PDS

Sistemas recursivos y ecuaciones en diferencias

René Ernesto Cortijo Leyva

(8/6/2020)

Modalidad de estudios semipresencial

 Semana Nro. 10
Objetivos del encuentro:

1. …Comparar las diferencias de características entre los

sistemas recursivos y no recursivos
2. …Analizar el uso de las ecuaciones en diferencias para tratar
a los sistemas discretos de tipo IIR
3. …Determinar la respuesta al estado cero y a la entrada nula
de un sistema recursivo.
 Sistemas discretos mediante ecuaciones en diferencias

• Cualquier sistema lineal invariante en el tiempo se caracteriza por su

relación de entrada–salida dada por

• En el caso de los sistemas FIR, una realización así implica sumas,

multiplicaciones y un número finito de posiciones de memoria. En
consecuencia, un sistema FIR se puede implementar basándose
directamente en la convolución.
• Si el sistema es IIR, su implementación práctica basada en la
convolución será imposible, ya que requiere un número infinito de
posiciones de memoria, multiplicaciones y sumas
 Sistemas recursivos y no recursivos

• Existen muchos sistemas en los que es necesario o deseable expresar

la salida del sistema no sólo en función de los valores actual y pasados
de la entrada, sino también en función de los valores de la salida
pasados ya disponibles.
• Ejemplo: se quiere calcular la media acumulada de una señal x(n) en
el intervalo 0≤k≤n, definida como

• El cálculo de y(n) requiere el almacenamiento de todas las muestras

de la entrada x(k) para 0 ≤ k ≤ n. Dado que n es creciente, los
requisitos de memoria crecen linealmente con el tiempo.
 Sistemas recursivos y no recursivos

• y(n) puede calcularse de forma más eficiente utilizando el valor

anterior de salida y(n−1). Por tanto, mediante una sencilla
reordenación algebraica de la expresión, obtenemos:
 Sistemas recursivos y no recursivos

• En general, un sistema cuya salida y(n) en el instante n depende de

cualquier número de valores pasados de salida y(n−1), y(n−2), . . . se
denomina sistema recursivo.
• Suponga que iniciamos el proceso con n = 0 y avanzamos en el
tiempo.
 Sistemas recursivos y no recursivos
• Si alguien se cansa de hacer cálculos y desea pasarle el problema a alguien en un
determinado instante, por ejemplo, en n = n0, la única información que es
necesario proporcionar a quien continúe con los cálculos es el valor pasado
y(n0−1) y las nuevas muestras de entrada x(n), x(n+1), . . . . Por tanto, esa persona
empezará con:

• Si alguien quiere calcular la respuesta (en este caso, la media acumulada) del
sistema a una señal de entrada x(n) aplicada en n= n0, sólo necesita conocer el
valor de y(n0−1) y las muestras de entrada x(n) para n ≥ n0. El término y(n0−1) es
la condición inicial para el sistema descrito y y contiene toda la información
necesaria para determinar la respuesta del sistema para n ≥ n0 a la señal de
entrada x(n), independientemente de lo que haya ocurrido anteriormente.
Sistemas recursivos y no recursivos
 Sistemas recursivos y no recursivos
• Por tanto, la salida de un sistema causal y recursivo realizable en la
práctica puede expresarse de manera general como:

• donde F[·] indica alguna función de sus argumentos. Se trata de una

ecuación recursiva que especifica un procedimiento para calcular la
salida del sistema en función de valores anteriores de la salida y de las
entradas actual y pasadas.
• Si y(n) sólo depende de las entradas actual y pasadas, entonces:

• Un sistema así se denomina no recursivo.

 Sistemas recursivos y no recursivos

• Los sistemas FIR causales de acuerdo con la fórmula de la convolución

tienen la forma indicada anteriormente.
• La convolución para un sistema FIR causal es:

• Los sistemas causales FIR lineales e invariantes en el tiempo descritos

mediante la fórmula de convolución son no recursivos.
 Sistemas recursivos y no recursivos
• La salida de un sistema recursivo se calcula en orden [es decir, y(0),
y(1), y(2), . . .], mientras que en un sistema no recursivo, la salida se
puede calcular en cualquier orden [es decir, y(200), y(15), y(3), y(300),
etc.].
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• Suponga que tenemos un sistema recursivo definido mediante la

siguiente ecuación de entrada–salida:
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• Supongamos ahora que aplicamos una señal de entrada x(n) al

sistema para n ≥ 0. Supondremos además que existe una condición
inicial y(−1).
• Suponga que calculamos valores sucesivos de y(n) para n≥ 0,
comenzando por y(0)
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• de manera más compacta:

• La respuesta y(n) del sistema, como se especifica en el lado derecho

de la expresión, consta de dos partes.
• La primera, que contiene el término y(−1) es un resultado de la
condición inicial y(−1) del sistema. La segunda parte es la respuesta
del sistema a la señal de entrada x(n).
• Si el sistema está inicialmente en reposo en el instante n = 0, entonces
su memoria (es decir, la salida del elemento de retardo) debe ser
cero. Por tanto, y(−1)= 0
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• Luego un sistema recursivo está en reposo si se inicia con condiciones

iniciales nulas.
• Puesto que la memoria del sistema describe, en cierto sentido, su
“estado,” decimos que el sistema está en el estado cero y su salida
correspondiente se denomina respuesta para el estado cero y se
designa mediante yzs(n).
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• Supongamos ahora que el sistema descrito por (2.4.7) no está

inicialmente en reposo [es decir, y(−1) = 0] y que la entrada es x(n) = 0
para todo n. Por tanto, la salida del sistema para una entrada igual a
cero es la respuesta para la entrada nula o respuesta natural y se
designa por yzi(n).
• Con x(n) = 0 para −∞ < n < ∞, obtenemos:
• Un sistema recursivo con una condición inicial distinta de cero no está
en reposo en el sentido de que puede generar una salida sin haber
sido excitado. La respuesta a la entrada nula se debe a la memoria del
sistema.
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• La respuesta a la entrada nula se obtiene haciendo nula la señal de

entrada, lo que implica que es independiente de la entrada.
• La respuesta a la entrada nula es una característica del propio sistema
y se conoce también como respuesta natural o libre del sistema.
• La respuesta total del sistema puede expresarse como y(n) = yzi(n)
+yzs(n).
• La forma general para tal ecuación es:
• El entero N define el orden de la ecuación en diferencias del sistema.
El signo negativo del lado derecho de la ecuación se introduce por
conveniencia para permitirnos expresar la ecuación en diferencias sin
ningún signo negativo.
 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones en diferencias

• Un sistema es lineal si satisface los tres requisitos siguientes:

• 1. La respuesta total es igual a la suma de las respuestas a la entrada nula y en
estado cero [es decir, y(n) = yzi(n)+yzs(n)].
• 2. El principio de superposición se aplica a la respuesta para el estado nulo
(lineal para el estado nulo).
• 3. El principio de superposición se aplica a la respuesta a la entrada nula
(lineal para la entrada nula
• Un sistema que no satisfaga los tres requisitos es por definción no
lineal
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• método directo: el objetivo es determinar la salida y(n), n ≥ 0 del

sistema dada una entrada especificada x(n), n ≥ 0, y para un conjunto
de condiciones iniciales.
• El método de la solución directa supone que la solución total es la
suma de dos partes:
• La parte yh(n) se conoce como la solución homogénea o
complementaria, mientras que y p(n) es la solución particular.
• La solución homogénea de una ecuación en diferencias:
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes
• 1. Suponemos que la solución tiene la forma de una exponencial

• Si sustituimos esta supuesta solución, obtenemos:

• El polinomio entre paréntesis es el polinomio característico del

sistema. tiene N raíces, que designamos como: λ1, λ2, . . . ,λN. Las
raíces pueden ser reales o complejas
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• La solución más general para la ecuación en diferencias homogénea

dada por:
• donde C1, C2, . . . ,CN son coeficientes ponderados.
• Estos coeficientes se determinan a partir de las condiciones iniciales
especificadas para el sistema.
• Ejemplo: Determine la solución homogénea del sistema discreto por
la ecuación en diferencias de primer orden.

• La solución supuesta obtenida haciendo x(n) = 0 es:

 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes
• obtenemos [con x(n) = 0]

• la solución a la ecuación en diferencias homogénea es

• La respuesta del sistema a la entrada nula se puede determinar como:

• Con x(n) = 0
• Por otro lado y, por tanto:
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• Ejemplo:
• Determine la respuesta a la entrada nula del sistema descrito por la
ecuación en diferencias de segundo orden homogénea

• Solución:
• determinamos la solución para la ecuación homogénea:
• Sustituyendo esta solución en la ecuación principal:
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• Por tanto, las raíces son λ = −1, 4, y la forma general de la solución a la

ecuación homogénea es:

• La respuesta a la entrada nula del sistema se puede obtener a partir

de la solución homogénea, dadas las condiciones iniciales y(−1) e
y(−2)
• Por lo tanto:
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• Y a partir de la solución homogénea tenemos:

• Igualando las dos relaciones tenemos:

• Y la solución es:

• Por lo tanto:
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• Si y(−2) = 0 e y(−1) = 5, entonces C1 = −1,C2 = 16, y por tanto:

• La solución particular de la ecuación en diferencias:

• yp(n) es cualquier solución que satisfaga:

• Suponemos para yp(n), una forma que dependa de la forma de la

entrada x(n).
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes
• Ejemplo: Determine la solución particular de la ecuación en
diferencias de primer orden:
• cuando la entrada x(n) es un escalón unidad, es decir,
• Solución: Suponemos para Yp(n),
• donde K es un factor de escala y se obtiene:
• Para determinar K, tenemos que evaluar esta ecuación para cualquier
n ≥ 1, donde ninguno de los términos se anula

• Por tanto, la solución es:

 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes

• Forma general de la solución particular para varios tipos de señales de

entrada.
 Solución de las ecuaciones en diferencias lineales de
coeficientes constantes
• Determine la solución particular de la ecuación en diferencias

• para la función x(n) = 2n, n ≥ 0 y cero en cualquier otro caso.

