Unidad de aprendizaje 07

Dr. Ignacio Chang

Facultad de Ingeniería Eléctrica
UTP
 Ejemplos Resueltos

• Temas
• Representación de sistemas físicos
• Respuesta de tiempo
• Respuesta en el espacio de estado
 Conversando con el lector

• En esta ocasión te presentamos otro material pero no con los temas

ordenados como está descrito antes.
• Para el tema de linealización te recomiendo el manual de problemas, allí
encontrarás varios ejemplos resueltos y propuestos.
• Esperamos que logres la metas que te propongas
 Problema 1
• El nivel del agua h se controla como se muestra en la figura. Un motor
controlado por la corriente de armadura ia gira un eje abriendo la válvula. La
inductancia del motor es despreciable, también la fricción rotacional del eje
del motor y la válvula (Dm=0). Si la altura del tanque es
Km=10 y la inercia del eje del motor y la válvula es
Determine:
(a) H(s)/V(s), (b) un modelo
en variables de estado, (c)
Calcule la matriz de
transición de estado
(propuesto)
h
 Solución
a) Como es lazo abierto, quedan tres bloques en cascada. El primero con
función de transferencia Va(s)/V(s) (el amplificador), el segundo θ/Va (el
motor) y el último H/θ (la planta). Obsérvese que el producto de ellos da la
función de transferencia solicitada H/V.
• De esta manera, para el amplificador
• Para el motor sustituyo los valores en la FdT de un motor controlado por
armadura, obteniendo:

• Por último, aplico la transformada de Laplace a la ecuación de la planta,

obteniendo:
 Solución
• Luego, al multiplicar las 3 FdT, se llega a:

• Un sistema de tercer orden con un polo en el origen.

b) Ahora el modelo en v.e. Como se obtiene la FdT la lógica dice que debo
aplicar variables de fase, luego: ( 𝑠 3 +11 𝑠 2+10 𝑠 ) 𝐻 =800 𝑉
obteniendo: h ⃛ +11 ḧ+10 ḣ=800 𝑣
De esta forma:
𝑥1=h Se despeja de aquí h⃛ =−11 ḧ −10 ḣ+800 𝑣
𝑥2 =ḣ= 𝑥˙ 1
𝑥3 =ḧ= 𝑥˙ 2 𝑥˙ 3 =−11 𝑥3 −10 𝑥 2+ 800 𝑢
Falta 𝑥
˙ 3 ¿cómo se obtiene?
 Debo ver bien los
Solución
pasos para que no
• De esta manera reordenando se obtiene
bajenelpuntos
siguiente conjunto
como la de
ecuaciones: otra vez.
𝑥˙ 1=𝑥 2
𝑥˙ 2 =𝑥3
𝑥˙ 3 =−11 𝑥3 −10 𝑥 2+ 800 𝑢
• Luego, la ecuación de estado queda como:

[ ][ ][ ] [ ]
𝑥
˙1 0 1 0 𝑥1 0
˙2 = 0
𝑥 0 1 𝑥2 + 0 𝑢
𝑥
˙3 0 −10 −11 𝑥3 800

• Para la ecuación de salida, como la salida es h:

[]
𝑥1
𝑥1=h=𝑦 𝑦 =[ 1 0 0 ] 𝑥 2 +[ 0 ] 𝑢
𝑥3
 Problema 2
Calcular K1 y K2 de tal manera que tenga dos raíces iguales en -10 ¿cuál
será el tiempo para que la respuesta alcance el 90% del valor final?

