado en las condiciones iniciales indicadas

2et-e2t 0 2et-2e2t 0 0

0 et 0 1 et

e2t-et 0 2e2t-et 0 0
 Conclusiones