Unidad de

autoinstrucción

Temas:
Representación de sistemas físicos
Respuesta de tiempo
 Conversando con el lector

 Ahora corresponde resolver problemas de respuesta de tiempo para lo que

es muy útil tener una tabla de fórmulas listas para usar y la tabla de
transformada de Laplace. Pero también se reforzará la representación de
sistemas físicos relacionados con las redes pasivas y activas.
 No te quedes con dudas, tienes los espacios en TEAMS para la discusión.
Recuerda que ahora más que nunca tú decides si aprendes o no.
 Importante

 https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/3-modelad
o-de-sistemas-nivel-de-un-tanque/
 Apoyo
 Preparación:
 https://youtu.be/nF_748YmLWs
 Problema 1

 Dado el sistema de la Figura, se pide:

a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5% ¿Cuál es el error en
régimen permanente para dicha K?
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del apartado anterior
¿Cuál es el valor del sobreimpulso para esa nueva K?
 Solución GH

a) Calcular primero la FdT.

al comparar con el prototipo de segundo orden:

2
C (s) Ken 𝜔 𝑛2=2+ 𝐾
 2
R ( s ) s  2n s  n 2 2n  3
Falta ξ y ωn
para poder
terminar
 Solución

 Al plantear que haya sobreimpulso implica un caso subamortiguado. Luego,

la fórmula a utilizar a utilizar es:

 de aquí saco el factor de amortiguamiento,
2
1
Mp e x100  5 con este es valor calculamos wn
2n  3
𝜔 𝑛2=2+ 𝐾
Y con éste calculo K
 Solución

 Ahora se calcula el error, por definición:

2.72
ess (t )  lim s E ( s ) 𝑒 𝑠𝑠 ( 𝑡 ) =lim 2
=42.33 %
s 0 𝑠→ 0 𝑠 +3 𝑠+ 4.72
b) Ahora parto de la mitad del error:
𝐾
𝑒 𝑠𝑠 ( 𝑡 ) =lim 2 =0.21165
𝑠 → 0 𝑠 +3 𝑠+2+ 𝐾

Con esa K calculo:



𝜔 𝑛2=2+ 𝐾 2n  3 Mp e 1 2
x100  0.1726
𝑀 𝑝 =17.26 %
 Problema 2 qe qs h
u
A

Se tiene un sistema formado por una bomba hidráulica que genera un caudal qe
para el llenado del depósito de la derecha. La bomba se acciona por una señal
2
A
de 0 a 10 V. El tanque es cilíndrico de radio 4 cm (  50.27 cm ) y de una altura
máxima de 10 cm.
Un sensor proporciona una señal entre 0 y 10 V para medir la altura del
depósito, con un offset (error) aceptable. El caudal de salida qs se gobierna
con una válvula manual (0 ó 1). El voltaje para la bomba es u.
 Problema 2

 Considérese semiabierta la posición de la válvula de vaciado a=0.4, además:

ho=0.26 v, h = 9.8 v. Si las ecuaciones son:

Qe ( s ) 0.3 Se pide:
Gbomba ( s)  
U ( s ) 0.407 s  1 a) Construir el diagrama de bloques a
Qe ( s)  Qs ( s)  AsH ( s ) partir de las ecuaciones
b) Obtener la función de transferencia
a V(s)/U(s)
Qs ( s)  H (s)
2 h0
V ( s )  0.954 H ( s )
 Problema 2

c. Comparar la evolución del caudal de la bomba y de la altura cuando se

suministra en la entrada u(t) un voltaje constante de 5V
d. Si se realimenta unitariamente todo el conjunto obtener la nueva evolución
del caudal de la bomba y la altura con entrada constante de 5V. Calcular los
polos y ζ
 Solución

a) Con el diagrama de bloques se sustituye A, a y ho y

se calcula la función de transferencia

U(s) Qe(s)
0.3 + H(s) V(s)
1/As 0.954
0.407 s  1
-
Qs(s)
a
2 h0
 Solución

b) Calculando se obtiene:
𝐻 0.729 0.705 ¿Por qué 0.705
= = = ha2
𝑈 (0.407 𝑠+1)(2.54 𝑠+1) (𝑠 +2.457)(𝑠 +0.393) 𝑠 + 2.85 𝑠 +0.965
puesto
De la ecuación característica: 2n  2.85 𝜔 𝑛 =0.965
2
el profe
𝜔 𝑛=0.98 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜉 =1.45 Sobreamortiguado 1.5?