• La forma de la solución particular es:
• Sustituyendo yp(n) en la ecuación en diferencias, obtenemos:

• Para determinar el valor de K, podemos evaluar esta ecuación para

cualquier n ≥ 2, donde ninguno de los términos se anula, por lo que
obtenemos y, por tanto, K = 8/5, entonces:
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• La propiedad de linealidad de la ecuación en diferencias lineal de

coeficientes constantes nos permite sumar la solución homogéna y la
solución particular con el fin de obtener la solución completa.

• La suma resultante y(n) contiene los parámetros constantes {Ci} de la

solución homogénea yh(n). Estas constantes pueden determinarse
para satisfacer las condiciones iniciales.
• La solución se determina para: y(n), n ≥ 0,
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• Ejemplo:
• Determine la solución completa y(n), n ≥ 0, para la ecuación en
diferencias:
• cuando x(n) es un escalón unidad [x(n) = u(n)] e y(−1) es la condición
inicial.
• Solución.
• Del ejemplo anterior tenemos la solución homogénea
• Y la solución particular es:
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• Y la solución completa es:

• donde la constante C se determina para satisfacer la condición inicial
y(−1).
• Hacemos y(−1) = 0. Para evaluar C, evaluamos en
n = 0, obteniendo:

• Por otro lado, la expresión en n = 0 proporciona

 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS
• Igualando estas dos relaciones, obtenemos:

• Si sustituimos este valor de C, obtenemos:

•

• El valor de la constante C depende tanto de la condición inicial y(−1)

como de la función de excitación. En consecuencia, el valor de C influye
en la respuesta para la entrada nula y en la respuesta para el estado
nulo.
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• Determine la respuesta y(n), n ≥ 0, del sistema descrito por la

ecuación en diferencias de segundo orden:

• cuando la secuencia de entrada es:

• Solución.
• Ya se había determinado la solución homogénea:
• La solución particular se supone que es una secuencia exponencial de
la misma forma que x(n).
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• yp(n) ya está contenida en la solución homogénea, por lo que esta

solución particular es redundante.
• Para evitar esto se supone:
• Sustituyendo esta solución particular en la expresión general
tenemos:
• Para determinar K, evaluamos esta ecuación para cualquier n ≥ 2, en
la que ninguno de los términos escalón se anula.
• seleccionamos n = 2, y obtenemos K = 6/5
• Por tanto,
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• La solución completa a la ecuación en diferencias se obtiene sumando

• donde las constantesC1 yC2 se determinan de modo que se satisfagan

las condiciones iniciales.

• Por otro lado, se evalúa la solución completa en n = 0 y n = 1 y

obtenemos
 SOLUCIÓN COMPLETA DE LAS ECUACIONES EN
DIFERENCIAS

• Podemos igualar estos dos conjuntos de relaciones para obtener C1 y

C2
• tenemos la respuesta debida a las condiciones iniciales y(−1) e y(−2)
(la respuesta para la entrada nula), y la respuesta para el estado nulo.

• Por tanto, C1 = − 1/25 y C2 = 26/25

 Respuesta al impulso de un sistema recursivo
• EnLTI
el caso de un sistema recursivo, h(n) es simplemente igual a la
respuesta al estado nulo del sistema cuando la entrada es x(n) =δ (n) y
el sistema está inicialmente en reposo.
• Cuando la entrada es un impulso [es decir, x(n) =δ (n)], la Ecuación
se reduce a :

• En el caso en que la excitación sea un impulso, la solución particular

es cero, por tanto x(n) = 0 para n > 0, luego
• La respuesta del sistema a un impulso es simplemente la solución a la
ecuación homogénea, con los parámetros {Ck} evaluados para
satisfacer las condiciones iniciales establecidas por el impulso.
 EJEMPLO

• Determine la respuesta al impulso h(n) para el sistema descrito por la

ecuación en diferencias de segundo orden

• Solución.
• La solución a la ecuación en diferencias homogénea para este sistema
es:
• Dado que la solución particular es cero cuando x(n) = δ (n)
• C1 y C2 deben obtenerse para satisfacer
 EJEMPLO
• Para n = 0 y n = 1
• Se ha impuesto las condiciones y(−1) = y(−2) = 0, ya que el sistema
tiene que estar en reposo.
• La expresión evaluada en en n = 0 y n = 1
proporciona

• Resolviendo estos dos conjuntos de ecuaciones para C1 y C2,

obtenemos

• Por tanto, la respuesta al impulso del sistema es

GRACIAS