CONTROL POR

LEVITACIÓN NEUMÁTICA
LUISA FERNANDA HERNANDEZ BAENA
JUAN ESTEBAN MEDINA RIOS
JORGE HENAO
Politécnico Jaime Isaza Cadavid
 CONTEXTO
• En el estudio de la ingeniería en instrumentación y control se hace
necesario entender los procesos automáticos y bucles de control, por
consiguiente, se controlara la posición de una pelota en un tubo vertical.
AGENDA
• INTRODUCCIÓN
• OBJETIVOS
• SOLUCIÓN PROPUESTA
• MATERIALES
• PROPUESTA DE DISEÑO
• DIAGRAMA DE BLOQUES
• AVANCES
• CONCLUSIONES
INTRODUCCIÓN
Los seremos humanos usamos muchos objetos y dispositivos de forma
cotidiana, por otro lado, este proyecto estudiará en general un bucle
de control en un proceso automático como lo es el de un sistema de
levitación neumática para manipular la posición de una pelota en un
tubo vertical con Arduino y ventilador.
OBJETIVO
• Estudiar el bucle de control por levitación neumática casera.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

a) Construir planos y diseños del proyecto.

b) Distinguir sistemas o subsistemas que componen el proyecto.
c) Conocer las señales que intervienen en la planta del sistema.
d) Describir el proceso de levitación neumática en su forma mas
general.
 SOLUCIÓN PROPUESTA

• Elaborar una propuesta de diseño y construir la mejor versión del

sistema realimentado.
• Implementar un control proporcional SISO por medio de software en
Arduino para la manipulación de la posición de una pelota en un tubo
vertical.
• Fabricar un modelo acorde al sistema de levitación neumática.
• Con un PWM variar la posición de la pelota con la regulación de la
velocidad de un ventilador.
• Verificar la posición de referencia con un sensor ultrasónico.
 MATERIALES
• Sensor Ultrasónico el cual permite medir la distancia a partir de reflejar un rayo de luz infrarroja sobre la
superficie.
• Ventilador actuador es el que permite el movimiento dentro del sistema, convierte la energía eléctrica en
mecánica y permite realizar el desplazamiento de la pelota dentro de la planta.
• Tubo el cual cubre la pelota, el sensor y el actuador.
• Arduino es el que nos permite hacer la comunicación entre el proceso y el ordenador, permite también realizar
el control del proceso.
• Pelota de icopor es el elemento que se desplaza verticalmente y es aquel se busca controlar.
MATERIALES
• Fuente de 12V de alimentación para el ventilador.
• El módulo L298N tiene el L298 Motor driver IC que es la parte principal
de este módulo. Este módulo utiliza el método PWM para controlar la
velocidad de los motores de corriente continua.
 CONTROLADOR
Arduino UNO: Se implementará
esta plataforma de desarrollo
con las siguientes
características.
● Microcontrolador:
ATMega328P.
● Velocidad de reloj: 16 MHz.
● Voltaje de trabajo: 5V.
● Voltaje de entrada: 7,5 a 12
voltios.
● Pinout: 14 pines digitales (6
PWM) y 6 pines analógicos.
● 1 puerto serie por hardware.
● Memoria: 32 KB Flash (0,5
para bootloader), 2KB RAM y
1KB Eeprom
El sensor ultrasónico HC- ventilador de
El driver puente H L298N es
SR04 y cuenta con las enfriamiento o el modulo más utilizado para
siguientes características refrigeración de CPU manejar motores DC de hasta
técnicas: con las siguientes 2 amperios.
●Voltaje operativo de 5VDC características ●Canales: 2 (soporta 2
●Intensidad de menos de 2 ● Marca: NIDEC Beta V. motores DC o 1 motor PAP)
mA.
● Modelo: A31257 - 16A ●Voltaje lógico: 5V
●Ángulo de detección de no
● Tensión de Voltaje de potencia (V motor):
más de 15°
funcionamiento: 24V DC 5V - 35V DC
●Distancia de detección de 2
● Corriente nominal: ●Consumo de corriente
cm hasta 450 cm.
(lógico): 0 a 36mA
●Precisión de hasta 3 mm. 0,28A
●Capacidad de corriente: 2A
●Cables de conexión de ● Tamaño: 119mm x (picos de hasta 3A)
Macho-Hembra de 220 mm. 119mm x 38mm
●Potencia máxima: 25W
● Con rejilla y hélices
●Dimensiones: 43 * 43 * 27
metálicas. mm
●Peso: 30g
 DIAGRAMA DE BLOQUES

REF CONTROLADOR ACTUADOR SISTEMA SALIDA

ARDUINO VENTILADOR TUBO

SENSOR
UTRASONICO
PROPUESTA DE DISEÑO
ESQUEMA DE CONEXIÓN CON ARDUINO UNO
DISEÑO INPLEMENTADO
PRUEBAS PARA IDENTIFICAR
ZONA DE TRABAJO
PRUEBAS
CODIGO RESPUESTA ESCALON
DIGRAMA DE FLUJO DE CODIGO
PRUEBAS

MODELO SISTEMA PRIMER ORDEN

AJUSTES DEL MODELO
• PRIMER ORDEN POR LA CURVA
• En la identificación del sistema se determina que tiene un ruido
o rebote en el punto de estabilización
• El sistema de primer orden comienza a subir apenas se excita el
sistema
• El sistema de primer orden no oscila
• Entrada 0 a 25
• Salida cambia de 4,74 a 60

• Criterio de estabilidad
• 60*0.95=57

• En la identificación del sistema se determina que tiene un ruido

o rebote en el punto de estabilización
• Sigue quedando la grafica no lineal y ps el ajuste de segundo orden se cumple solo hasta cierta parte
• Los sistemas de primer orden no oscila
• Para que oscile necesitamos 2 elementos que almacenen energía
• El sistema de primer orden comienza a subir apenas se excita
• Segundo orden tendrá forma de S en su respuesta
• La suavidad de la curva es la diferencia entre una y la otra
• Si oscila, no es orden 1
CONCLUCIONES
• El sistema al tener un comportamiento no lineal, se ajusta mejor a
un modelo de primer orden, ya que de orden superior oscilaría en
el punto superior, debido al ruido encontrado en el sistema.

• Con un modelo de segundo orden se ajusta mejor en rangos bajos,

pero en el punto de estabilización se sale de parámetros.

• Con modelo de primer orden visualizamos una mejor respuesta en

el punto de estabilización