CAPÍTULO 5

VIBRACIONES FORZADAS CON EXCITACIÓN ARMÓNICA

5.1 Introducción
En los capítulos anteriores se han estudiado las vibraciones libres, que se producen como
respuesta de los sistemas a un desplazamiento inicial desde la posición de equilibrio, o a un
suministro instantáneo de energía, como es el caso de un choque.
Las vibraciones forzadas se deben a la acción de una fuerza o desplazamiento externos
al sistema, que actúan durante el movimiento. Este capítulo considera, en primer lugar, la
respuesta a una excitación armónica (fuerza o desplazamiento) de un sistema de 1 g.d.l.
Existen varias razones que justifican el estudio particular de la respuesta ante una excitación
armónica. En primer lugar, constituye un tipo de excitación muy frecuente en máquinas y
estructuras. Por ejemplo, los desequilibrios en máquinas rotativas como ventiladores, motores
eléctricos, turbinas, aerogeneradores, etc., generan una excitación armónica. Pero además,
mediante el desarrollo en serie de Fourier, cualquier excitación periódica se puede representar
como la suma de infinitas excitaciones armónicas. Al estar trabajando en este curso con
ecuaciones del movimiento lineales, se puede aplicar el principio de superposición y calcular
la respuesta a una excitación periódica cualquiera como la suma de la respuesta a las distintas
excitaciones armónicas. Ejemplos de excitaciones periódicas son las fuerzas producidas por
las máquinas alternativas como el motor de combustión interna. En el capítulo siguiente se
estudiará la respuesta ante una excitación general.

5.2 Respuesta general

La ecuación del movimiento de un sistema masa-muelle-amortiguador como el de la
figura 5.1, sometido a una fuerza externa F(t) y con condiciones iniciales x0 y x& 0 , se obtiene
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la dirección vertical:

Figura 5.1

1
 FI + Fa + Fe + W + F ( t ) = 0
FI = −m&x&
Fa = −cx& (5.1)
Fe = − k ( x + δ st ) = −kx − mg
W = mg

Sustituyendo:
m&x& + cx& + kx = F ( t )
(5.2)
x( 0 ) = x0 x&( 0 ) = x&0

donde x está medida desde la posición de equilibrio estático del sistema y con sentido positivo
hacia abajo, como se indica en la figura. Aunque en los apartados posteriores se analizará la
respuesta cuando F(t) sea armónica, en este apartado se va a obtener la expresión de la
respuesta de forma general. La ecuación anterior es una ecuación diferencial lineal de
segundo orden con coeficientes constantes no homogénea. Para resolverla pueden usarse
distintas técnicas que se estudian en un curso básico de ecuaciones diferenciales. La solución
general es la suma de la solución general de la homogénea xh(t) y cualquier solución particular
de la completa xp(t).
x( t ) = x h ( t ) + x p ( t ) (5.3)

La solución de la homogénea para el caso de un sistema subamortiguado será, como se vio

anteriormente, del tipo:
c
− t
xh ( t ) = e 2m
( C1 sen( ω d t ) + C 2 cos( ω d t )) (5.4)

La solución particular depende del tipo de excitación. El método de los coeficientes

indeterminados es un procedimiento sencillo para encontrar la solución particular cuando la
ecuación diferencial es de coeficientes constantes y la excitación es una exponencial, un seno
o coseno, una polinomial o alguna combinación de esas funciones. El método consiste en
elegir una solución particular del mismo tipo que la excitación que incluya un número
suficiente de coeficientes indeterminados.
Conocida la solución particular, la solución general es:
c
− t
x(t ) = e 2m
(C1sen(ω d t ) + C2 cos(ω d t )) + x p (t ) (5.5)

Las constantes C1 y C2 se calculan aplicando las condiciones iniciales:

C 2 = x0 − x p (0)
(5.6)
⎜ (x& 0 − x& p (0) ) + (x0 − x p (0) )⎟
1 ⎛ c ⎞
C1 =
ωd ⎝ 2m ⎠
Sustituyendo en la expresión de la respuesta y reordenando, se obtiene:

2
 −
c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2m ⎜⎜ x 0 cos(ω d t ) + ⎜ x 0 + x& 0 ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ω d ⎝ 2m ⎠ ⎠
− ⎛c
t 1 ⎛ c ⎞ ⎞
−e ⎜⎜ x p (0) cos(ω d t ) +
2m
⎜ x p (0) + x& p (0) ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟ (5.7)
⎝ ω d ⎝ 2m ⎠ ⎠
+ x p (t )

La expresión anterior también puede escribirse como:

⎛ ⎛ ζω x + x& 0 ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω nt ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ζω n x p (0) + x& p (0) ⎞ ⎞
− e −ζω nt ⎜⎜ x p (0) cos(ω d t ) + ⎜⎜ ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟ (5.8)
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
+ x p (t )

donde se ha tenido en cuenta que c = ζω n

2m

En esta respuesta general pueden distinguirse dos partes:

1. Vibración transitoria: desaparece al cabo de un cierto tiempo si el sistema está

amortiguado. El transitorio de la respuesta está representado por los dos primeros
sumandos de la respuesta que tienden a cero exponencialmente cuando el tiempo
tiende a infinito. La vibración transitoria depende, en primer lugar, de las condiciones
iniciales en velocidad y desplazamiento, como se observa en el primer sumando. Este
coincide con la respuesta en vibración libre ante unas condiciones iniciales dadas.
Pero aunque las condiciones iniciales sean nulas, puede existir una vibración
transitoria debida a la excitación externa, como se observa en el segundo sumando.
2. Vibración permanente: no desaparece hasta que cesa la acción excitadora. La
vibración permanente está representada por la solución particular de la ecuación
diferencial completa.
De lo anterior puede comprobarse que la respuesta de un sistema lineal a una
excitación cualquiera y con unas condiciones iniciales dadas, se puede estudiar como la
superposición de la respuesta libre a unas condiciones iniciales y la respuesta del sistema a la
excitación con condiciones iniciales nulas.
Las máquinas sometidas a vibración forzada periódica suelen fallar debido a la
vibración permanente. Para que se produzca un fallo por vibración transitoria, tiene que ser
por efecto de una sobrecarga que produzca unas tensiones cercanas a la de rotura, ya que,
debido al amortiguamiento el número de ciclos que se producirán con tensiones importantes
será pequeño, disminuyendo la amplitud rápidamente. En el caso de respuesta en régimen
permanente, dado el gran número de ciclos que pueden producirse, debido a los efectos de la

3
fatiga, puede aparecer un fallo con tensiones bastante menores del límite de rotura. Por este
motivo, en este capítulo se analiza en profundidad la solución particular de la ecuación del
movimiento.

5.3 Excitación armónica

Se va a estudiar el caso de un sistema de un grado de libertad sometido a una fuerza
excitadora armónica. Para este análisis se considera en primer lugar el caso ideal de un
sistema con amortiguamiento nulo, viendo posteriormente el caso más general de un sistema
con amortiguamiento viscoso.

5.3.1 Excitación armónica de sistemas no amortiguados

Se considera un sistema de un grado de libertad, sin amortiguamiento, que se excita
con una fuerza externa armónica, que puede tener la forma de un seno o un coseno, función de
una única frecuencia ω. Para el desarrollo de la respuesta se ha elegido la fuerza excitadora
como F (t ) = Fo sen(ωt ) , donde Fo representa la máxima amplitud de la fuerza aplicada.