R(s) + Y(s)
- Análisis: Si son
dos raíces
+ iguales negativas
+ es críticamente
amortiguado
 Solución
• Se calcula
De veras, se obtiene
la función de transferencia y después se igualan los polos con la
un trinomio
ecuación característica.
cuadrado perfecto

Como es de segundo orden:

Simultaneando las ecuaciones

 Se observa que
Luego: K=1
= ______100________

Que al aplicar el teorema del valor final con entrada escalón unitario se obtiene:
100 1
𝑦 ( ∞ )= lim 𝑠𝑌 ( 𝑠 ) =lim 𝑠 =1= K (ganancia estática)
𝑠 +20 𝑠+100 𝑠
2
𝑠→ 0 𝑠→0

Como K = 1, entonces la respuesta para críticamente amortiguado será:

 • Como la respuesta es:

• Para que se obtenga el 90% del valor final: ¿Por qué elijo la
exponencial y no
(wnt +1)? Claro, este
último término
jamás podrá dar 0.1
Luego:

Si fuera para el 95% del valor final, el tiempo de estabilización es

aproximadamente 3 veces la constante de tiempo, luego:
 Problema 3
Dada la figura siguiente, si R = 50 Ω calcule la capacitancia C de tal manera
que el factor de amortiguamiento sea ζ = 0.7. Asuma K = 20 y T = 1 segundo.
Además calcule el tiempo de estabilización del sistema.

V1
Ve E
+ K 1 Vo

Ts + 1 RCs+1
-
 Solución
• Para resolver el problema lo primero que debo hacer es calcular la FdT. Luego,
al sustituir los datos en la función de transferencia y reordenando se tiene:

• Que es un sistema de segundo orden. Igualando con el prototipo:

Esto dice que
obtendré dos
valores de C
Obteniéndose:
Obteniéndose dos valores para C:
C1 = 0.7826 F C2 = 5.11 x 10-4 F
escogemos el menor pues el primer valor físicamente es muy grande. Con
ese valor de C = 5.11 x 10-4 F, se procede a calcular el tiempo de
estabilización
 Problema 4
Dado el sistema mostrado en la Figura, encuentre K1 y K2 tal que la
ganancia estática K sea igual a 2 ante una entrada de 10 unidades, que
ubique los polos de lazo cerrado en s1,2=-0.5±j0.866. (manual de
problemas)

R(s) K1 (s+2) Y(s) Interesante,

+
ahora la entrada
- s (s+1) es un escalón de
10 unidades, no
unitario.
K2
 Solución
• Calculo la FdT:

• De acuerdo al teorema del valor final y sustituyendo K e (magnitud del

escalón) por 10, K (ganancia estática) por 2 se tiene:

Ahora hay que obtener K1

• Con cualquiera de las dos ecuaciones de la ecuación característica se
tiene K1:

• La primera ecuación dice que K es cero, y en la segunda 5/2 lo cuL AW

1
contradice porque no puede ser cero. En conclusión, no hay valor de K1
que me garantice los polos en la ubicación deseada.
 Problema 5

Dada la respuesta ante una

perturbación escalón de magnitud 2
de la figura, obtener la función de
transferencia.

Análisis: necesito el factor

de amortiguamiento y la
frecuencia natural no
amortiguada por ser una
representación de un
sistema subamortiguado
 Solución ¿ De dónde sale ese 0.4?
• Si K es la ganancia del sistema y M de
Ah verdad la magnitud
la gráfica,del escalón, de acuerdo con
el teorema del valor final se tiene:
es el valor final

0.4
0.4
rad/s

Reemplazando los valores se obtiene la FdT.

 Problema 6
Definir los parámetros de la
-
respuesta transitoria del sistema
de la figura.

Solución
Para ello se requiera la FdT. Luego, la FdT de lazo cerrado es:

Como se desea ζ y ωn se utiliza la siguiente igualdad:

 rad/s
se obtiene:

subamortiguado
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta
transitoria:

Analizar por qué

 Problema 7
• Sea el sistema cuyo comportamiento está determinado por las ecuaciones
de estado y de salida:

• Determine : (a) la matriz de transición de estado, (b) el vector de estado

ante una rampa unitaria y, (c) la señal de salida mediante la transformada de
Laplace inversa.
 Tengo que
recordar como se
Solución
obtiene la matriz
adjunta de una
matriz de 3x3
a) Primeramente buscamos la matriz de transición de estado:
 Solución
b) Con ф(s) calculamos X(s):

c) Sustituyendo x(t) en la ecuación de salida se obtiene:

 Problema 8
• Determine el comportamiento del sistema descrito en la Figura.

