MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES

1. Magnitudes escalares y vectoriales

2. Vector y tipos de vectores
3. Componentes cartesianas y cosenos directores
4. Operaciones básicas
4.1. Suma y diferencia vectorial
4.2. Producto de un escalar por un vector
4.3. Producto escalar de dos vectores
4.4. Producto vectorial de dos vectores
5. Producto mixto de tres vectores
6. Momento de un vector respecto de un punto
7. Momento de un vector respecto de un eje o momento áxico
8. Par de vectores
9. Derivada de un vector
 Motivación
La Física estudia los fenómenos de la Naturaleza
caracterizando los diferentes sistemas mediante algunas
de sus propiedades susceptibles de ser medidas, a
este tipo de propiedades se les denomina magnitudes.
Es importante resaltar que las magnitudes son propiedades
mensurables, es decir, medibles y traducibles a
números, para así poder establecer relaciones
matemáticas entre ellas.
Muchas de estas magnitudes tienen carácter vectorial, es
decir, requieren que se añada al dato de su valor una
dirección y un sentido, para que queden totalmente
definidas.
Por ello, mediante las reglas del álgebra vectorial, se
pueden tratar y resolver muchos problemas de
ingeniería.
Es por esto que es necesario dominar las propiedades de
las operaciones entre vectores.
 Objetivos Apartados .

● Definir los conceptos de magnitud escalar y vectorial y dar ejemplos....................1

● Definir los conceptos de vector, versor y los distintos tipos de vectores...............2
● Definir los conceptos de componentes cartesianas y de cosenos directores........3
● Obtener las relaciones entre las componentes y el módulo, así como la
relación que cumplen los cosenos directores................................................................3
● Definir las operaciones básicas con vectores............................................................4
● Resolver ejercicios de cálculo con vectores...............................................................4
● Definir el concepto de producto mixto y obtener su expresión y su significado
geométrico..........................................................................................................................5
● Definir y calcular el momento de un vector respecto de un punto...........................6
● Demostrar las propiedades del momento de un vector respecto de un punto........6
● Definir y calcular el momento de un vector respecto de un eje.................................7
● Demostrar las propiedades del momento de un vector respecto de un eje.............7
● Definir los conceptos de par de vectores y analizar sus propiedades.....................8
● Definir y obtener la derivada de un vector.....................................................9
 PROBLEMAS y TEORÍA QUE HAN DE SER
TRABAJADOS
• - LA FÍSICA EN PROBLEMAS:

- Capítulo 1:
- Problemas del 1 al 4
- Problemas del 5 al 10

• - FUNDAMENTOS FÍSICOS DE LA INGENIERÍA (I):

- Capítulo 1

• - FÍSICA (Tipler): Capítulo 3

• - FÍSICA (Serway): Capítulo 3

1. Magnitudes escalares y vectoriales

● Magnitud escalar: propiedad física medible que queda

perfectamente determinada por el valor numérico de la
magnitud expresado en una unidad de medida
previamente definida.
Ejemplos: volumen, temperatura,..

● Magnitud vectorial: propiedad física medible que

precisa, para quedar totalmente determinada, que se
especifique, además de su valor numérico o módulo, su
dirección y sentido.
Ejemplos: velocidad, aceleración, fuerza,....
2. VECTOR Y TIPOS DE VECTORES

● Las magnitudes vectoriales se representan geométricamente mediante un

elemento geométrico llamado: vector

● Vector: Es un segmento orientado que queda definido por, por los siguientes
elementos:

- Módulo: la longitud del segmento se representa por a o bien por a

- Dirección: La de la recta de acción o recta soporte sobre la que se dibuja.

- Sentido: Indicado por la punta de la flecha.