La ecuación del movimiento toma la forma

m&x& + kx = Fo sen( ωt ) (5.9)

cuya solución general está representada en la ecuación 5.7 ó 5.8 para c=0 (ζ=0).
Para obtener una solución particular se puede usar, por ejemplo, el método de los
coeficientes indeterminados. Puesto que las derivadas de sen(ωt) son múltiplos constantes de
sen(ωt) y cos(ωt), se toma una solución de prueba de la forma
x p (t ) = A sen (ωt ) + B cos(ω t ) (5.10)

que también puede expresarse como se vio en el apartado correspondiente al movimiento

armónico como
x p (t ) = X sen (ω t + α ) (5.11)

Sustituyendo la expresión de la solución particular en la ecuación del movimiento se obtiene:

(k − mω )X sen( ωt + α ) = F
2
o sen( ωt ) (5.12)

de donde
Fo
Fo k
X= = α =0 (5.13)
k − mω 2 ⎛ω ⎞
2

1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
donde se ha dividido por k numerador y denominador de la expresión anterior y se ha tenido
en cuenta que k = ω n .
2
m

4
 El cociente Fo/k se denomina, generalmente, deflexión estática (Xest), ya que es el
desplazamiento de la masa si se le aplica una carga estática Fo.
El cociente entre la frecuencia de excitación y la frecuencia natural del sistema es una
magnitud adimensional que se representará con la letra τ = ω
ωn .

La solución particular se puede escribir entonces como

X est
xp( t ) = sen( ωt ) (5.14)
1−τ 2
La respuesta general, sustituyendo en 5.7, es:

⎛ x& X est ⎞ X
x( t ) = x 0 cos( ω n t ) + ⎜⎜ 0 − τ ⎟⎟ sen( ω n t ) + est 2 sen( ωt ) (5.15)
⎝ωn 1−τ 2 ⎠ 1−τ

válida siempre que τ ≠ 1, es decir, siempre que la frecuencia de excitación no sea igual a la
frecuencia natural del sistema ( ω ≠ ω n ).

Para valores de la frecuencia de excitación superiores a la frecuencia natural del

sistema el denominador de la solución particular se hace negativo. Una forma alternativa de
expresarla es:

X est ⎧0 τ <1
x p (t ) = sen(ωt + α ) α =⎨ (5.16)
1−τ 2 ⎩− π τ >1

Si el sistema no tiene amortiguamiento no existe vibración transitoria. Tanto las condiciones

iniciales como la excitación externa dan lugar a una vibración permanente y la respuesta es la
suma de dos funciones armónicas, una de frecuencia igual a la de excitación y otra de
frecuencia igual a la natural.

Ejemplo:

Obtenga la respuesta de un
sistema de 1 gdl de1 kg de masa
y rigidez k=3600 N/m cuando es
excitado por una fuerza
armónica de amplitud 3600 N y
frecuencia 140 rad/s. El sistema
se encuentra inicialmente en
reposo situado a 0.1 m de la
posición de equilibrio estático.
En la figura 5.2 se
representa la respuesta (Ec.
5.15).
Figura 5.2

5
 Dos fenómenos muy importantes ocurren cuando la frecuencia de excitación, en un
sistema sin amortiguamiento, es muy próxima a la frecuencia natural del sistema.

Resonancia. Se considera, en primer lugar, el caso en el que la frecuencia de excitación

coincide exactamente con la frecuencia natural del sistema. Si ω = ω n la solución dada en la
ecuación (5.15) no es válida. No es posible elegir X senω nt como solución particular de la
completa porque en este caso es también solución de la homogénea. La teoría de ecuaciones
diferenciales resuelve este problema probando como solución particular
x p (t ) = tX cos ω nt (5.17)

Derivando:
x& p ( t ) = X cos ω n t − ω n tX sen ω n t
(5.18)
&x& p ( t ) = −ω n 2 tX cos ω n t − 2ω n X sen ω n t

Sustituyendo en la ecuación del movimiento:

( k − ω n m )tX cos ω n t − 2mω n X sen ω n t = Fo sen ω n t ⇒ −2mω n X = Fo

2
(5.19)

ya que ( k − ω n m ) = 0 . Por tanto, la solución particular de la ecuación diferencial es:

2

Fo Fo ⎛ π⎞
xp(t ) = − t cos ω n t = t sen⎜ ω n t − ⎟ (5.20)
2mω n 2mω n ⎝ 2⎠

donde se observa que en la resonancia la respuesta va desfasada π/2 respecto a la excitación.

Y la respuesta del sistema es:
Fo
x( t ) = A sen ω n t + B cos ω n t − t cos ω n t (5.21)
2mω n

donde las constantes A y B se calculan imponiendo condiciones iniciales en desplazamiento y

velocidad:

⎛ x& F ⎞ ⎛ Fo ⎞
x( t ) = ⎜⎜ 0 + o ⎟⎟ sen ω n t + ⎜⎜ x 0 − t ⎟⎟ cos ω n t =
⎝ ω n 2k ⎠ ⎝ 2mω n ⎠
(5.22)
⎛ x& X ⎞ ⎛ X ⎞
= ⎜⎜ 0 + est ⎟⎟ sen ω n t + ⎜ x 0 − est ω n t ⎟ cos ω n t
⎝ωn 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

Esta respuesta está representada en la figura 5.3 para un sistema con condiciones iniciales
nulas.
El desplazamiento es oscilatorio pero con una amplitud que aumenta linealmente con
el tiempo. El sistema tiende a alcanzar un desplazamiento infinito, pero no de forma
instantánea.

6
 Figura 5.3

Batimiento. En este apartado se estudia el comportamiento del sistema cuando ( ω − ω n ) es

una cantidad muy pequeña. Para condiciones iniciales nulas la respuesta de la ecuación 5.15
se reduce a
X est
x( t ) = (sen ωt − τ sen ω n t ) (5.23)
1−τ 2
respuesta que se representa en la figura 5.4 para un sistema concreto. Se observa que el
movimiento resultante es una oscilación rápida con una amplitud que varía lentamente. Este
tipo de oscilación se denomina batimiento.

Figura 5.4

Para entender mejor este fenómeno va a manipularse la expresión de la respuesta.

