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TECNOLÓGICO Modelo Cinemático de un Manipulador

DE SALTILLO

Modelo Geométrico Directo (MGD)

Método de Denavit-Hartenberg
Obtenga el MGD del siguiente robot utilizando el método de Denavit-
Hartenberg l
7
l6
l5

l4

l3

l2
l1

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Método de Denavit-Hartenberg
DH1.- Numerar los eslabones comenzando por en la base.
Eslabón 6 𝟔
Eslabón 5 𝟓
Eslabón 4 𝟒

𝟑
Eslabón 3

Eslabón 2 𝟐

Eslabón 1 𝟏
Eslabón 0 𝟎
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Método de Denavit-Hartenberg
DH2.- Numerar las articulaciones comenzando con 1 a la que conecta a la
base con el eslabón 1. 𝟔 𝟔
Articulación 6
𝟓
Articulación 5 𝟓
Articulación 4 𝟒 𝟒

𝟑
𝟑
Articulación 3

𝟐 𝟐
Articulación 2
𝟏 𝟏
Articulación 1
𝟎
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Método de Denavit-Hartenberg
DH3.- Definir el eje respecto al cual se produce el movimiento de la
articulación. 𝟔 q 6
q6
q5 𝟓 q5
Se debe de procurar que el 𝟒 q4
sentido positivo del q4
movimiento (indicado por
la dirección de la flecha)
𝟑
coincida con el q3
q3
movimiento positivo del
robot físico (en caso de
que exista).
𝟐
q2 q2

q1 𝟏 q1
𝟎
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Método de Denavit-Hartenberg
DH4.- Definir las líneas normales comunes a los ejes e para .
𝟔 q6
Cuando los ejes se cortan,
𝟓 q5
la LNC pasa por el punto
Para Línea Normal
Común 5 y 6 𝟒 q4 de corte en dirección
Para Línea Normal LNC 5 y 6 ortogonal al plano
Común 4 y 5 LNC 4 y 5 𝟑 formado por los dos ejes.
La línea normal común (LNC) a dos ejes
Para Línea Normal q3 es la distancia mas corta ortogonal a
Común 3 y 4 dichos ejes.

𝟐 LNC 2 y 3
LNC 3 y 4 q2
Para Línea Normal Cuando los ejes son
Común 2 y 3 𝟏 q1 paralelos, la LNC debe
Para Línea Normal pasar por la articulación .
LNC 1 y 2
Común 1 y 2 𝟎
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Método de Denavit-Hartenberg
DH5.- Asignación de los sistemas de referencia.
• El sistema localizado en la base se sitúa al inicio del robot, se alinea con el
eje de la articulación y e se escogen arbitrariamente de manera que el
sistema sea dextrógiro.
• El sistema de referencia asociado al eslabón estará situado al final del
eslabón (donde se sitúa la articulación ) a lo largo del eslabón .
• El eje se alinea con el eje de la articulación .
• El eje se alinea con la normal común entre las articulaciones e apuntando
de la articulación hacia , si los ejes e se cortan el sentido de es
arbitrario.
• El eje se escoge de manera que el sistema sea dextrógiro.
• El sistema asociado al último eslabón se localiza al final y el eje se alinea
con el eje .
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Modelo Geométrico Directo (MGD)

El sistema asociado al eslabón 6 se localiza al
Método de Denavit-Hartenberg finalde
El sistema delreferencia
robot y elasociado
eje se alinea con el 54ejeestará
al eslabón .