- Origen: Punto de aplicación o punto a partir del cual se mide el módulo


a
● Vectores equipolentes:
Dos vectores son equipolentes si tienen
iguales su módulo, dirección y sentido.

  
a b ab

● Vectores opuestos:
Dos vectores son opuestos si tienen igual
módulo y dirección, pero sentidos
opuestos. 

d  
c
c  d
• Vector unitario o versor: un vector cuyo módulo o longitud es la
unidad

• Clasificación de vectores según su punto de aplicación y recta

de acción:

a) Libres: No tienen ni punto de aplicación definido ni recta de acción

fija, sirve como tal cualquiera de las rectas paralelas a la trazada.
Representan magnitudes físicas vectoriales que pueden trasladarse
paralelamente a sí mismas sin que varíen sus efectos. Ejem.: el
vector velocidad angular de un sólido rígido.

b) Deslizantes: Aquellos cuyo punto de aplicación es cualquier punto

de una recta dada en el espacio, que es la línea de acción del
vector. Representan magnitudes que son invariantes cuando se
trasladan a lo largo de una recta. Ejem.: las fuerzas aplicadas a los
sólidos rígidos.

c) Fijos: Aquellos cuyo punto de aplicación es un punto fijo del

espacio. Ejem. : el vector de posición de un punto material.
 3. Componentes cartesianas y cosenos
directores : proyecciones del vector sobre los ejes.
z Si OA = a, entonces, las
expresiones:
D
A OB  a x  a·cos  
 
a OC  a y  a·cos   Permiten
 
 C OD  a z  a·cos  
O
 Y
B E calcular la
X proyección del vector sobre
los ejes, a partir del módulo
OE 2  OB 2  BE 2  OB 2  OC 2  a x2  a y2 
Teorema de Pitagoras   2 2
y de 2los cosenos
2 2
directores
2 2 2

OA  OE  AE  OE  OD  a x  a y  a z 

 OA2  a 2  a x2  a y2  a z2  OA  a  a x2  a y2  a z2
● Propiedad de los cosenos directores:
De : a 2  ax2  a y2  az2 

y de : ax  a·cos  
  a 2  a 2 cos 2   a 2 cos 2   a 2 cos 2  
a y  a·cos 

az  a·cos  


 a 2  a 2 cos 2   cos 2   cos 2    cos 2   cos 2   cos 2   1

Este resultado nos dice que un vector cuyas componentes
sean los cosenos directores es un vector unitario(versor)
 
● Oposición y equipolencia: si dos vectores a y b son:
a x  bx a x  bx
 
  

a y b equipolentes  a y  by ; a y b opuestos  a y  by
 
a z  bz a z  bz
4.1 Suma y diferencia de vectores

• Suma de dos vectores. Definición:

   
Dados dos vectores cualesquiera, a y b , se llama suma de a y b,
  
representándose con la notación a  b , a un nuevo vector c obtenido

de la siguiente forma:

- Trácese por el extremo del primer sumando, el a , un vector equipolente

el segundo, el b 
b 


a  a 
b

- El vector suma c es el que se obtiene al unir el origen del primero con el
extremo del segundo 
   c
a b  c  
 b
a
• Suma de más de dos vectores.

Para hallar la suma de tres o más vectores cualesquiera basta con:

- Trazar por el extremo del primer vector un vector equipolente al segundo,

por el extremo de este uno equipolente al tercero y así sucesivamente, hasta
haber incluido todos los vectores que se han de sumar.

- El vector suma es el que se obtiene al unir el origen del primero con el

extremo del último.      
S  a b c  d  e
Sumando las proyecciones sobre el eje X de todos los vectores, observamos
 que podemos escribir que:
d  S x  ax  bx  cx  d x  ex 
  e
 b c   ax  bx  cx  d x  ex
a S esto es: la componente X del
vector suma es la suma de las
cx componentes X, con su
signo,
ax bx dx ex Eje X de todos los vectores
sumandos.
Lo mismo se puede decir para el resto de las componentes del vector suma.

• Diferencia de dos vectores. Definición:

   
Dados dos vectores cualesquiera, a y b , se llama diferencia de a y b ,
   
representándose con la notación a b , al vector c obtenido al sumar a
     
con el opuesto de b , esto es: c  a  b  a  ( b.) Su construcción será:

- Trácese por el extremo del primer sumando, el a , un vector equipolente
 
al opuesto del segundo, el b a

b 
a  
b

- El vector diferencia, c , es el que se obtiene al unir el origen del primero
con el extremo del segundo 

    
a
a  b  a  ( b )  c   
c b
 • Diferencia de dos vectores (continuación)

-Procedimiento alternativo:

- Trácese, a partir de un mismo punto, sendos vectores equipolentes a los dados:

 
b b


a 
a
      

- Puesto que : c  a  b  b  c  a el vector a debe ser el resultado de sumar los


otros dos.
Así, el vector diferencia, c , debe ser el que se obtiene al unir el extremo
 
b a  
del con el extremo del
b c

a
4.2 Producto de un escalar por un vector

Si se suman “n” vectores y los “n” sumandos son todos iguales, entonces, el vector suma:

 
   
b  a  a  ....  a n sumandos
es un vector que tiene:

- Dirección: la misma de la de

- Sentido: el mismo que el de 

a
- Módulo: “n” veces el módulo de 
a
Así pues, resulta natural definir el producto de un vector por un número real
cualquiera “r” como un vector que tiene por: 
a
- Dirección: la misma que 

- Sentido: el mismo que , si r >0, o el opuesto si r <0

a
- Módulo: “r” veces el de 
a

a

a
 
● Una consecuencia inmediata de la operación anterior es que si u a es un
vector tal que:
Módulo  ua  1


 
ua   Dirección : la de a
 
Sentido : el de a

  a 
entonces podemos escribir que: a  a·u a  Cálculo de : u a 
a
 
El vector ua suele llamarse vector unitario o vector unidad del a .

● Nombres especiales de vectores unitarios:

z 
 i  Vector unitario según el eje X
k 

 j y j  Vector unitario según el eje Y
i
x 
k  Vector unitario según el eje Z
● Expresión de un vector como suma de vectores según lo ejes: haciendo uso
de la suma de vectores y de la operación que acabamos de ver en este apartado,
podemos comprobar que cualquier vector puede expresarse, en función de sus
componentes tal como se indica a continuación:

Z    
a  ax i  a y j  az k


a 
Y
az k

ax i 
ay j
X

● Así mismo, el producto de un escalar m por un vector, en función de sus

componentes se calculará así:
   
m a  m·a x i  m·a y j  m·a z k
• Expresión de la suma y de la diferencia en función de las componentes :

- Suma: si se conocen las componentes de los vectores que se suman, las

componentes del vector suma se pueden calcular así:
       
S  a  b  c  d  e  (a x  bx  c x  d x  ex ) i  (a y  by  c y  d y  e y ) j
   
 (a z  bz  c z  d z  ez ) k  S x i  S y j  S z k 

S x  a x  bx  c x  d x  ex
S y  a y  by  c y  d y  e y
S z  a z  bz  c z  d z  ez

- Diferencia de dos vectores:

        
d  a  b  (a x  bx ) i  (a y  by ) j  (a z  bz ) k  d x i  d y j  d z k 

d x  a x  bx
d y  a y  by
d z  a z  bz
4.3 Producto escalar de dos vectores

• Definición:
 
Dados dos vectores ay , que forman un ángulo α entre ellos, se
b
 
denomina producto escalar de por , representándose con la notación
a b
 , a la cantidad escalar obtenida al multiplicar los módulos de ambos
a·b
vectores por el coseno del ángulo α que forman, es decir:

 α  
b  a ·b  a·b·cos  b·a·cos  b ·a
a (significado geométrico):
• Definición alternativa


Dado que b·cosα =  Longitud de la proyección
b  
    

a del vector b sobre el a 
 
proy adecir
podemos b que:
 Longitud de la proyección
 
 
a ·b  a·(b·cos )  a·   

del vector b sobre el a  
 - De forma análoga, podemos decir que:
 Longitud de la proyección
 

proy b a 
b a·cosα =    

a del vector a sobre el b 

de manera que:  Longitud de la proyección


 
a·b  b·a·cos   b·   
del vector a sobre el b 
• Propiedades  
- Conmutativa: a ·b  b ·a

     
- Distributiva: a · b  c   a ·b  a ·c
 
• Productos escalares entre los vectores unitarios:
     
i ·i  j · j  k ·k  1·1·cos 0  1
           
i · j  j ·i  j ·k  k · j  k ·i  i ·k  1·1·cos90º  0
● Producto escalar en función de las componentes de los vectores:

- Cuando los vectores vienen dados por sus componentes:

       
a  ax i  a y j  az k , b  bx i  by j  bz k

el producto escalar se puede calcular en función de dichas componentes:

 
   
   

a ·b   a x i  a y j  a z k · bx i  by j  bz k  
  

   
 
   

 a x i · bx i  by j  bz k   a y j · bx i  by j  bz k  
   

   
    
 a z k · bx i  by j  bz k   a x bx  i ·i   a x by  i · j  
     
       
 a x bz  i ·k   a y bx  j · i   a y by  j · j   a y bz  j ·k  
       
     
 a z bx  k · i   a z by  k · j   a z bz  k ·k  
     
 a x bx  a y by  a z bz
4.4 Producto vectorial de dos vectores

• Definición:
 
Dados dos vectores ay , que forman un ángulo α entre ellos, se
b
 
denomina producto vectorial de por , representándose con la notación
a b
 o  al vector que tiene por módulo el producto de los módulos de los
a b a b
vectores por el seno del ángulo α que forman, es decir:

 Sentido
 
 
 Área pare log ramo  b
a  b  a·b·sen    
de lados " a" y " b"
   a
por dirección:

 La de la perpendicular 
 
   Dirección
al plano de los vectores a y b 
 
por sentido:

El dado por la regla de Maxwell

 • Propiedades    
- Anticonmutativa: a  b   b  a


  
    
- Distributiva: a   b  c   a  b  a  c
 

• Productos vectoriales entre los vectores unitarios:

     
Z i  i  j j  k k  0

k     
 i  j   j i  k
 j Y
i     
j k   k j  i
X
    
k  i   i k  j
● Producto vectorial en función de las componentes de los vectores:

- Cuando los vectores vienen dados por sus componentes:

       
a  ax i  a y j  az k , b  bx i  by j  bz k

el producto vectorial se puede calcular en función de dichas componentes:

    
     

a  b   a x i  a y j  a z k    bx i  by j  bz k  
   

   
 
   

 a x i   bx i  by j  bz k   a y j   bx i  by j  bz k  
   
0

   
  
 
 
 a z k   bx i  by j  bz k   a x bx  i  i   a x by  i  j  
     
0
       
 a x bz  i  k   a y bx  j  i   a y by  j  j   a y bz  j  k  
       
0
     
 a z bx  k  i   a z by  k  j   a z bz  k  k  
     
   
  
 a y bz  a z by i  a z bx  a x bz  j  a x by  a y bx k
● Producto vectorial empleando determinantes:

a  b  a y bz  a z by  i  a z bx  a x bz  j  a x by  a y bx k
    

Ahora bien, los paréntesis pueden expresarse como determinantes de 2º orden:

a y az ax az ax a y
a y bz  a z by  ; a z bx  a x bz   ; a xby  a y bx 
by bz bx bz bx by
 
De forma que el producto vectorial a  b puede expresarse como un
determinante de tercer orden, así:
  
i j k
  a y az  ax az  ax a y 
a b  i j k  ax a y az
by bz bx bz bx by
bx by bz
• Significado geométrico:
El módulo del producto vectorial de dos vectores es igual al área del
paralelogramo cuyos lados son los dos vectores del producto.

• Ejemplo 1:
   
Dado el vector A  3 i  2 j  k , hállense:
a) Su módulo
b) Sus cosenos directores

• Ejemplo 2:
   
Dado el vector A  3 i  2 j  3 k, hállese:
a) El vector unitario en su misma dirección
b) El vector de su misma dirección, de módulo m = 4 y de sentido contrario.

● Ejemplo 3:
       
Dados los vectores A  2 i  5 j  k y B  3 i  j  k, hallar su suma
y su diferencia.
● Ejemplo 4:
       
Dados los vectores A  i  2 j  3 k y B  i  2 j  5,k hallar :
a) Su producto escalar
 
b) La proyección de A sobre B
• Ejemplo 5:
Dados los puntos A(2, 0, 3) y B(1,-1,4), hállese:

a) El módulo del vector BA
b) Sus cosenos directores
c) Las proyecciones de dicho vector sobre los tres ejes.