Teniendo en cuenta la relación trigonométrica:
x+ y x− y
sen x − sen y = 2 cos sen
2 2

7
y que τ ≅ 1 ya que la frecuencia de excitación y la frecuencia natural son parecidas
X est 2 X est ω + ωn ω − ωn
x( t ) ≅ (sen ωt − sen ω n t ) = cos t sen t
1−τ 2
1−τ 2
2 2

ω − ωn
como ( ω − ω n ) es pequeño, ( ω + ω n ) es grande en comparación, y el término sen t
2
ω + ωn 4π 4π
oscila con un periodo mucho más largo que cos t ( frente a )
2 ω − ωn ω + ωn

5.3.2 Excitación armónica de sistemas amortiguados

En este apartado se estudia el caso más general de un sistema con amortiguamiento viscoso.
En este caso la ecuación del movimiento toma la forma
m&x& + cx& + kx = Fo sen( ωt ) (5.24)

Se prueba como solución particular:

x p (t ) = Xsen(ω t + α ) (5.25)

Sustituyendo la expresión de la solución particular en la ecuación del movimiento se obtiene:

− mXω 2 sen( ωt + α ) + cXω cos( ωt + α ) + kX sen( ωt + α ) = Fo sen( ωt ) (5.26)

Los coeficientes X y α pueden obtenerse desarrollando las expresiones trigonométricas y

equiparando los coeficientes resultantes de sen(ωt) y cos(ωt) a la izquierda y a la derecha de
la ecuación.
Alternativamente, se puede reescribir la expresión anterior como

− mXω 2 sen(ωt + α ) + cXω cos(ωt + α ) + kX sen(ωt + α ) = Fo sen ((ωt + α ) − α ) (5.27)

y desarrollando la expresión trigonométrica del segundo miembro resulta

− mXω 2 sen( ωt + α ) + cXω cos( ωt + α ) + kX sen( ωt + α ) =

(5.28)
= Fo sen( ωt + α ) cos α − Fo cos( ωt + α ) sen α

Equiparando términos se llega a:

X ( k − mω 2 ) = Fo cos α
(5.29)
cXω = − Fo sen α

de donde elevando cada ecuación al cuadrado y sumando se obtiene X y dividiendo la

segunda ecuación entre la primera se obtiene α

8
 Fo
X=
(k − mω 2 ) 2 + (cω ) 2
(5.30)
cω
tan(α ) = −
k − mω 2
Dividiendo por k numerador y denominador de las expresiones anteriores y teniendo en
c ζc ζ 2mω n 2ζ
cuenta que = cr = = , se obtiene
k k k ωn

x p (t ) = Xsen(ω t + α )
X est
X= (5.31)
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ − 2 ⎟
⎝ 1−τ ⎠
donde el signo – indica que la respuesta sufre un retraso con respecto a la excitación.
Como resulta conveniente trabajar con magnitudes adimensionales, a la relación entre
la amplitud de vibración en régimen permanente y la amplitud de la respuesta si la carga se
aplicara estáticamente se le denomina factor dinámico de carga (F.D.C.)
X 1
F .D.C. = =
X est (1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
(5.32)
2ζτ
tan(α ) = −
1−τ 2
Como la respuesta siempre va retrasada con respecto a la excitación, puede resultar más
cómodo trabajar con
x p (t ) = Xsen(ω t − α )
X 1
F .D.C. = = (5.33)
X est (1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2

2ζτ
tan(α ) =
1−τ 2
Tanto el FDC como el desfase serán analizados en un apartado posterior.
Se observa que la vibración permanente ante una excitación armónica es también una
función armónica de la misma frecuencia que la excitación. La solución general, como se vio
en el apartado anterior (Ec. 5.8), será:

9
 ⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e−ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ζω Xsen(α ) + ωX cos(α ) ⎞ ⎞
− e−ζω n t ⎜⎜ Xsen(α ) cos(ω d t ) + ⎜⎜ n ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟ (5.34)
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
+ Xsen(ωt − α )

con X y α definidos en la ecuación 5.33.

Una forma más general de calcular la respuesta ante una excitación armónica es
representando la excitación mediante notación compleja, como se vio en el primer capítulo.
La notación compleja permite, entre otras cosas, una manipulación matemática más sencilla,
representación de los vectores en el plano complejo (módulo y argumento) y una sencilla
generalización a respuestas ante una excitación periódica cualquiera a través del desarrollo en
serie de Fourier.

Se va a expresar, pues, la excitación como F ( t ) = Fo e iωt . La ecuación del movimiento

toma la forma:

m&x& + cx& + kx = Fo e iωt (5.35)

Se prueba como solución particular x p ( t ) = Xe iωt

(− mω 2
+ icω + k )Xe iωt = Fo e iωt (5.36)

de donde
1
Fo k
X = = Fo (5.37)
(k − mω ) + icω (
2
1 − τ + i 2ζτ
2
)
y por tanto la respuesta en régimen permanente se puede escribir como el producto de una
función por la excitación.
1
x p ( t ) = H ( ω )F ( t ) = k Fo eiωt (5.38)
( )
1 − τ + i 2ζτ
2

Al cociente entre la respuesta (en cualquiera de sus formas: desplazamiento, velocidad o

aceleración) y la excitación se le denomina función de respuesta en frecuencia (F.R.F.).
Cada una de ellas recibe un nombre particular, así, se define como receptancia y se denota
como H ( ω ) al cociente entre la amplitud del desplazamiento en régimen permanente y la
excitación armónica. Al ser una magnitud compleja puede expresarse como:
xp(t ) X
= = H ( ω ) = H (ω ) e iα (5.39)
F( t ) Fo

donde

10
 1 ⎛ 2ζτ ⎞
H (ω ) = α = arctan⎜ − 2 ⎟
k (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2 ⎝ 1−τ ⎠

De las ecuaciones (5.38) y (5.39) se llega a que la respuesta en régimen permanente es:

x p ( t ) = H ( ω )F ( t ) = H ( ω ) Fo e i( ωt +α ) (5.40)

que es una magnitud compleja, pero tanto las fuerzas como los desplazamientos son
magnitudes reales. Por tanto, si la fuerza excitadora es de la forma:
[ ]
F ( t ) = Fo sen( ωt ) = Im Fo e iωt , como el sistema es lineal y se puede aplicar superposición, la
respuesta será:

[ ]
x p (t ) = Im H (ω ) Foei (ωt +α ) = H (ω ) Fo sen(ωt + α ) =
Fo (5.41)
= k sen(ωt + α )
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2

ecuación que es idéntica a la (5.31) obtenida anteriormente, estando el ángulo α definido en la

ecuación (5.39). Se habría llegado al mismo resultado expresando la excitación como:
F F
F ( t ) = −i o e iωt + i o e −iωt
2 2
Se puede hacer un razonamiento análogo para el caso en que la excitación sea Fo cos( ωt ) .

5.3.3 Análisis de la curva FDC vs τ

⎛ X ⎞
La representación gráfica del coeficiente de amplificación ⎜⎜ ⎟⎟ y del desfase α, definidos
⎝ X est ⎠
en la Ec. (5.33), en función de τ, para distintos valores de ζ, puede verse en las figuras 5.5 y
5.6. En estas curvas pueden distinguirse tres zonas, que se van a discutir a continuación:
Figura5.6

11
 Figura 5.5

a) Zona donde ω << ω n

El caso límite en esta zona es cuando ω = 0 , lo que implica que F(t) es una fuerza
estática. En este caso
X
=1 α = 0
X est

Es decir, x(t ) = X est y el sistema responde inmediatamente a la excitación.