c) Comparación. Vemos que la bomba es un sistema de primer−orden

𝑡
Qe ( s ) 0.3
Gbomba ( s )   𝑞𝑒 =1.5(1 −𝑒 0.407 )
U ( s ) 0.407 s  1

que ya conocemos como es su gráfica

 Solución

 Como es sobreamortiguado, usando:

 Se tendría dos sistemas de primer orden

𝐻 0.729
=
𝑈 (0.407 𝑠+1)(2.54 𝑠+1)
Como T2 perdura más en la respuesta puedo despreciar T1 , porque T2 > T1
𝑡
entonces: 2.54 − 2.54
h=0.729(5)(1 − 𝑒 )
2.133
Tienen una evolución similar, respuesta de primer orden
 Solución

d) Ahora realimentando todo el sistema:

Ve(s) + U(s) 0. 3 + H(s) V(s)
0.407 s  1 1/As 0.954
- Q- s(s) a
2 h0

𝑉 0.705
Ve(s) 0.705
= 2
+ V(s) 𝑉 𝑒 𝑠 +2.85 𝑠 +1.67
𝑠 2+2.85 𝑠+ 0.965
- 𝜔 𝑛=1.29𝑟𝑎𝑑/ 𝑠 𝜉 =0.38
Caso subamortiguado

Significa que mejoró el tiempo de respuesta solo que tendrá una breve
oscilación antes de estabilizarse.
N0 entiendoooo

CONTINUA, NO FLAQUEES
 Problema 3

 Dado el diagrama de la Figura, determine la FdT Vo/Vi

Análisis: Es un
componente activo,
así que solo debo
buscar la
impedancias Z1 y Z2.
 Solución

 Cálculo de las impedancias:

1
𝑅1 𝑅1
𝑍1=
𝐶𝑠
1
y = 𝑅 𝐶𝑠 +1 𝑍 2 =𝑅2
𝑅 1+ 1
𝐶𝑠

 Luego:
𝑉0 𝑅2 𝑅 2 ( 𝑅1 𝐶𝑠 +1)
=− =−
𝑉𝑖 𝑅1 𝑅1
Veo que tiene un
𝑅1 𝐶𝑠 +1
cero, no hay polos y
la ganancia es R2/R1
 Problema 4
Dado el termómetro de la figura , se pide
1. La función de transferencia T/Tt
2. Si tarda un minuto para indicar el 98% de la respuesta a una entrada
escalón, calcule la constante de tiempo
3. Si se coloca en un baño, cuya temperatura varía linealmente a un ritmo de
10º/min ¿cuánto error marca el termómetro?
 Continuación

Suponga:
 La resistencia a la transferencia de calor permanece constante en la película
externa al bulbo
 Resistencia del vidrio y del mercurio despreciables
 Toda capacidad térmica queda en el mercurio
 Se supone que la temperatura de referencia Tt es uniforme
 El vidrio no se contrae ni se expande durante la respuesta temporal
 La capacidad calorífica del mercurio es constante
 Solución

1. Todos los supuestos indican que el modelo que se obtenga será lineal. Aplico
la ley de la conservación de energía:
 Solución
 Aplicando Laplace:
siendo
𝑈𝐴𝑇 ( 𝑠 ) −𝑈𝐴 𝑇 𝑡 ( 𝑠 )=𝑚𝐶 𝑚 𝑠 𝑇 𝑡 (𝑠) R = UA (resistencia térmica)
𝑅𝑇 ( 𝑠 ) − 𝑅 𝑇 𝑡 ( 𝑠 )=𝐶𝑠𝑇 𝑡 (𝑠) C = m Cm (Capacitancia
térmica)

𝑇 (𝑠) 1 Ganancia estática K=1

=
𝑇 𝑡 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠+1 Constante de Tiempo τ = RC

donde
 Solución

2. Desconozco R y C, no puedo calcular la constante de tiempo. Pero sé un dato

de la respuesta que tarda un minuto en alcanzar el 98% del valor final. Eso
significa el tiempo de estabilización o usar la ecuación de la respuesta en el
tiempo, veamos los dos casos.
 Caso la respuesta, como tiene ganancia unitaria:

 Se que con t = 1 min alcanzo el 98%.