DH5.- Asignación de los sistemas de referencia. 𝑧

situado al final del eslabón (donde se sitúa la
6 6)
articulación 5) a lo largo del eslabón 6. 5. El eje se
𝑧5 𝟔 q6
𝑦
alinea con el eje de la articulación 6.
6
5. El eje se alinea
con la normal común entre las articulaciones 54 y 6. 5.
Σ
6 54 y 65 se cortan el sentido de es
𝑥5 Σ 𝑦 𝟓 q5 arbitrario.
𝑥
Como los ejes
6 El eje se escoge de manera que el sistema
5 5 sea dextrógiro
El sistema de referencia asociado al eslabón 3 estará
situado al final del eslabón (donde se sitúa la 𝟒 q4 El sistema de referencia asociado al eslabón 2 estará
situado al final del eslabón 2 (donde se sitúa la
𝑥 Σ 𝑧
articulación 4) a lo largo del eslabón 4. LNC
4
alinea con el eje de la articulación 4. El eje
El eje 5sey
se alinea
6
3 𝑧
articulación 3) a lo largo del eslabón 3. El eje se
4 4
Σ 𝑦
alinea con el
deeje de la articulación 3. eslabón
El eje se 1 alinea
con la normal común entre las articulaciones
𝑦 LNC
Como los ejes 3 y 4 se cortan4 el sentido de es
3 y44.y 5 𝟑 El
con
sistema
la normal
situado al final
referencia
3
asociado al
3 del eslabón (donde se sitúay la
común entre las articulaciones 2
estará
3.
Como los ejes
articulación 2) a2 lo
y 3largo
son del
paralelos
eslabónel . sentido
El eje dese
arbitrario. El eje se escoge de manera que el sistema
sea dextrógiro 𝑥2 apunta
q3 alinea 𝑥
de
con la articulación hacia la 3. El eje
3 el eje de la articulación . eje se alinea
se escoge
de manera
con que común
la normal el sistema sealas
entre dextrógiro
articulaciones 1 y 2.
Como los ejes 1 y 2 se cortan el sentido de es
𝑦2 Σ 𝑧 arbitrario. El eje se escoge de manera que el sistema
2 2 𝟐 LNC 2y3
sea dextrógiro
LNC 3 y 4 q2
El sistema localizado en la base se sitúa al inicio
𝑥 Σ 𝑧
del robot, se alinea con el eje de la articulación y 𝟏 q1 𝑧0
1
e se escogen arbitrariamente 1de manera
1 que el
LNC 1 y 2
𝑦0
sistema sea dextrógiro.
𝑦1 𝟎 Σ0
𝑥0
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Método de Denavit-Hartenberg 𝑧5
DH5.- Asignación de los sistemas de referencia. 𝟔 𝑦5
Σ
𝑥5 5𝟓

𝑧6 𝟒𝑧3 𝑦 3
𝑥3 Σ 3
Tome en cuenta que cada sistema de 𝟔 Σ6 𝑦 6 𝟑
referencia está unido a un eslabón. 𝑥6 𝑥2
Por lo tanto, si un eslabón se mueve, 𝟓 𝑧2
Σ4 Σ2
su sistema de referencia asociado se 𝑧4
moverá con él. 𝑥4 𝟒 𝑦2 𝟐
𝑦4
Σ1
𝟏 𝑧1
𝑥1 𝑦
1

𝟎 𝑧0 𝑦
𝑥0 Σ 0
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Método de Denavit-Hartenberg
DH6.- Establecimiento de los parámetros D-H

distancia entre los ejes e a lo largo de la normal común a dichos ejes

(longitud del eslabón). La distancia es cero.
ángulo entre y medido en torno a .
distancia entre las normales comunes al eje de la articulación medida a lo
largo de dicho eje (longitud articular). La distancia se mide desde el
inicio de la base hasta la normal común y a lo largo de la articulación .
La distancia se mide desde la normal común y , hasta el final del robot a
lo largo de la articulación .
ángulo entre y medido en torno a (ángulo articular).

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Método de Denavit-Hartenberg
DH6.- Establecimiento de los parámetros D-H q6 LNC 5 y 6
distancia
Por entrelos
definición
distancia entre eslos
ejesejes
cero 354 largo
y 2 ay lo6 a lo de
largo de la
la normal l7 LNC 4 y 5
normalacomún
común dichos aejes.
dichos ejes. l6
q5
l5
q4
i LNC 3 y 4
1 0 l4
2 q3
3 0 LNC 2 y 3
4 0 l3
LNC 1 y 2
5 0 q2
6 0
l2 q1
l1