Al aumentar la frecuencia desde ω = 0 , el sistema comienza a vibrar respondiendo a la

fuerza. Al ir acercándose la frecuencia a la frecuencia natural del sistema, la amplificación
irá aumentando, como también aumentará el desfase, ya que, debido al amortiguamiento,
al sistema cada vez le será más difícil responder a la excitación. El aumento del
amortiguamiento, por un lado, hace que la amplificación sea menor, y por otro hace que el
desfase aumente más rápidamente al aumentar la frecuencia.

b) Zona en la que ω ≅ ω n

En esta parte de la curva es donde se produce el máximo, y, por tanto, es normalmente una
zona indeseable de trabajo. El máximo ocurrirá cuando sea mínimo el denominador de la
Ec. (5.32). Minimizando

D = (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2 (5.42)

se obtiene el valor de ω para el que se produce el máximo

⎧ 1
∂D ⎪⎪τ = 0 si ζ ≥
= 2τ (4ζ − 2 ) + 4τ = 0 ⇒ ⎨
2 3 2 (5.43)
∂τ 1
⎪τ = 1 − 2ζ 2 si ζ <
⎪⎩ 2

Los valores de amortiguamiento que están presentes en los sistemas mecánicos suelen ser
pequeños, por tanto

ω max = ω n 1 − 2ζ 2 (5.44)

valor, que para pequeños amortiguamientos, es muy próximo a la frecuencia natural.

Sustituyendo la Ec. (5.44) en la (5.32), se comprueba que el pico de la curva toma un
valor

12
 1
F .D.C.max = (5.45)
2ζ 1 − ζ 2

Para los valores de amortiguamiento que se producen normalmente en ingeniería

( ζ < 0.1 ), a efectos de cálculo, puede considerarse

1
ω max ≅ ω n y F .D.C.max ≅ (5.46)
2ζ

Como ejemplo se puede observar que si la relación de amortiguamiento es 0.1, la

amplificación dinámica puede llegar a ser cinco veces la estática, mientras que si la
relación de amortiguamiento es 0.01 la amplitud de vibración puede llegar a ser cincuenta
veces la amplitud del sistema si la carga se aplicase lentamente. Se hace evidente la
importancia de realizar un cálculo dinámico.
1
El análisis del máximo cuando ζ ≥ no cae dentro de esta zona de la curva,
2
pero carece de interés, puesto que para τ = 0 no existe amplificación dinámica.
En esta zona de la curva, el ángulo de fase tiene un valor próximo a 90º, teniendo
exactamente ese valor cuando ω = ω n .

c) Zona donde ω >> ω n

En ésta, el factor dinámico de carga tiende a cero al crecer ω. Al ser muy elevada la
frecuencia de variación de la fuerza, el sistema no es capaz de seguir estas oscilaciones,
tendiendo a permanecer en reposo al aumentar ω.
En esta zona el desfase tiende a 180º, haciéndolo más rápidamente cuanto
menor es el amortiguamiento. Cuando ζ = 0 se produce el caso extremo en que el desfase
pasa de 0º a 180º a la frecuencia natural, existiendo una discontinuidad en la curva en ese
punto.

A continuación se va a hacer un análisis de las fuerzas presentes en cada zona de la

curva, con un doble objetivo. En primer lugar, va a permitir una mayor comprensión del
distinto comportamiento de cada zona. En segundo lugar, va a permitir establecer un criterio
para la selección de la deformada más adecuada a utilizar en el método de Rayleigh, cuando
se tenga un sistema continuo que se quiera modelar como un sistema de un grado de libertad.
Como establece la ecuación del movimiento, las cuatro fuerzas que están en equilibrio
son: fuerza elástica, fuerza de amortiguamiento, fuerza de inercia y fuerza externa.
Si la excitación es armónica, la respuesta como hemos visto es de la forma
x p (t ) = Xei (ωt −α ) . Y por tanto las distintas fuerzas tendrán las expresiones:

Fuerza elástica: − kx p (t ) = −kXei (ωt −α )

13
 i (ωt −α +π )
Fuerza de amortiguamiento: − cx& p (t ) = −icωXei (ωt −α ) = −cωXe 2

i (ω t − α )
Fuerza de inercia: − m &x& p ( t ) = m ω 2 Xe

Fuerza externa: F0eiωt

Se van a representar vectorialmente las fuerzas en cada una de las tres zonas. Por comodidad,
al igual que se hace en la ecuación del movimiento, se le cambia el signo a la fuerza elástica, a
la fuerza de amortiguamiento y a la fuerza de inercia. Las tres fuerzas resultantes deben
equilibrar a la fuerza externa.
m X
m X m X
F0 F0 cω X
cω X α α cω X
α F0
kX
X kX X kX X

ω ω ω
(a) << 1 (b) =1 (c) >> 1
ωn ωn ωn

Figura 5.7

a) Zona donde ω << ω n

En esta zona el desfase es un ángulo agudo. Además la frecuencia de excitación es

cercana a cero por lo que la fuerza de amortiguamiento y sobre todo la de inercia son muy
pequeñas. Esto conduce a la representación de la Figura 5.7(a), en la que se observa que la
fuerza predominante en esta zona es la elástica, la importancia recae, por tanto, en el
coeficiente de rigidez k. Se deduce fácilmente que la respuesta será muy similar a la
estática.

b) Zona donde ω ≅ ω n

Si la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia natural del sistema, la fuerza de

inercia se equilibra con la fuerza elástica:

mω n Xei (ωt −α ) − kXei (ωt −α ) = kXei (ωt −α ) − kXei (ωt −α ) = 0

2
(5.47)

Para que esto ocurra, el desfase debe ser necesariamente 90º, como ya sabíamos (ver Fig.
5.7(b)). Por tanto, la fuerza externa está equilibrada exclusivamente por la fuerza de
amortiguamiento. Es por esto, que si no existe amortiguamiento, la amplitud crece
ilimitadamente. Esta zona está claramente controlada por el amortiguamiento. Cuanto
mayor sea éste más pequeña será la amplitud de vibración, puesto que se debe verificar
F0 = cω n X .

14
 Es importante destacar que, en esta zona, la amplitud de la fuerza de inercia, y por
lo tanto también de la fuerza elástica, son mucho mayores que la amplitud de la fuerza
externa, tanto mayores cuanto menor sea el amortiguamiento. Es muy sencillo deducir que
kX X 1
= = . Como ejemplo se puede observar que si la relación de amortiguamiento
F0 F0 2ζ
k
es 0.1, la fuerza de inercia puede llegar a ser cinco veces la externa, mientras que si la
relación de amortiguamiento es 0.01 la amplitud de la fuerza de inercia puede llegar a ser
cincuenta veces la amplitud de la fuerza externa.

c) Zona donde ω >> ω n

En esta zona el desfase es un ángulo obtuso. La fuerza que más contribuye a equilibrar la
fuerza externa es la fuerza de inercia, como se muestra en la figura 5.7(c). La fuerza de
inercia, al estar afectada por el cuadrado de la frecuencia de excitación, puede tener un
módulo grande aún cuando la amplitud de vibración sea pequeña. Por tanto, la fuerza que
controla esta zona es la fuerza de inercia.