 Solución
 Luego:

 Ahora usando el tiempo de estabilización:

𝑡 𝑠=4 𝜏 =1 𝜏=0.25 min ¿ 15 𝑠

 Que es una respuesta aproximada
 Solución

3. Ahora se pide cuando la entrada es una señal rampa. La temperatura

Es la
del baño varía de la forma , luego, su transformada será:
4. No tengo GH así que aplico la definición del error:
FdT

La entrada
 Solución

 Luego:
 Problema 5
Análisis: como dice que tiene un máximo
sobreimpulso eso indica
comportamiento subamortiguado, pero
no tengo ni el factor de
amortiguamiento no la frecuencia
natural no amortiguada
 La respuesta transitoria de un sistema cuya FdT se desconoce presenta un
máximo sobreimpulso del 20% a los 413 ms. En régimen estacionario se
alcanza el valor exacto de la señal de referencia. Se pide deducir la FdT del
sistema, la frecuencia de las oscilaciones, el tiempo de establecimiento del
sistema y la posición de las raíces en el plano S.
 Solución

 Con el Mp obtengo ξ, luego:



Mp e 1 2
Ver puntuaciones en directo
x100  20 𝜁 =0.456
 Con tp teniendo ξ calculo ωn, con estos dos parámetros
calculo la FdT:
Respuestas
 Problema 6 (propuesto)

 Dado el diagrama de la Figura, calcule Vo/Vi

 Elija el método de solución

 Problema 7

 Dado el circuito de la figura, calcular la FdT V0/V

 Emplee ecuaciones de mallas y voltaje de nodos 1

1 1
 Solución

 Primero mediante ecuaciones de mallas

1

𝐼3

Resolviendo para I2
𝐼 11 𝐼2 1
 Solución

Como
Entonces
o

 Veamos el análisis nodal

 Solución

Resolviendo para VL(s)

Misma respuesta
 Problema 8

 En muchas ciudades se han realizado esfuerzos significativos para reciclar los

envases de vidrio. En la Figura se representa un diagrama de bloques simplificado
del proceso de reciclado de una ciudad. El énfasis en la campaña de recolección
viene dado por la ganancia K. La perturbación U representa los envases que se
rompen o se tiran a la basura o a otro lugar no controlado. Suponer que τ1 = 1 mes
y τ2 = 0.5 mes. Determinar: a) La función de transferencia C/R y C/U, b) el
comportamiento ante un escalón unitario de entrada.
 Continuación

K  

 1s  1 Número de
Número de
envases en uso envases
recogidos
  1
 2s 1
 Fíjese que el valor final es 2K/2(K+1) y si K es muy
Solución
grande más nos acercamos a la entrada, es decir,
la salida es igual a lo que entra.

 Vemos que la planta y el medidor son de primer orden.

a) Primero calculamos la FdT de la salida con la entrada y después la FdT con la
perturbación como entrada. En el primer caso U=0, en el segundo caso R=0
𝐾
𝐶 𝑠+1 𝐾 𝐾
= = =
𝑅 𝐾 ( 𝑠+1 ) ( 0.5 𝑠 +1 )+ 𝐾 0.5 𝑠2 +1.5 𝑠+(1+ 𝐾 )
1+
( 𝑠+1)(0.5 𝑠+1)

𝐶 2𝐾
= 2
𝑅 𝑠 + 3 𝑠+ 2(1+ 𝐾 )
 Fíjese que ahora el valor final es 2/2(K+1) y si K es
Solución
muy grande la perturbación tiende a cero. Otra
que se observa que los polos son los mismos

 Ahora considerando como entrada U

𝐶 1 (𝑠 +1)(0.5 𝑠+1) (𝑠 +1)( 0.5 𝑠+1)
= = =
𝑈 𝐾 ( 𝑠+1 ) ( 0.5 𝑠+1 ) + 𝐾 0.5 𝑠 2 +1.5 𝑠+(1+ 𝐾 )
1+
( 𝑠+1)( 0.5 𝑠+ 1)
𝐶 2( 𝑠+1)(0.5 𝑠+1)
= 2
𝑈 𝑠 +3 𝑠+2(1+ 𝐾 )

b) Lo que está claro es que nunca se tendrá un comportamiento oscilatorio,

los otros tres si es posible en dependencia del valor de K
 Problema 9

 Dada la figura, hallar V=f(I) y V = f(V3)

 Solución

 Solución V=f(I)

𝑉 =𝑍 𝑇 𝐼
𝑍 𝑇 = 𝑍 1 + 𝑍 2 + 𝑍 3+ 𝑍 4

( )
1 1
𝑉 = 𝑅1 + + + 𝐿4 𝑠 𝐼
1 1 1
+𝐶 2 𝑠 +𝐶 3 𝑠+
𝑅2 𝑅3 𝐿3 𝑠
 Solución

 Caso V=f(V3)

 Primero se busca :
 Luego:

 Por último:
 Problema 10 (propuesto)

 Dadas las figuras a y b determine las FdT indicadas: (a) Vo/Vin, (b) VL/E

(a) (b)
Gracias por la atención