MOVIMIENTO DE FUERZA SOBRE CUERPOS RÍGIDOS

• Curso: Metalurgia Mecánica I.

• Docente: Ing. Ana Huayta Arroyo.

• Alumnos:

- Calderón Cahua, Joel Percy

- Manrique Mendoza, Jesús Martín

- Ramos López, Marcos Junior

- Quispe Quispe, Luis Alberto

- Yactayo Manrique, Cesar Augusto

• Ciclo: VI.”B”
 ¿QUÉ ES UN CUERPO RÍGIDO?
• Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partículas que lo forman) tienen posiciones relativas fijas entre sí cuando
se somete a fuerzas externas, es decir es no deformable. Con esta definició n se elimina la posibilidad de que el objeto
tenga movimiento de vibració n. Este modelo de cuerpo rígido es muy ú til en muchas situaciones en las cuales la
deformació n del objeto es despreciable.

• El movimiento general de un cuerpo rígido es una combinació n de movimiento de traslació n y de rotació n. Para hacer su
descripció n es conveniente estudiar en forma separada esos dos movimientos.
MOMENTO DE UNA FUERZA

• El momento de fuerza, también conocido como momento dinámico, torque o, simplemente, momento es el 

momento del vector fuerza,(F→) , respecto al punto ( M−→o ) o eje ( Me ) considerado. Su unidad de medida en el
Sistema Internacional (S.I.) es el newton por metro (N·m). 

• Su expresió n:

Respecto al punto O: M−→o=r→×F→ 

Respecto al eje e: Me=M−→o⋅u→e  ó en su expresió n vectorial M−→e=Me⋅u→e

• En dinámica decimos que:

- Las fuerzas son responsables de modificar la traslación de los cuerpos, es decir, son el agente dinámico de traslación

- El momento de fuerza es responsable de modificar la rotación de los cuerpos, es decir, el agente dinámico de rotación.

Volvamos ahora a nuestro ejemplo de la puerta y asociemos lo que hemos aprendido hasta ahora.

 Cuanto mayor sea r→, es decir, la distancia entre el eje de giro de la puerta y el punto en que aplicas la fuerza, mayor es el momento y por tanto más facilidad en abrir o cerrar la
puerta. Esta es la razón por la cual los pomos de puertas y ventanas se sitúan lo más alejado posible del eje de giro

 En relación a la dirección de la fuerza, cuanto más perpendicular al eje de giro sea la fuerza, mayor es la componente del momento en dicho eje y por tanto más facilidad en abrir
o cerrar la puerta. Llevando este razonamiento al extremo, a nadie se le ocurre abrir o cerrar una puerta empujando el pomo hacia arriba o hacia abajo. En tal caso, la dirección de
la fuerza es paralela al eje y por tanto el momento de dicha fuerza es perpendicular al mismo, es decir, no hay componentes del momento que actúen en la dirección del eje de
rotación y por tanto el giro es imposible.
 PAR DE FUERZAS
• Un par de fuerzas es un sistema de dos fuerzas paralelas de igual valor (mó dulo) pero sentido
contrario. Actú an sobre el mismo cuerpo, pero sobre líneas de acció n diferentes.
• En la siguiente imagen se produce la rotació n a partir de una fuerza y un eje de giro, que posibilita que aparezca la fuerza de reacció n.

• El par de fuerzas no genera un movimiento de traslació n a partir de la ecuació n fundamental de la diná mica de traslació n de un sistema de partículas. Ten
presente, una vez má s, que el efecto que provocan varias fuerzas exteriores en el movimiento de traslació n de un só lido rígido se determina aplicando la
resultante F→ext a su centro de masas.  El centro de masas no modifica su estado de movimiento debido al par de fuerzas: permanece en reposo o con 
movimiento rectilíneo uniforme.
MOMENTO DE UN PAR DE FUERZAS

• Para caracterizar un par de fuerzas determinado, recurrimos a su momento. Recuerda que las dos fuerzas del par tienen igual mó dulo.

• El momento de un par de fuerzas viene dado por:

M−→par=(r→2−r→1) ×F→2=Δr→×F→2

• Donde:

 M−→par: Momento del par. Es la magnitud característica del par. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el newton por
metro (N•m)

 F→2: Una de las fuerzas del par. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el newton (N)

 r→1, r→2: Vectores de posició n de cada una de las fuerzas del par. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro (m)

 Δr→: Vector incremento de r→. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro (m)
MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN SOBRE UN CUERPO RÍGIDO

• Todos los puntos del solido se mueven en trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del
solido es la misma que la velocidad del centro de masas.
Movimiento de traslación pura:
• Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar su orientación, es decir, todos
los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con la figura, la partícula
A y el centro de masa C.M., han tenido el mismo desplazamiento, esta es la razón por la cual, cuando se analiza el movimiento
de traslación, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslación se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las
fuerzas externas actuaran sobre él.
MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN

• Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos: uno de traslació n y otro de rotació n, es decir, el movimiento general de un
cuerpo rígido, se puede considerar como una combinació n de traslació n y rotació n.

