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ESTRUCTURAS
TEMA 5: INTRODUCCIÓN A LOS MÉTODOS
MATRICIALES DE CÁLCULO DE ESTRUCTURAS
El análisis de cualquier estructura, entendiendo como tal cualquier sistema resistente y deformable que
permite la transmisión de esfuerzos producidos por un estado de carga, tiene como objeto primario la
determinación de los esfuerzos y movimientos que aparecen en cualquier punto de la misma, pues una
vez conocidos, aplicando las leyes de la Resistencia de Materiales, también se conocerán los estados
de tensión y deformación.
En todos los métodos de cálculo se sigue uno de los dos caminos. Y así, recordemos que en el método
de la flexibilidad se calculaban en primer lugar los esfuerzos, en tanto que mediante el método de la
rigidez, se calculan en primer lugar los movimientos.
En este capítulo se hará una exposición de los fundamentos básicos del método matricial de la rigidez.
Se explicarán conceptos de rigidez de la estructura y de rigidez de los distintos elementos estructurales,
que son las magnitudes básicas en las que se fundamenta el método y por lo tanto deben conocerse
antes de proceder al desarrollo del mismo.
Como idea general, de los métodos matriciales cabe decir que son de una gran simplicidad y que no
han aportado ninguna idea nueva al análisis de estructuras. Son una evolución de las ideas de autores
de finales del siglo XIX y primera mitad del XX (Maxwell, Mohr,…). Su éxito radica en la adaptación de
unas ideas establecidas al funcionamiento del computador.
La aparición de los computadores digitales dio un gran empuje al empleo del método de la rigidez, ya
que su formulación matricial y su naturaleza sistemática lo hacen muy adecuado para su tratamiento
mediante un algoritmo de cálculo programado en un ordenador: lo que se hace es trasladar a este
último la parte rutinaria y laboriosa del cálculo estructural. De hecho, una estructura medianamente
complicada no puede resolverse con sencillez si no es empleando el método de la rigidez con
formulación matricial, y tampoco el método de la rigidez puede aplicarse con sencillez a casos reales
si no se programa en un computador.
Aunque es mucho más general, el método de la rigidez se aplica aquí al análisis de estructuras
reticulares discretas formadas por elementos que son piezas prismáticas, que pueden trabajar a
flexión, tracción y/o torsión, simultáneamente. Los fundamentos del método que se van a exponer
pueden extenderse sin dificultad al estudio de estructuras formadas por elementos de tipología
diferente como son las estructuras laminares y, en general, las estructuras continuas
tridimensionales. De hecho, este proceso comenzó a realizarse a comienzos de la segunda década
del S. XX, materializándose en el conocido método de los elementos finitos, del que puede afirmarse
que se ha convertido, desde el último cuarto del siglo pasado en la más poderosa herramienta de
cálculo de la matemática aplicada. Concretamente, el M.E.F. surgió como una extensión o desarrollo
natural de los métodos matriciales para el cálculo de estructuras reticulares, que se venían utilizando
desde unos años atrás.
Por lo tanto los tipos de estructuras cuyo análisis se aborda en este trabajo por el método de la
rigidez son: celosías planas o espaciales, pórticos planos o espaciales y emparrillados planos. Las
vigas continuas pueden tratarse como un caso particular de los pórticos planos. Se emplean las
suposiciones habituales de material elástico-lineal, y pequeñas deformaciones.
Al utilizar el método matricial de la rigidez para analizar una estructura, ésta se considera como un
conjunto de elementos ensamblados, que son capaces de reproducir el comportamiento global de dicha
estructura y cumplen las condiciones generales de equilibrio y compatibilidad que más adelante se
analizarán detalladamente.
NUDOS Los puntos en los que los diversos elementos se conectan entre sí o con los apoyos.
físicamente. 2
El concepto de nudo es artificial porque, en general, su B C
comportamiento no será diferente al de cualquier otro
punto de la estructura. Nudos: A, B, C, D
En alguna ocasión se situará un nudo en un punto 1 3
intermedio de una barra que, de esta forma, pasará a Elementos: 1, 2, 3
desdoblarse en dos elementos alineados.