5.3.4 Aplicación del método de Rayleigh

Se va a discutir a continuación cual es la deformada más apropiada para utilizar en el
método de Rayleigh cuando existe una excitación armónica. Es decir, se tiene un sistema
continuo sometido a una excitación armónica. Se trata de discutir cuando es posible modelar
este sistema como un sistema de un grado de libertad y, en su caso, como elegir la deformada
para utilizar el método de Rayleigh.
Aunque en este curso básico de vibraciones sólo se habla de sistemas de un grado de
libertad, es fácil intuir que un sistema de n grados de libertad tendrá n frecuencias naturales, y,
por extensión, un sistema continuo tendrá infinitas frecuencias naturales. Modelar un sistema
continuo como un sistema de un grado de libertad sólo tendrá sentido si la frecuencia de
excitación excita como mucho la primera frecuencia natural, es decir, si τ ≤ 1 . Si τ > 1 , se
podrían excitar otras frecuencias naturales, por lo que el modelo de un grado de libertad sería
insuficiente para capturar el comportamiento dinámico del sistema.
De las cuatro fuerzas que están en equilibrio, la elástica y la de amortiguamiento son
internas. Por esta razón vamos a fijarnos sólo en la fuerza de inercia y en la fuerza externa. La
que sea más importante de estas dos será la que controle la deformada más apropiada. Para
ello vamos a ver que ocurre en cada zona de la curva:

a) Zona donde ω << ω n

En esta zona la fuerza de inercia es prácticamente nula, por lo que la fuerza externa es la
que manda. En este caso una buena elección es la deformada estática debida a una carga
proporcional a la fuerza externa. Recordar que lo importante para el método de

15
 Rayleigh es la forma de la deformada, normalizándose generalmente para que valga uno
en el punto de máximo desplazamiento, por lo que el valor de la fuerza es irrelevante a
la hora de elegir la deformada.

b) Zona donde ω ≅ ω n

Aunque dijimos anteriormente que esta zona estaba controlada por el amortiguamiento,
lo que interesa ahora es el valor de las fuerzas. Como la amplificación es muy grande en
esta zona, la fuerza de inercia es mucho mayor que la fuerza externa, por tanto, la fuerza
de inercia es la que controla la deformada. En este caso es una buena elección la
deformada estática debida a una carga proporcional a la fuerza de inercia. Como las
fuerzas de inercia, además de no ser conocidas a priori, tienen distribuciones no
uniformes, se simplifica el problema tomando una distribución de fuerzas proporcional
a la masa, pero no a la aceleración. Si la masa está repartida uniformemente, se toma
una distribución constante. Si existen varias masas, se puede simplificar el cálculo si
una de ellas tiene una fuerza de inercia mucho más grande que las otras, ya sea por el
valor de su masa como por su aceleración, que para movimiento armónico es
proporcional al desplazamiento.

c) Zona donde ω >> ω n

En esta zona no tiene sentido un modelo de un solo grado de libertad.

Ejemplo:

Sea una viga empotrada en un extremo y L

libre en el otro cuya frecuencia natural es ω n . EI (x)=cte F0senwt

Esta viga es excitada por una carga puntual M(x)=cte

aplicada sobre el extremo libre de valor x

F0 sen ωt . Obtenga la ecuación del movimiento

para los dos casos siguientes:
a. ω = 0.1ω n

b. ω = 0.9ω n

Solución:

a. Se toma la deformada estática debida a una carga puntual en el extremo:

33 EI
M&x& + 3 3 x = F0 sen ωt
140 L
b. Se toma la deformada estática debida a una carga repartida:

16
 104 48 EI
M&x& + x = F0 sen ωt
405 15 L3

5.3.5 Vibraciones causadas por rotores desequilibrados

Un caso muy corriente de vibración forzada armónica es la producida por el giro de
rotores en los que el centro de gravedad no coincide con el centro de giro. En estos casos, la
fuerza excitadora no es externa, sino que está producida
por el propio sistema.
Se considera en este apartado un sistema masa-
muelle-amortiguador restringido a moverse sólo
verticalmente y excitado por una máquina rotativa
desequilibrada, como se muestra en la figura 5.8. El
rotor, que gira a velocidad angular ω, tiene masa mo y su
centro de gravedad está a una distancia eo del eje de giro
(eo se denomina excentricidad). Si la masa total del
sistema, incluyendo el rotor, es M, la energía cinética
será la suma de la energía cinética de traslación de la
masa que sólo se traslada (M-mo), la energía cinética de traslación del rotor
Figura 5.8y la energía
cinética de rotación del rotor. Si se llama x al desplazamiento de la masa (M-mo) medido
desde la posición de equilibrio estático, el desplazamiento del centro de gravedad del rotor es
x + eo sen(ωt ) .

La energía cinética toma la forma:

T=
1
2 2
[ 2
]
(M − mo )x& 2 + 1 mo (x& + eoω cos(ωt ) )2 + (eoωsen(ωt ) )2 + 1 I r ω 2 (5.48)

Por lo que la expresión de la fuerza de inercia es:

d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ ∂T ⎞
FI = − ⎜ ⎟+⎜ ⎟ =
dt ⎝ ∂x& ⎠ ⎝ ∂x ⎠ (5.49)
= −( M − mo ) &x& − mo &x& + moeoω 2 sen(ωt ) = − M&x& + moeoω 2 sen(ωt )

Notar que el segundo sumando corresponde a la componente de la fuerza de inercia centrífuga

en la dirección del movimiento. La ecuación del movimiento es, por tanto:

M&x& + cx& + kx = mo eoω 2 sen( ωt ) (5.50)

donde la excitación producida por la fuerza de inercia inducida por el desequilibrio es una
función armónica de frecuencia la velocidad de giro del rotor y amplitud dependiente de la
frecuencia. La respuesta en régimen permanente es la misma que la de la Ec. (5.33)
sustituyendo Fo por mo eoω 2 . Así,

17
 x p (t ) = Xsen(ωt − α )
m o eoω 2
k me τ2
X = = o o (5.51)
(1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2 M (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ 2 ⎟
⎝1−τ ⎠
Para reducir la amplitud a forma adimensional, se usa:

MX τ2
= (5.52)
moeo (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2

A este cociente adimensional se le denomina relación de amplificación y se denota por la

letra R. La relación de amplificación se representa en la fig. 5.9, mientras que el ángulo α al
ser igual al expresado en la ec. (5.33) está representado en la fig.5.6.

Figura 5.9
La representación de la relación de amplificación muestra que para velocidad de giro
del rotor nula, la respuesta también es nula al no existir excitación. Para valores pequeños del
amortiguamiento, la frecuencia a la que se produce la máxima amplificación puede
aproximarse a la frecuencia natural (τ=1). Y para valores de velocidad de giro muy altos, la
relación de amplificación tiende asintóticamente a la unidad.
De acuerdo con la ecuación 5.51, para unas relaciones de τ y ζ determinadas, la
relación de amplificación tendrá un valor determinado:
MX me
=R⇒ X = o o R (5.53)
mo eo M

18
 Para reducir la amplitud X sin cambiar la relación de amplificación, es necesario
aumentar M. Esta es una de las razones por la que las máquinas rotativas se instalan sobre una
gran losa de cimentación. La rigidez del sistema debe aumentar proporcionalmente para
mantener constante el valor de τ y que no varíe R. Pero la amplitud disminuye porque M está
en el denominador de la expresión anterior.