• Ejemplo 6:        
Dados los vectores A  i  2 j  3 k y B  i  5 j  2 k hállense:
a) Su producto vectorial.
b) El área del triángulo que determinan dichos vectores.

● Ejemplo 7:    
Hállese un vector unitario que sea perpendicular a los vectores A  i  j  k
   
y B  i  2 j 3k .

● Ejemplo 7:    
Hállese un vector que sea perpendicular al vector V  i  j  k , que cumpla
la condición de tener la componente sobre el eje Z nula y que sumado al vector
(-3,0,-1) se obtenga de primera componente el valor cero.
● Condiciones de perpendicularidad y paralelismo de vectores

1) Condición de perpendicularidad de dos vectores

    
Si a perpendicular a b  cos( a , b )  0  a ·b  0  a x bx  a y by  a z bz  0

2) Condición de paralelismo de dos vectores

   
Si a y b son paralelos  sen ( a , b )  0 
     
 a·b·sen( a , b )  0  a  b  0  a  b  0 

 ay az 
a y bz  a z by  0   
 by bz 

 az ax 
 ax ay az
 a z bx  a x bz  0     
 bz bx  bx by bz
 ax ay 
a x by  a y bx  0   

 bx by 

 (continuación de 2)

- Puede ser de ayuda en algunos casos, saber que la anterior relación entre
componentes es también igual a la relación entre los módulos de los vectores
considerados. En efecto:
  ax ay a
Si a y b son paralelos    z m
bx by bz
 ax a x2 
  m  2  m 2  a x2  m 2bx2 
 bx bx 

 ay a y2 
2 2
  m  2  m  a y  m by   a x2  a y2  a z2 
2 2

 by by 
a a z2 
 z  m  2  m  a z  m bz 
2 2 2 2


 bz bz 

 m 2bx2  m 2by2  m 2bz2  m 2 bx2  by2  bz2  

a x2  a y2  a z2 a x2  a y2  a z2 a a a y az a
  m2  m    x   
bx2  by2  bz2 bx2  by2  bz2 b bx by bz b
 Ejemplos
5º) Dados los vectores OA = a (1,2,1) y OB = b(m,1,2), hallar el valor del
parámetro m para que el vector AB sea perpendicular al OA.
6º) Hallar el ángulo que forman los vectores OA = a(2,1,2) y OB = b(1,1,4).
7º) ¿Qué vector debe sumarse al a(1,2,1) para que dicha suma sea paralela al
vector b(1,2,2) y tenga de módulo 6?
8º) (Doble producto vectorial) Dados tres vectores OA, OB y OC:
a) Determinar en qué plano está contenido el doble producto vectorial
OA x (OB x OC)
b) Una vez determinado ese plano, elegir un sistema cartesiano de manera
que las expresiones de los vectores sean lo más sencillas posibles y obtener
a partir de ellas la expresión analítica del doble producto vectorial de los tres
vectores.
Ejercicios
5º) Hállese un vector unitario que sea perpendicular a los vectores
       
A  i  j k y B  i  2 j  3 k. .
   
6º) Hállese un vector unitario que sea perpendicular al vector V  i  j  k,
, que cumpla la condición de tener la componente sobre el eje Z nula y que
sumado con el vector (-3,0,-1) de un vector con componente X nula.
5. PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES

          
a · b  c   a · b  c n   a· b  c ·cos  
     
   
 
 
b  c  b·c·sen   Área parale log ramo ( b , c ) 
  


  
   
 
 a· b  c    Área parale log ramo ( b , c )·a·cos 
    

  

  
a·cos   Altura paralelepípedo ( a , b , c )
  

Volumen 
 Área parale    Altura parale    

  
    
 a · b  c      ·       paralelepípedo
  log ramo ( b , c ) lepípedo ( a , b , c )     
  
( a , b , c ) 
 Versor en la dirección        Área parale  

   
n     b  c  b  c n     
·n
 y sentido de b c  log ramo( b , c ) 


a h

n

 c


b

 Altura paralele  
 
      h  a·cos

 pípedo( a , b , c ) 

● Producto mixto en función de sus componentes, empleando determinantes:

b  c  by c z  bz c y  i  bz c x  bx c z  j  bx c y  by c x k 

    

 a ·(b  c )  a x by c z  bz c y  a y bz c x  bx c z   a z bx c y  by c x 

  