A D
Con este planteamiento se pasa del concepto de solución continua de la estructura al de solución
discreta.
Solución continua Solución discreta
(movimientos y esfuerzos en todos los puntos) (movimientos y esfuerzos en los nudos)
Una vez conocida la solución discreta de la estructura, utilizando las leyes de Resistencia de Materiales (o
de la Teoría Elemental de Estructuras), es posible conocer los movimientos y los esfuerzos en cualquier
punto intermedio de un elemento, por lo que, de forma indirecta, se dispone de un campo de solución
continuo.
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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Escuela Técnica Superior de Ingeniería
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3. Grados de libertad
Grado de libertad de un punto posibilidad que tiene ese punto de desplazarse, o bien las
cantidades que es preciso explicitar en un punto para que su posición quede definida respecto de una
posición anterior en un movimiento cualquiera, según un cierto sistema de referencia.
Grados de libertad de una estructura conjunto de desplazamientos (desplazamientos lineales y/o
giros), consecuencia las deformaciones de sus elementos, que definen unívocamente su
de configuración
deformada.
EJEMPLO:
5 8 {} = {1, 2, 3, 4, … , 12} vector de desplazamientos
7
6 traslaciones giros
9
4
i = desplazamiento según el grado de libertad i
En este caso el número de grados de libertad es 12
11
2
“ Cargas en los nudos”
1 10
3 12
{F}= {F1, F2, F3, F4, …F 1 2 }
Fi = Fuerza o momento según el grado de libertad i
Otra manera
8 11
5
7
6 10
4 {} = {1, 2, 3, 4, … , 15} vector de desplazamientos
9
12
traslaciones giros
14
2 13
Conociendo los valores de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema, se obtienen
sus desplazamientos por solución del sistema de ecuaciones anterior.
Por ser las incógnitas del problema, este método se enmarca en el grupo de los denominados
métodos de los desplazamientos.
3 0 F5 21
K 51
22
24
23
K 54 ... ... ... ... ... ... ... ... K
0 54
F3 ... ... ... K11,4 ... ... ... ... ... ... ... ... K
0 11,4
k74 K ... ... ... ... ... ... ... ... ... K12,12 0 K12,4
k44 F3 12,1 K 12,4
... ...
k64 k94
... ...
... ...
... ... ...
... ... Las fuerzas a aplicar son los coeficientes
... ... de la 4º columna de la matriz de rigidez.
k24 K11, 4
k14
k10 ,4
k34 TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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4. Concepto de rigidez de una estructura
8 11 14
XL
7 10 13
2 XL 9 12 15
1
3 5 17
XL
4 16 y’
x’
6 18
Un vector cualquiera {V} tendrá componentes distintas según a qué sistema se refiera, componentes
que se denominarán como: T
Sistema global VG xG y G Sistema local VL T xL y L
Queremos hallar la matriz de transformación de coordenadas de un sistema a otro: X L a b X G
YL c d YG
YL YG 1º columna
sin c d 0 c
V Si tomamos como vector {V} el eje YG
sin a b 0 b
2º columna
cos c d 1 d
Entonces:
XL X L cos sin X G
YL sin cos YG
XG Matriz [T0], ORTONORMAL ([T0] -1=[T0] T )
sin
X L cos 0 X G
Si se tiene en cuenta el giro (z) en el plano:
YL sin cos 0 . YG
L 0 G
0 1
Desplazamientos Fuerzas
LOCAL GLOBAL
LOCAL GLOBAL XL
XL
YG YL
j
T
YG YL
j P T
i 0
i 0
iy
.
Fiy
.F
iy ix
T
i Piy
Pix
P Ti
.j F 0
i ix Fix
.j 0
i
XG
XG
j
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5. Transformación de coordenadas
jy Desplazamientos
XL
YL j i T0 0 i T .
j 0
2
j jx .
iy Fuerzas
T
0
j
Pi T0 0 Fi
i P P
T2
i i j 0 0
.
