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  • Pid 2

    Cargado por

    Steven Contreras
    6 vistas4 páginas
    Este documento resume un lazo de control simple. Explica que la salida de un controlador PID depende del error entre el valor deseado y el valor medido. Luego simplifica la ecuación PID al definir períodos de ejecución, de modo que el término proporcional sea el error actual, el término derivativo sea la pendiente del error respecto al tiempo, y el término integrativo sea el área bajo la curva del error respecto al tiempo.

    Descripción original:

    Título original

    PID_2

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

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    LAZO DE CONTROL SIMPLE

    PV= Variable de Proceso /


    Variable Medida
    SP Set Point
    FY SP= Valor Deseado /
    FC FT
    OUT PV Punto de Ajuste

    OUT= Salida de Control /


    Salida del PID

    ERROR o DESVIACIÓN= SP-PV

    SALIDA DE UN CONTROLADOR PID EN FUNCIÓN DEL ERROR

    OUT (ACTUAL) =(KP*E)+(KD(dE/dt))+(KI(∫EdT)) + OUT (ANTERIOR)


    LAZO DE CONTROL SIMPLE
    SIMPLIFICACIÓN DE LA ECUACIÓN PID

    FACTOR PROPORCIONAL DE LA ECUACIÓN

    LA ECUACIÓN DEL PID ES CICLICA.


    POR LO TANTO SE DEBE DEFINIR UN
    PERIODO DE EJECUCIÓN

    PERIODO DE EJECUCIÓN DEL PID= T1-T0


    E1
    E1= ERROR ACTUAL
    E0 E0= ERROR ANTERIOR

    T0 T1

    TOMANDO EN CUENTA QUE EL FACTOR PROPORCIONAL EN LA


    ECUACIÓN ES (KP*E).

    EL APORTE PROPORCIONAL SERÁ (KP*E1).


    LAZO DE CONTROL SIMPLE
    SIMPLIFICACIÓN DE LA ECUACIÓN PID

    FACTOR DERIVATIVO DE LA ECUACIÓN

    LA ECUACIÓN DEL PID ES CICLICA.


    POR LO TANTO SE DEBE DEFINIR UN
    PERIODO DE EJECUCIÓN

    PERIODO DE EJECUCIÓN DEL PID= T1-T0


    E1
    E1= ERROR ACTUAL
    E0 E0= ERROR ANTERIOR

    T0 T1
    TOMANDO EN CUENTA QUE EL FACTOR DERIVATIVO EN LA
    ECUACIÓN ES (KD*(dE/dt)).

    EL APORTE DERIVATIVO SERÁ: (KD*((E1-E0)/(T1-T0))).


    BASICAMENTE EL CALCULO DE LA PENDIENTE DEL ERROR CON
    RESPECTO AL TIEMPO.
    LAZO DE CONTROL SIMPLE
    SIMPLIFICACIÓN DE LA ECUACIÓN PID

    FACTOR INTEGRATIVO DE LA ECUACIÓN

    LA ECUACIÓN DEL PID ES CICLICA.


    POR LO TANTO SE DEBE DEFINIR UN
    PERIODO DE EJECUCIÓN

    PERIODO DE EJECUCIÓN DEL PID= T1-T0


    E1
    E1= ERROR ACTUAL
    E0 E0= ERROR ANTERIOR

    T0 T1
    TOMANDO EN CUENTA QUE EL FACTOR INTEGRATIVO EN LA
    ECUACIÓN ES (KI(∫EdT)).
    EL APORTE INTEGRATIVO SERÁ:
    (KD*(((E0)*(T1-T0))+(((E1-E0)*(T1+T0))/2))).
    BASICAMENTE EL CALCULO DEL AREA BAJO LA CURVA DEL ERROR
    CON RESPECTO AL TIEMPO.

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