Ahora bien, los paréntesis pueden expresarse como determinantes de 2º orden:

by bz bx bz bx by
by c z  bz c y  ; bz c x  bx c z   ; bx c y  by c x 
c y cz cx cz cx c y
 
De forma que el producto vectorial a  b puede expresarse como un
determinante de tercer orden, así:
a x a y az
   by bz bx bz bx by
a (b  c )  ax  ay  az  bx by bz
c y cz cx cz cx c y
cx c y cz
 6. Momento de un vector respecto a un punto

Sea un vector deslizante F cuya recta de aplicación es r   
i j k
   
- Definición: Momento de Frespecto de A  M A  AP  F  x1  a1 x2  a2 x3  a3
P( x1 , x2 , x3 ) F1 F2 F3
Propiedades:

F r

I) El momento M no se altera si se desplaza el punto de
A
A(a1 , a2 , a3 ) aplicación del vector a lo largo de su recta de acción:
            
P 
'
M  AP ' F  ( AP  PP ')  F  AP  F  PP ' F  AP  F  M A
P' F
A

puesto que   , al ser  

PP ' F  0 PP' F

A II) Fórmula de transformación de momentos:


 M A'
MA A'             
M A'  A' P  F  ( A' A AP)  F  A' A F  AP  F  A' A F  M A
III)
    
 
F M A  AP  F  AP ·F ·sen  F · AP ·sen   F ·b
A P  
b = distancia perpendicular del punto A a la recta de acción = brazo del vector
7. Momento áxico de un vector o momento de un vector respecto a un eje

Sea un vector deslizante F cuya recta de aplicación es "r" y un eje en la dirección del

versor e .

- Definición: Momento áxico de F respecto al eje x1  a1 x2  a2 x3  a3
     
P( x1 , x2 , x3 )
M áxico  M A ·e  Pr oye M A  ( AP  F )·e  F1 F2 F3

F r
Propiedades: e1 e2 e3

e
A(a1 , a2 , a3 ) I) El momento M áxico no se altera si se desplaza el punto de
aplicación del vector a lo largo de su recta de acción:
P    
 ' '
P' F M  M ·e  M A ·e  M áxico
áxico A


II) El momento M áxicono se altera si se elige para su cálculo
e un punto A’ del eje distinto del A:
A
'
  
 
  

      

P  M áxico  M A' ·e  ( A' P  F )·e  ( A' A AP)  F ·e  ( A' A F  AP F )·e 
F  
        

 A'  ( A' A F )·e  ( AP F )·e  ( AP F )·e  M áxico

e        
A ya que por ser AA' e  ( AA' F )·e  ( AA' e )·F  0
8. Par de vectores

Definición: Es un sistema formado por dos vectores del mismo módulo y

dirección, situados en rectas de acción paralelas, pero de sentidos
opuestos.

● Momento resultante respecto a un punto :

         
O
 M O  OP  F  OQ  ( F )  (OP  OQ )  F  QP  F P

F 
F
Módulo de  Q
 
 
 M  M  F ·QP ·sen  F ·b    · Brazo del par
la fuerza 
O
P

F  ● Equivalencia de pares: dos pares son
b F equivalentes si tienen el mismo momento.
Q
9. Derivada de un vector
   
Si a(  )  ax (  ) i  a y (  ) j  a z (  ) k es un vector cuyas componentes
son función de una variable “μ”, la derivada del vector
respecto a “μ” es:

d a da x (  )  da y (  )  da z (  ) 
 i j k
d d d d

Propiedad general :
   

Si el vector a(  )  ax (  ) i  a y (  ) j  a z (  ) k es de módulo constante, su

derivada es un vector perpendicular a él. En efecto:
   
 d  da da
  da  da da 
a·a  a 2  ( a·a )  ·a  a·  2( a· )  2a  0  a 
d d d d d d
   
9º) Dado el vector r  5sent i  5 cos t j , hállese:

a) El módulo del vector y su vector unitario

b) La 1ª y 2ª derivada
c) El valor de

 dr
r·
dt

¿a qué es debido este resultado?