T jF .F
x
Se introducen estas expresiones en las ecuaciones de equilibrio del elemento: P Ke .
L
K e . . x6
x6
. 11,12,21,22
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
Tal y como se indicó al introducir el método de la rigidez, el construir la matriz de rigidez para la totalidad
de la estructura de forma directa no es sencillo. Por ello se realiza el análisis elemento a elemento,
construyendo la matriz de rigidez de cada uno de ellos en su sistema de ejes local, para luego proyectarla
sobre el sistema de ejes global.
i e iy 2
e
Desplazamientos
e
ej
XL
Fuerzas Pjy XL jx 3
jy 4
e
YL jy
jx YL Pjx
j j
Pixe
P
1
iy ix e Piy Pix e e
P Piy P2
P i
e
e e
i i
Pj
No hay momento P e P
No hay giro como jx
e
3
grado de libertad j P
jy P4
i
1 2 3 4
4 XL
3
K 11 K12 K13 K14 1
i
K 2
YL
j
K 21
e K 22 K 23 K 24
K 31 K32 K33 K 3
L
2 1
34
4
j
K 41 K 42 K 43 K 44
i
YL
K11 K 12 K13 K14
P1 0 K 1 2
P K21 K22 K23 K24 1 K
i
2 . 22
P
K 31 K32 K 33 K 0 K
3 34 32
2=1 P4 K 41 K 42 K 43 K 44 0 K 42
j K K 0
i2 2i (i 1,2,3,4)
XL
K 33 EA ; EA K 23 K 43
L K 1 3 K33 L ;
0
K i 4 K 4i 0 (i
1,2,3,4)
EA
Pix e
L 0 ⁝ 0 eix
e e
P
P K
iy iy
E e
e Le
… …
P e EA EAA
jx
L L
e
0 jxe
e
P
0
jy 0
0 ⁝0 jy
0 0 ⁝ 0 0
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6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
P P
T
M
i
i ix
i
i P ix Piy M i P P M P P M P P5 M 6
3 4
ix jx jy j 1 2
T
ix
iy jx i
jy 2
j
3
1
4 5 6
P1 K12 K13 K14 K 15 K16 1
K1 1
Cálculo de los coeficientes de la matriz P K K 11 K K K K K 0
K
M 3 K
2 21 22 23 24 25 21
26
K36 . 0 K 31
P K31 K K K K K
4
41
K 42 32K43 33K44 34K45 35K46 0 41
P5
YL K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 0 K 5 1
K21 K51 M 6 0 K
K61 K 62 K 63 K 64 K 65
K 66
61
j
k12 k42 M ij 0
4EI
1 31
k22 L k52 L 0 6EI .0 2
2 2 L L
K
YL M ji 0 4EI 32 1 3 1 6EI
L 0 2 .0 2 L L2
62
i M ij K
12EI
+ Vij Vji M ji
ij=1
Mij Mji L L 3
XL
12EI 12EI
K 22 Vij
L3 K52 Vji L3
j
Vij Vji TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
M 6 K 6 1 K 6 2 K 63 K 64 K 6 5 K 66 0 63 K
k33 3=1 k63 XL
Para calcular los demás esfuerzos utilizamos
el método de la deformación angular:
i j
k13 k23 k43 1 3 0 4EI
L k53 M ij 0 4EI K1
.0
33
L 2 2L L
YL
M ji 1 3 0 2EI
3=1 0 .1
K63
0 L 2 2L L
Mji 4EI M ij M ji 6EI
Vij V
Mij XL ji
L
L2
j V
i Vij ji
K 23 V ij 6EI
L2
K53
V
ji
6EI
L2
EA
L 0 0 0
⁝
0
E 12EI z
Pix 0
P 12EI z 6EI A 6EI3 z ix
L3 L2 L L2 iy
0 z 6EI 4EI 6EI 2EI z
iy
M L z
i L
P K
z
L2 i e e e
… …
2
L ⁝
… … EA L
… EA …
0 jx
P
Pjx
0 z
12EI 6EI z
0 0
jy 0L z ⁝
M L3 L L2 L3 z
12EI 2
6EI z
jy
j
0 L j
6EI z 2EI z 6EI z 4EI z
0 ⁝ 0
L 2 …L ⁝ … L2 L
0 ⁝
L
Esta ecuación de equilibrio se puede poner Pi K
e
K Lii
K K
e e