5.3.6 Vibraciones causadas por movimiento de la base

Un tipo de vibración forzada que se presenta con relativa frecuencia, es la originada
por movimientos en la base. De este tipo son las que se producen en los aparatos de medida,
las debidas a terremotos, las producidas en equipos montados sobre sistemas en movimiento,
etc.
FI = −m&x&

Fa = −c( x& − y& )

Fe = −k ( x − y )

Figura 5.10

Si el movimiento de la base de un sistema como el representado en la figura 5.10 es

una función armónica, usando notación compleja se puede representar como: y( t ) = Ye iωt .
Aislando la masa, y planteando la ecuación del equilibrio de las fuerzas se llega a:
m&x& + c( x& − y& ) + k ( x − y ) = 0 (5.54)

donde x representa el desplazamiento absoluto de la masa medido desde la posición de

equilibrio estático. Pasando al segundo miembro los términos conocidos, se obtiene:
m&x& + cx& + kx = cy& + ky (5.55)

En ocasiones no interesa conocer el desplazamiento absoluto de la masa, sino que resulta más
interesante saber cuánto se desplaza respecto a la base. Haciendo la sustitución z = x − y en
la Ec. (5.55) se llega a la ecuación del movimiento cuya respuesta es el desplazamiento
relativo de la masa respecto a la base:
m&z& + cz& + kz = − m&y& (5.56)

Se estudiarán en los siguientes apartados la respuesta en términos de desplazamientos

absoluto y relativo.

19
Movimiento absoluto

Ensayando la solución x p (t ) = re iωt en la ecuación (5.55), y siguiendo el mismo proceso que

en el apartado (5.3.2), puede llegarse fácilmente a:

( ) (
r − ω 2 + i 2ζωω n + ω n2 = i 2ζωω n + ω n2 Y ) (5.56)

que dividiendo por ωn y despejando r queda:

1 + i 2ζτ
r =Y (5.57)
1 − τ 2 + i 2ζτ

que puede expresarse de la forma

r = r e − iα
1 + (2ζτ )
2

r = Y (5.58)
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
2ζτ 3
α = arctg
1 − τ 2 + (2ζτ )
2

La solución particular es, por tanto:

x p (t ) = re iωt = r e i (ωt −α ) = Xe i (ωt −α ) (5.59)

Teniendo en cuenta las ecuaciones anteriores se puede definir la transmisibilidad como el

cociente entre la amplitud de la respuesta y la amplitud de la excitación:

1 + (2ζτ )
2
X
= (5.60)
Y (1 − τ 2 )2 + (2ζτ ) 2

La representación gráfica de la transmisibilidad (Ec. 5.60) se muestra en la figura 5.11,

mientras que el desfase de la respuesta con respecto a la excitación (Ec. 5.58) puede verse en
la figura 5.12.

20
Figura 5.12
Movimiento relativo

La respuesta del sistema, expresada como desplazamiento relativo, puede obtenerse,

ensayando, en la ecuación (5.56), la solución z p (t ) = reiωt . Siguiendo el mismo procedimiento
que en casos anteriores, se llega, sin dificultad, a la solución:

z p (t ) = Zei (ωt +α ) (5.61)

siendo

Z τ2
=
Y (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ − 2 ⎟
⎝ 1−τ ⎠
Estas expresiones son las mismas obtenidas para rotores desequilibrados, y por lo
tanto están representadas en las figuras 5.9 y 5.6. Se observa como para valores de la
frecuencia altos, el movimiento relativo tiende a ser el movimiento de la base, es decir, el
sistema tiende a quedarse quieto, como se observa también en la figura 5.11.

5.3.7 Aislamiento de vibraciones

Las vibraciones de las máquinas, en general, no pueden evitarse, sin embargo, su
efecto puede minimizarse mediante un diseño adecuado de su suspensión. Un sistema de
aislamiento puede usarse tanto para proteger un objeto delicado de las vibraciones de la
estructura que lo soporta, como para prevenir que las fuerzas generadas por vibración de una
máquina se transmitan a su entorno. Suponga, por ejemplo, una oficina adyacente a un taller.
Una máquina del taller vibra
sin que sea posible reducir
su amplitud y transmite la
vibración a la estructura del
edificio, haciendo, por tanto,
que las condiciones de
trabajo en la oficina sean
malas (Fig. 5.13(a)). Una
posible solución es aislar la
máquina causante del
problema, como se muestra
en la figura 5.13(b) Otra
solución es aislar la oficina
(Fig. 5.13(c)). Aunque
ambos problemas se atacan
de forma diferente, son
básicamente el mismo. Para Figura 5.13

21
aislar la máquina se diseña un sistema compuesto por muelles y amortiguadores de forma que
se disminuya la fuerza transmitida, como se discutirá en este apartado. El aislamiento de la
oficina es un problema de movimiento de la base, que se vio en el apartado anterior. Como se
verá a continuación ambos problemas conducen a la misma ecuación.
Se va a estudiar, pues, como debe diseñarse un aislamiento para que se reduzca la
fuerza transmitida a la cimentación. Supongamos una máquina de masa m, que se aisla
mediante un muelle de constante k y un amortiguador de constante c. La fuerza transmitida a
la cimentación será:
FTR = kx + cx& (5.62)

Si la máquina está sometida a una fuerza armónica de amplitud F0 y frecuencia ω, la respuesta

del sistema será, como se vio en el apartado 5.3.2:

x(t ) = H (ω ) F0eiωt (5.63)

Derivando se obtiene la velocidad:

x& (t ) = iωH (ω ) F0eiωt (5.64)

Sustituyendo estas dos expresiones en la de la fuerza transmitida se obtiene:

FTR = (k + icω )H (ω ) F0eiωt (5.65)

Definiendo la transmisibilidad como la relación entre la fuerza transmitida a la cimentación y

la excitación, se obtiene:
1
TR =
FTR
i ωt
= H (ω )(k + icω ) = k (k + icω ) = 1 +2 i 2ζτ (5.66)
F0e 1 − τ + i 2ζτ
2
1 − τ + i 2ζτ

De aquí:

1 + (2ζτ )
2

TR =
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
(5.67)
2ζτ 3
α = arctg −
1 − τ 2 + (2ζτ )
2

Esta ecuación, que define la transmisibilidad, es igual a la que define la respuesta de

los sistemas con movimiento de la base y, por tanto, su representación se encuentra en las
figuras 5.11 y 5.12. Se comprueba como los dos problemas que se comentaban al principio de
este apartado (aislamiento de una máquina de su entorno para evitar que transmita vibraciones
o para evitar que se la transmitan a ella) son el mismo. La gráfica da las claves para diseñar un
aislamiento. En la ecuación 5.67 puede comprobarse fácilmente que todas las curvas de la
figura 5.11, independientemente del valor del amortiguamiento, pasan por el punto
(τ = 2 TR = 1 ). De esta figura puede deducirse:

22
 1. Para τ < 2 , la transmisibilidad es mayor que la unidad. Esto quiere decir que aislar
la máquina es peor que no hacerlo, la fuerza transmitida es mayor que la fuerza
excitadora, que sería la fuerza transmitida si no hubiera aislamiento, o el movimiento
transmitido a la masa es mayor que el movimiento de la estructura soporte. Es decir,
esta zona hay que evitarla en el diseño.

