TRABAJO FINAL DE ING.

DE CONTROL 2

INTEGRANTES:
●JOHANN, QUIHUI ANTEZANA U201924183
●ELVIS OMAR, CASTRO PEREZ U201919062
●BREYSON BRAD, QUIROZ MAMANI U201918717
●JOSE ALONSO, ZUÑIGA VARGAS U201621280
●CESPEDES LOZANO, EDUARDO U201917518
●GALLO VIGO, JHONNY JOSÉ U201910878

Profesor: Sergio Gonzales Lecaros

Sección: IM71 2023-00

Introducción del Carrito de 4 ruedas con
Inversor de giro

Motor Utilizado : 222051 - 18V

MODELAMIENTO
MATEMÁTICO
ECUACIONES
CON ACCIÓN INTEGRAL
CÁLCULO DE LAS
RESPUESTA AL ESCALÓN
GANANCIAS K CON ACCIÓN
INTEGRAL

SIMULINK
Componentes del Carrito Velocista de Cuatro Ruedas

MOTOR DC - 222051 PIC 18F4550

Para el desarrollo del proyecto
del carrito de cuatro ruedas con
inversión de giro se usaron los
siguientes materiales

PICK IT-3 Sensor de corriente ACS712 Módulo Bluetooth HC-05

DESARROLLO MPLAB Y PROTEUS
Configuraciones y especificaciones
LM331:
Configuración del convertidor de frecuencia y corriente
ACONDICIONAMIENTO DEL SENSOR

Evita daños y muestra lecturas más

precisas en la adquisición de datos.
CONFIGURACIÓN DE GANANCIAS :
INTRODUCCIÓN
CONTROL REMOTO
Materiales Para el drone (Precios expresados en Soles peruanos)
3. Variables de acción
1. Elevación o throttle-𝑈1
2. Alabeo o roll-𝑈2 (𝜙)
3. Cabeceo o pitch-𝑈3 (𝜃)
4. Guiñada o yaw-𝑈4 (w)
 4. Modelamiento:
a. Modelamiento dinámico tipo cruz:
El 1er paso es el adecuado modelamiento
del sistema dinámico. Principalmente, el
sistema se basa en la física de Newton
(equilibrio de sumatoria de fuerzas y
momentos) y la relación de los sistemas
inerciales por medio de los ángulos de Euler.
(Diagrama de bloque del modelamiento
dinámico)
b. Modelamiento motor:
c. Modelamiento completo de las fuerzas:
d. Diagrama de la planta:
d. Diagrama del bloque de control:
5. ECUACIÓN DE ESTADO

A) VARIABLES DE ESTADO
Estructura del control
PROTEUS