Retroalimentació n

Representación del sistema en diagrama de bloques con

retroalimentación
 Sensibilidad
• La sensibilidad de un sistema, se trata de la relación de cambio de
la función de transferencia (F.T.) del sistema respecto de una
variación incremental pequeña de la F.T. del proceso o parámetro
de interés.
• En otras palabras:
• Es una base cualitativa y matemática
• Se obtiene una variación porcentual relacionada con una cantidad
específica del sistema.
• Se denota con M, la ganancia, con respecto de la variación porcentual
del parámetro del sistema en cuestión, a.
 Efectos de la
Retroalimentació n (Gp)
Reducción de la sensibilidad a las variaciones de los
parámetros de planta (Gp)
• Sea la siguiente función de transferencia en lazo abierto
(sistema en cascada):

• Si se calcula su ganancia, s=0 para su función de transferencia.

 Efectos de la
Retroalimentació n (Gp)
• Sea la siguiente función de transferencia en lazo cerrado
(sistema con retroalimentación):

Si se calcula su ganancia, s=0 para su función de transferencia.

 Ventajas de la
retroalimentació n (Gp y H)
• Mc y Mo son valores independientes de s y si s = jw, entonces
Mc y Mo son dependientes de w (frecuencia)
• Para ambos casos se puede analizar el comportamiento de Mc
y Mo si Gp aumenta o disminuye.
• O se puede calcular la sensibilidad de ambas ganancias
utilizando la ecuación introducida anteriormente.
• Para Mc conviene hacer el análisis de sensibilidad por la
ganancia de H.
 Ventajas de la
retroalimentació n (D)
Reducción de la sensibilidad a perturbaciones en la
salida.
• Ver siguiente diagrama (podría tratarse de un
sistema de posicionamiento de cualquier tipo)

• D(s) puede tratarse del viento, de la inercia del sistema, etc.

 Ventajas de la
Retroalimentació n (D)
• Si sólo se desea saber el efecto de las perturbaciones D(s)
puede hacerse U(s) = 0

• Ahora bien, el análisis de sensibilidad se hace cuando s = 0

• Como D(s) es la entrada la función de sensibilidad se expresa
como:
• o
• Para Mc(s) =
 Ventajas de la
Retroalimentació n (BW)
Capacidad de Control del Ancho de Banda (Band Width: BW)

• Definición BW: La respuesta del sistema a entradas senoidales

• s = jw
• Es el valor del ámbito de frecuencia cuando la magnitud de la
respuesta de la función de transferencia está entre su valor
máximo reducido en la raíz cuadrada de dos.
 Ventajas de la
Retroalimentació n (BW)
Capacidad de Control del Ancho de Banda (Band Width: BW)

• Del gráfico se puede ver como la magnitud disminuye

conforme s aumenta.
 Ventajas de la
Retroalimentació n (BW)
Capacidad de Control del Ancho de Banda (Band Width: BW)

• Supóngase un sistema en lazo abierto

• Hacer s = jw
 Ventajas de la
Retroalimentació n (BW)
Capacidad de Control del Ancho de Banda (Band Width: BW)

• Hacer ahora el análisis con retroalimentación = b.

• Hacer s = jw
 Ventajas de la
Retroalimentació n (Respuesta
Transitoria)
Esto se verá más adelante, pero tiene que ver con la variación de
la función de transferencia en sus polos, para obtener un tipo de
salida, según se necesita.

Por ejemplo, si se tomara una aproximación simplista, como:

 Ventajas de la
Retroalimentació n
(Estabilizar un Sistema)
 Ventajas de la
Retroalimentació n
(Ruido en el Sensor)