2. Para τ > 2 , la transmisibilidad es menor que la unidad. Esta es la zona donde se

debe diseñar. Es importante notar la influencia del amortiguamiento. Normalmente el
amortiguamiento es deseable, sin embargo, como se observa en la figura, en esta zona
la fuerza o desplazamiento transmitido es mayor cuanto mayor sea el
amortiguamiento.
La discusión anterior indica que lo
deseable es que la frecuencia natural del
sistema con aislamiento sea pequeña
comparada con la frecuencia excitadora.
Este requisito se puede cumplir usando
un muelle blando. En ocasiones, no es
posible usar un muelle blando porque
este conduce a amplitudes de vibración o
deflexiones estáticas inaceptables. Una Figura 5.14
solución puede ser colocar la máquina
sobre una cimentación masiva, como se indica en la figura 5.14. De esta forma se puede
aumentar el valor de k la misma cantidad que se ha aumentado la masa sin que varíe el valor
de la frecuencia natural, y, sin embargo, se consigue disminuir la amplitud de vibración y la
deflexión estática porque k aparece en el denominador de ambas expresiones.
En la práctica, los sistemas a aislar suelen tener 6 g.d.l. Los resultados de los sistemas
de 1 g.d.l. pueden ser, sin embargo, de gran utilidad.
Por último, debe tenerse en cuenta, que la fuerza transmitida definida en este apartado
se refiere sólo a la fuerza dinámica. Si el sistema está situado en un plano vertical, y se desea
calcular la fuerza transmitida real, a la dinámica habrá que añadirle el peso del sistema.

5.3.8 Excitación armónica de sistemas con rozamiento seco

Obtener la amplitud en régimen permanente de un sistema con excitación armónica
pero cuya principal fuente de disipación de energía sea rozamiento seco, resolviendo las
ecuaciones exactas puede ser un proceso muy laborioso. Resulta mucho más conveniente
hacer uso del concepto de amortiguamiento equivalente. Como se vio en el apartado ****, el
amortiguamiento equivalente se halla igualando la energía disipada por el amortiguamiento
viscoso equivalente ceq a la energía disipada Wd del amortiguamiento no viscoso, suponiendo
movimiento armónico en ambos casos de amplitud X. Es decir:

πceqωX 2 = Wd (5.68)

23
El cálculo del trabajo realizado por ciclo por la fuerza de rozamiento Fd es muy sencillo al ser
ésta constante, Fd = µN . Es simplemente el producto de la fuerza por el desplazamiento, En
cada semiciclo se realiza un trabajo negativo de valor Fd × 2 X . Sustituyendo en 5.68:

4 Fd
πceqωX 2 = 4 Fd X ⇒ ceq = (5.69)
πωX
La amplitud de la vibración forzada se puede obtener sustituyendo el valor del
amortiguamiento equivalente en 5.30:
F0
X = (5.70)
2
⎛ 4F ⎞
(k − mω ) 2 2
+⎜ d ⎟
⎝ πX ⎠

Despejando X, se obtiene
2
⎛ 4F ⎞
2
⎛ 4F ⎞
F −⎜ d ⎟
2
1 − ⎜⎜ d ⎟⎟
⎝ π ⎠ ⎝ πF0
0
F0 ⎠
X= = (5.71)
k − mω 2 k 1−τ 2

De la expresión anterior se obtienen dos conclusiones:

1. A diferencia de lo que ocurre con los sistemas con amortiguamiento viscoso, en los
sistemas con rozamiento seco la amplitud de vibración se va al infinito cuando la
frecuencia de excitación coincide con la frecuencia natural del sistema. Se deja al
lector que compruebe la veracidad de este hecho mediante un análisis de fuerzas
similar al desarrollado para sistemas con amortiguamiento viscoso.
4 Fd
2. Para que el numerador permanezca real el cociente debe ser menor que la unidad.
πF0
Este requisito es realmente un requisito energético, bajo la hipótesis de movimiento
armónico. Para que el sistema alcance el régimen permanente, la energía introducida
al sistema por la fuerza externa debe ser igual a la energía que sale del sistema debido
al rozamiento seco. Se va a calcular en primer lugar la energía introducida en el
sistema. Para ello, se escribe:
dWe = F (t )dx = F (t ) x&dt

donde We es el trabajo hecho por la fuerza externa durante un ciclo, esto es:
T T
We = ∫ F (t ) x&dt = ∫ (F0 sen ωt )( Xω cos(ωt − α ))dt =
0 0
2π
(5.72)
= F0 X ∫ sen ωt cos(ωt − α ) d (ωt )
0

que, integrando, resulta en:

24
 We = πF0 Xsen α (5.73)

Igualando este trabajo al realizado por la fuerza de rozamiento, se llega a:

4 Fd
πF0 Xsen α = 4 Fd X ⇒ = sen α (5.74)
πF0

lo que fundamenta el requisito comentado. Esto no quiere decir que no exista solución
4 Fd
periódica para valores de mayores que uno, sino que esta solución no es
πF0
armónica.
Por último, es importante destacar que la aproximación usada en este apartado
es válida en la zona cercana a la resonancia, ya que en esta zona la aproximación de
movimiento armónico es bastante buena por la razón de que las fuerzas de inercia y
elásticas, proporcionales a la amplitud, predominan sobre la disipación que es
constante, y por tanto el movimiento vibratorio se aproxima al no amortiguado, el cual
es armónico.

5.4 Respuesta ante una excitación periódica cualquiera

Las solicitaciones a que están sometidos los cuerpos susceptibles de vibrar suelen ser
en muchos casos de tipo periódico, pero no necesariamente armónicas, como las estudiadas
hasta el momento. Mediante el desarrollo en series de Fourier, cualquier función periódica
puede ser expresada como una suma de funciones armónicas. En sistemas lineales, como los
que se están estudiando, aplicando el principio de superposición, podrá calcularse la respuesta
de un sistema a cualquier función periódica, estudiando la respuesta a cada uno de los
términos de la serie y sumando éstas, posteriormente.

Figura 5.15

Si se tiene una función periódica y(t), como la de la figura 5.15, de periodo

T = 2π
ω 0 esta puede expresarse:

y (t ) = A0 + A1sen(ω 0t ) + B1 cos(ω 0t ) + A2 sen(2ω 0t ) + B2 cos(2ω 0t ) + .... =

∞ (5.75)
= A0 + ∑ ( An sen(nω 0t ) + Bn cos(nω 0t ))
n =1

25
donde A0 es la media de la función, definida por:
T
1
T ∫0
A0 = y (t ) dt (5.76)

y
T
2
An = ∫ y (t ) sen(nω 0t ) dt
T 0
T
(5.77)
2
Bn = ∫ y (t ) cos(nω 0t ) dt
T 0

Si la función y(t) es una fuerza, cada uno de los coeficientes representará una fuerza, si es
desplazamiento, cada coeficiente tendrá dimensiones de desplazamiento.
La ecuación del movimiento para un sistema con una excitación periódica es:
m&x& + cx& + kx = F ( t ) (5.78)

con F ( t ) = F ( t + T ) , donde T es el periodo de la excitación.