Análisis:
Observe que se requiere
la FdT del motor y la
carga y, la relación de
engranes para resolverlo Motor
y Engranes
carga
 Solución
• De acuerdo con el diagrama de bloques requiero la FdT del motor y
la carga, y la relación de los engranes. Para la FdT del motor además
se requiere los parámetros del motor Jm y Dm

• De la relación de engranes se tiene: • La inercia y el coeficiente de fricción

viscosa del motor se calculan
mediante:
1 1 1
 L (s)   m ( s)   m (s)
2 10 20
 Solución
• Con los parámetros del motor se llega a:

• Observe que es la función de transferencia de

θL/Ea, por ende, se incluye la función de
transferencia del engrane θL/θm, por lo tanto, para
la función de transferencia θL/R solo habría que
considerar la ganancia de 1000.
 Solución
• De esta forma si DL
= 800 N-m/rad, entonces Dm será

• Con este valor la expresión queda como:

• Que buscando ξ el comportamiento será: 𝜁 =0.21

Caso subamortiguado
 Problema 9
• El diagrama representa esquemáticamente el funcionamiento de un control de
velocidad de un ascensor. El mismo se acciona por un motor de CC. También se
muestra el diagrama de bloques correspondiente.

• Se observan dos partes

fundamentales, la eléctrica y la
mecánica. Determine un modelo
en variables de estado
 Solución
• Se puede resolver por variable física o de fase, escojamos las variables
físicas, que se definen en el diagrama las variables de estado resaltadas en
verdes porque son descritas como derivadas y son medibles.
 Solución
• Las ecuaciones para cada una de las variable elegidas son velocidad del motor w,
velocidad de la cabina V2, la corriente de armadura Ia y el estiramiento del cable x:
 Solución
• Como da igual el orden en que las elija puedo usar esas mismas variables
como variable de estado considerando VR como entrada:
 Solución
• De esta forma la ecuación de estado queda:
 Solución
• En el caso de que se deseen más de una salida, por ejemplo, la velocidad de
la cabina V2, la velocidad angular w y el estiramiento del cable x se obtendrá:

• Observe la estructura de la matriz C y el vector de salida.

 Problema 10
• La parte a de la Figura representa la respuesta del sistema que aparece en la
b ante un escalón de 15 unidades. Se pide identificar los valores de M, B y K,
Mp, tp y ts

x(t)
9.5 mm
0.1 m
K
M
B
0 2s t
(a) (b)
 Solución
• La FdT del sistema mecánico es:
• [Ms2 + Bs + K]X = F
• Si F(s) = 15/s

2
15 / 𝑀 𝐾 𝑒𝜔 𝑛
𝑋 (𝑠)= . 𝐹= 2 .𝐹
2 𝐵 𝐾 𝑠 +2 𝜁 𝜔 𝑠+ 𝜔
2
𝑠 + 𝑠+ 𝑛 𝑛
𝑀 𝑀
 De la gráfica (a) se observa que:
15
𝑀
Aplicando el teorema del valor final: 𝐾 = 𝑥 ( ∞ ) = 0.1= =15 / 𝐾
𝐾
𝑀

Luego: 2
15 / 𝑀 𝐾 𝑒𝜔 𝑛
• K = 150 N/m 𝑋 (𝑠)= . 𝐹= 2 .𝐹
2 𝐵 𝐾 2
𝑠 +2 𝜁 𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛
𝑠 + 𝑠+
𝑀 𝑀
wn = (k/M)1/2
ζ = (B/2M) (M/K)1/2
2ζ wn = B/M
Del tiempo de pico:

kg
 Problema 11 (propuesto)
• Determine el vector de estado del sistema descrito por

• Asuma un escalón unitario de entrada

 Problema 12 (propuesto)
• Dada la Figura, represente tal sistema en variables de fase y determine la
matriz de transición de estado, x(t) e y(t) considerando x1(0) =1, x2(0) = 0 y un
escalón unitario de entrada.
• Gracias por la atención

No hagas esto