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Método de Denavit-Hartenberg
DH6.- Establecimiento de los parámetros D-H q6
La distancia
La distancia
distancia entresese
las mide
LNC
lamide
LNC 1desde
4
32yy25
desde 43layyLNC
el
LNC
LNCinicio
52543yy3
y6,
de
654medida
medida
la base
hasta alo
hasta
lo la
elafinal l7 LNC 5 y 6
largo
del normal
del
robot eje
a lo5. común
2.largo
3.
4. de yla aarticulación
lo largo de .la articulación . LNC 4 y 5
l6
q5
l5
q4
i LNC 3 y 4
l4
1
q3
2 0 LNC 2 y 3
3 0 l3
4 LNC 1 y 2
q2
5 0
l2 q1
6
l1

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Método de Denavit-Hartenberg
DH6.- Establecimiento de los parámetros D-H
𝑧0
𝑦0
ángulo entre y medido en torno a .
Σ0 𝑥4 Σ 𝑧
𝑥0 4 4
𝑦4
i 𝑥1 Σ 𝑧
1 1
1 𝑧5
𝑦1
2 0°
𝑥2 𝑥5 Σ 𝑦
3 90° 5 5
4 90° 𝑦2 Σ 𝑧
5 90° 2 2
𝑧6
6 0° 𝑦6
𝑧3 Σ6
Σ3 𝑦 3 𝑥6
𝑥3
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DH6.- Establecimiento de los parámetros D-H
𝑧0
𝑦0
ángulo entre y medido en torno a (ángulo Σ0 𝑥4 Σ 𝑧
articular). 𝑥0 4 4
𝑦4
i 𝑥1 Σ 𝑧
1 1
1 𝑧5
𝑦1
2
𝑥2 𝑥5 Σ 𝑦
3 5 5
4 𝑦2 Σ 𝑧
5 2 2
𝑧6
6 𝑦6
𝑧3 Σ6
Σ3 𝑦 3 𝑥6
𝑥3
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DH7.- Establecer la ecuación homogénea que permitirá pasar del sistema de
al .
H ii 1  Rot zi 1,θi Trans zi 1,d i Trans xi ,ai Rot xi ,αi

i H10  Rot z0 ,θ1Trans z0 ,d1Trans x1,a1 Rot x1,α1

1 0
H 21  Rot z1,θ2 Trans z1,d 2 Trans x2 ,a2 Rot x2 ,α2
2 - 0 0°
H 32  Rot z 2 ,θ3 Trans z 2 ,d 3 Trans x3 ,a3 Rot x3 ,α3
3 0 0 90°
H 43  Rot z3 ,θ4 Trans z3 ,d 4 Trans x4 ,a4 Rot x4 ,α4
4 0 90°
5 0 0 90° H 54  Rot z 4 ,θ5 Trans z4 ,d 5 Trans x5 ,a5 Rot x5 ,α5
6 0 0° H 65  Rot z5 ,θ6 Trans z5 ,d 6 Trans x6 ,a6 Rot x6 ,α6

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DH7.- Establecer la ecuación homogénea que permitirá pasar del sistema de
al .
H ii 1  Rot zi 1,θi Trans zi 1,d i Trans xi ,ai Rot xi ,αi

i
H10  Rot z0 ,q1 Trans z0 ,l1  l 2 Trans x1 ,0 Rot x1,90
1 0
2 - 0 0° H 21  Rot z1,90 q2 Trans z1 ,0Trans x2 ,l3 Rot x2 ,0

3 0 0 90° H 32  Rot z2 ,90 q3 Trans z2 ,0Trans x3 ,0 Rot x3 ,90

4 0 90° H 43  Rot z3 ,q4 Trans z3 ,l 4  l5 Trans x4 ,0 Rot x4 ,90
5 0 0 90° H 54  Rot z4 ,q5 Trans z 4 ,0Trans x5 ,0 Rot x5 ,90
6 0 0° H 65  Rot z5 ,q6 Trans z5 ,l6  l7 Trans x6 ,0 Rot x6 ,0

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DH8.- Multiplicar las transformaciones hasta llegar a la transformación del
sistema en el extremo del robot.

base 0 1 2 3 4 5
H extremo  H *H *H *H *H *H
1 2 3 4 5 6

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