Expresando la fuerza mediante el desarrollo en serie de Fourier como en la Ec. 5.75 y

aplicando el principio de superposición, la respuesta en régimen permanente, será:
1
A0 ∞
x(t ) = +∑ k ( An sen(nω0t + ϕ n ) + Bn cos(nω0t + ϕ n )) (5.79)
k n =1 (1 − τ )
2 2
n + (2ζτ n )
2

donde
2πn
nω 0 T
τn = =
ωn k
m (5.80)
⎛ 2ζτ n ⎞
ϕ n = arctg ⎜⎜ − ⎟
2 ⎟
⎝ 1−τ n ⎠
Alternativamente se puede representar la excitación periódica mediante una serie de Fourier
empleando la notación compleja.
∞
y (t ) = ∑c e
n = −∞
n
inω 0 t
(5.81)

T
2π 1 2

∫ y(t )e
− inω 0 t
con ω 0 = y cn = dt
T T −T
2

Usando esta notación, la ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad

excitado mediante una fuerza periódica es

26
 ∞
m&x& + cx& + kx = ∑c e
n = −∞
n
inω 0 t
(5.82)

T
2π 1 2

∫ F (t )e
− inω 0 t
con ω 0 = y cn = dt
T T −T
2

teniendo en cuenta la ec. (5.40), la respuesta del sistema será:

∞ ∞
x(t ) = ∑ H (nω0 )cneinω 0t = ∑ H (nω0 ) cnei ( nω 0t +α ( nω 0 ))
n = −∞ n = −∞
(5.83)

donde

1 ⎛ 2ζτ n ⎞
H (nω 0 ) = α (nω 0 ) = arctan⎜⎜ − ⎟
2 ⎟
(5.84)
k (1 − τ n ) + (2ζτ n ) ⎝ 1−τn ⎠
2 2 2

ω 0 2πn T
con τ n = n =
ωn ωn

Aunque tanto la expresión de F(t) como la de x(t) están en forma compleja, hay que
hacer notar que, por estar extendido el sumatorio de n desde -∞ hasta +∞, y ser c-n el
conjugado complejo de cn, las funciones fuerza y desplazamiento resultantes son reales, ya
que se anulan las partes imaginarias.

5.5 Estimación experimental de los parámetros de un sistema a

partir de la FRF
Como se ha visto en apartados anteriores, la función de respuesta en frecuencia
depende del valor de la frecuencia natural y del amortiguamiento del sistema. Es decir,
conocidas la frecuencia natural y la relación de amortiguamiento, es posible representar la
función de respuesta en frecuencia. Por tanto debe ser posible hacer lo contrario, es decir,
conocida la función de respuesta en frecuencia determinar la frecuencia natural del sistema y
su relación de amortiguamiento.
La función de respuesta en frecuencia es el cociente entre la respuesta y la excitación,
así, la receptancia se definía como H ( ω ) = x( t ) , por lo que midiendo
F( t )
experimentalmente la respuesta y la excitación para distintos valores de la frecuencia y
haciendo el cociente entre ellas, se obtienen una serie de puntos de la curva de la respuesta en
frecuencia correspondiente. En ocasiones no es necesario medir la fuerza porque esta es
conocida, como en el caso de un rotor desequilibrado si el desequilibrio es conocido.
Se podrían estimar los parámetros del sistema utilizando procedimientos de ajuste de
curvas, pero es posible realizar una estimación rápida y sencilla siguiendo el siguiente
procedimiento que se justificará teóricamente en el siguiente apartado.

27
1. Detectar el máximo valor obtenido en módulo H ( ω ) max y la frecuencia a la que se
produce. Se tomará el valor de esta frecuencia como la frecuencia natural del sistema ω n .
Esta aproximación solo es válida para pequeños amortiguamientos.
2. Para determinar el amortiguamiento se pueden seguir dos procedimientos diferentes:
1
2.1. Método de amplificación en resonancia: ζ =
2k H ( ω ) max

2.2. Método del ancho de banda: Se determinan las dos frecuencias ω1 y ω2 para las que el
H ( ω ) max
valor de la FRF es y se determina la relación de amortiguamiento
2
ω 2 − ω1
como ζ ≅ .
2ω n

A continuación se desarrollan ambos métodos.

5.5.1. Método de amplificación en resonancia

Al aplicar este método se está suponiendo, al igual que para la estimación de la
frecuencia natural, que la relación de amortiguamiento es pequeña, por lo que la frecuencia a
la que se produce la máxima amplificación se puede aproximar por la frecuencia natural del
sistema (ver Ec. (5.44)):
1 1
ω max = ω n 1 − 2ζ 2
≅ ω n ⇒ τ max ≅ 1 ⇒ H (ω ) max = ⇒ζ = (5.85)
2kζ 2k H (ω ) max

Si en lugar de representar la FRF se representa el FDC, el amortiguamiento, usando este

método, se calcula como
1
ζ = (5.86)
2(FDC )max

Este método presenta dos

problemas principalmente. En
primer lugar es inversamente
proporcional al valor máximo del
FDC, por lo que cualquier error en
la medida de éste se transmite
íntegramente a la estimación del
amortiguamiento. Como la
pendiente de la curva del FDC en la
zona de la resonancia es muy
grande, cualquier pequeño error en
la medida del valor máximo implica
Figura 5.16

28
un error pequeño en la estimación de la frecuencia natural, pero un error grande en la
estimación del amortiguamiento, como se aprecia en la figura 5.16. Notar que en esta figura
se han usado distintas escalas para los ejes con objeto de poder apreciar las diferencias entre
la curva teórica y la curva experimental, por lo que el error en la frecuencia natural es más
pequeño que el que se observa en la figura. En segundo lugar, en la estimación del
amortiguamiento interviene también el valor de la rigidez, que será necesario estimar a partir
de otra medida o usando una aproximación numérica.

5.5.2. Método del ancho de banda

Este método trata de paliar los inconvenientes del método anterior realizando una
estimación del amortiguamiento a partir de frecuencias medidas sobre la curva de la FRF (o
del FDC), es decir, primero, no necesita de parámetros adicionales, y, segundo, un pequeño
error en las medidas experimentales conduce a un pequeño error en la estimación del
amortiguamiento.
Mediante este método, si se conoce la frecuencia de resonancia y aquellas otras dos en
las que se cumple:
2 1 2
H (ω ) = H (ω ) max (5.87)
2
o alternativamente
1
(FDC )2 = (FDC max )2 (5.88)
2
puede calcularse el valor de ζ (ver figura 5.17).

/ 2
τ −τ = 2ζ
2 1

Figura 5.17

Sustituyendo las ecuaciones 5.39 y 5.85 en cualquiera de las dos ecuaciones anteriores:

29
 1 1
= (5.89)
8ζ 2
(
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
)
Desarrollando la Ec. 5.89 se obtiene una ecuación bicuadrada:

τ 4 + (4ζ 2 − 2)τ 2 + 1 − 8ζ 2 = 0 (5.90)

cuya solución es

τ 2 = 1 − 2ζ 2 ± 2ζ 1 + ζ 2 (5.91)

ε
Teniendo en cuenta que para pequeños ε, se puede aproximar 1+ ε ≈1+
, si se considera
2
que el amortiguamiento es pequeño, la expresión anterior se puede escribir como

τ 2 ≈ 1 − 2ζ 2 ± 2ζ (5.92)

Y volviendo a usar la aproximación se llega a los valores que se estaban buscando:

τ1 ≈ 1 − ζ − ζ 2
(5.93)
τ2 ≈1+ζ −ζ 2
Restando ambos valores, se llega a la expresión que se quería demostrar
1 ω −ω
ζ ≅ (τ 2 − τ 1 ) = 2 1 (5.94)
2 2ω n

30