• En la figura se observa que, el movimiento del cuerpo al pasar de la posició n (1) a la posició n (2), se puede considerar como una traslació n del
centro de masa y una rotació n alrededor de un eje que pasa a través del centro de masa. Este movimiento combinado genera diferentes
desplazamientos a las diferentes partículas que conforman el cuerpo rígido. Así, el desplazamiento del centro de masa es diferente al
desplazamiento de la partícula A y en general se presenta esta situació n para todas las partículas del cuerpo.
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

• Cuando un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, que la resultante de todas las fuerzas
y el momento resultante sean cero, entonces el cuerpo está en equilibrio.  Esto, físicamente,
significa que el cuerpo, a menos que esté en movimiento uniforme rectilíneo, no se trasladará
ni podrá rotar bajo la acció n de ese sistema de fuerzas.
• Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de libertad, son seis: tres de
traslació n, en las direcciones x, y, z y tres de rotació n, alrededor de los mismos ejes. Como en
general, los cuerpos que son objeto de estudio en ingeniería está n unidos, soportados, en
contacto con otros, las posibilidades de movimiento en traslació n y rotació n son menores, esto
es, disminuyen los grados de libertad.
• Las restricciones a que es sometido un cuerpo, se manifiestan físicamente por fuerzas o pares
(momentos) que impiden la traslació n o la rotació n respectivamente y se les conoce como
reacciones.
ECUACIONES DE EQUILIBRIO

• Un cuerpo está en equilibrio cuando el sistema de fuerzas se puede reducir a un sistema equivalente nulo. Cualquier sistema de fuerzas se puede reducir a una fuerza resultante ú nica y a un
par resultante referidos a un punto arbitrariamente seleccionado.

• Si la fuerza resultante es cero, el cuerpo, debido a las restricciones impuestas, no se podrá trasladar, perdiendo así tres grados de libertad; de otra parte, si el par resultante es cero, el
cuerpo no rotará alrededor de cualquiera de los ejes coordenados. En forma vectorial, lo anterior se puede expresar así:

• Descomponiendo los vectores en sus componentes rectangulares se obtiene:

• Estas ecuaciones independientes son las disponibles para resolver problemas de equilibrio de cuerpos en tres dimensiones. En problemas bidimensionales las ecuaciones
se reducen a tres, nú mero que corresponde a los grados de libertad de un movimiento plano; dos de translació n y uno de rotació n.

• Si por ejemplo el plano en que actú an las fuerzas es el plano xy, las ecuaciones de equilibrio son:
• De acuerdo a lo anterior, el má ximo nú mero de incó gnitas que puede tener un problema para
poder solucionarlo completamente, es de seis para situaciones en tres dimensiones y de tres
para dos dimensiones.

• Cuando en un problema hay tantas incó gnitas como ecuaciones disponibles y se pueden hallar
todas, se dice que el problema es está ticamente determinado. Si existen má s incó gnitas que
ecuaciones, el problema es insoluble en su totalidad por los métodos de la está tica y el problema
es está ticamente indeterminado.

• De otra parte, hay situaciones en las que, a pesar de tener un nú mero de incó gnitas igual al de
ecuaciones disponibles no se pueden solucionar. Estas situaciones se presentan por un arreglo
especial de los apoyos, haciendo que el sistema no esté completamente restringido para un
sistema general de fuerzas.
• Tal sistema es entonces está ticamente indeterminado y parcial o impropiamente restringido. Un cuerpo parcialmente restringido puede
estar en equilibrio para un sistema particular de carga, pero dejará de estarlo para un sistema general de carga.

• Por ejemplo, una puerta apoyada en sus bisagras, estará en equilibrio mientras no se aplique una carga horizontal.

• Si en un sistema hay menos incó gnitas que ecuaciones disponibles, éste es parcialmente restringido, es decir, no podrá estar en equilibrio
para un sistema general de fuerzas.
CONCLUSIONES

- Para saber có mo se traslada el só lido rígido estudiamos su centro de masas, aplicando al mismo la
resultante de todas las fuerzas externas que actú an sobre el cuerpo, tal y como vimos al estudiar el 
comportamiento diná mico del centro de masas.

- Para caracterizar el estado de rotació n de un cuerpo, estudiamos su momento angular.

- Si queremos modificar el estado de rotació n de un cuerpo, debemos aplicar una fuerza que genere un
momento.

- Para producir una rotació n pura necesitamos un par de fuerzas.

- El movimiento general de un cuerpo rígido es una combinació n de movimiento de traslació n y de

rotació n.

- Para cambiar el momento angular, es necesario que actú e una fuerza que genere un momento respecto a
un punto o eje de rotació n.

- El estudio del equilibrio de un cuerpo rígido consiste bá sicamente en conocer todas las fuerzas, incluidos
los pares que actú an sobre él para mantener ese estado.