Lij
separada para las magnitudes de cada nudo :
⁝ 0 P
j
Lji
e
j
i
Ljj
XL XL
jy P jy
YL YL
jx P jx
j j
iy P iy
i i
ix P ix
Pix K 0 K 0 ix
P 0
iy
P
0
0 0 iy P e
jx
Pjy
K 0 K
0 0 0
0 jx
0 jy
K L
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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7. Necesidad de la matriz de rigidez global
2 1 1
1 3 2
2
a) b) c)
Ventaja de la discretización a): las matrices de rigidez de los tres elementos son iguales
estructura
1. Punto de partida
P 5 8
F jy
XL
4 2
6 7 Mj
YG 3
2 9 F jx
e j
1 3
2 F iy
11
XG Mi
O 1 12
3 1 4 10 i F ix
Donde:
estructura
(3 = 3 = 3)
Nudo 3 2 3
Nudo 4
Nudo 2
Nudo 3
Nudo 4
estructura
Fuerzas del nudo j de la barra 1
Fuerzas externas
Fuerzas del nudo i de la barra 2
aplicadas en el nudo 2
Nudo 2
Fj
1
P 2 Fi2
2 3
1 3 Fiy BARRA Fjy
Mi 2 2 Mj
1 4 Fix Fjx
Fjy i j
BARRA Mj Fjx EQUILIBRIO
1 NUDO 2 : 0 = Fix+Fjx
j
P 0-Fix-Fjx = 0 P =
iy 1 Fiy
Fjy 2 P-F
0-Miyi-F
-M jy =
=0 Fiy+Fjy 0
F
Mi Fix 0 j {F } = {F2=}M+i+M
{Fj 1}
2
i Fix Mj Mi i
Fjx j
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
8. Ensamblaje de la matriz de rigidez de la
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estructura
4. Introduciendo las condiciones de compatibilidad en la ecuaciones de equilibrio
1
K ii
1
K ij 0 0
F 1
1
F2 K 1 ji K 1jj K 2ii K ij2 0
2
F 0
3 K ji2 K jj2 K 3ii K 3 3
ij
F
4 0 0 3 3
4
K ji K jj
K1
[K] + K2
=
=
+ K3
estructura
Esto se debe a que cada elemento solamente aporta rigidez a los grados de libertad de aquellos
nudos a los que se une; por lo tanto, si un nudo p no está relacionado directamente con otro nudo q,
en los términos de acople entre sus grados libertad no se añade ninguna rigidez.
Estructura de banda: Términos no nulos alrededor de la diagonal.
Si la numeración de los nudos es adecuada los términos no nulos de la matriz se agrupan alrededor
de la diagonal.
Existen algoritmos que son capaces de renumerar la numeración inicial y obtener otra que genere un
ancho de banda menor. Si no se dispone de un algoritmo de renumeración, es conveniente numerar
los nudos de tal forma que cualquier barra conecte a dos nudos cuya numeración sea lo más
próxima posible.
Definida positiva: La energía de deformación elástica y el trabajo realizado por las fuerzas externas
es positivo.
{}T. [K].{}>0 {}0 U=1/2. {}T. [K].{}=1/2 {}T{F}
Vector de grados de
Sistema de ecuaciones que se ha obtenido: {F} = [K] {} libertad de los nudos
Mediante la resolución del sistema hallamos {} y luego las deformaciones y tensiones.
5 8
1. Ligaduras de desplazamiento nulo B 4 C
7
1. Definiciones
6 9
K LL K F
LF L L
desconocido
K
FL KFF F 0 FF conocido
3.
Obtención de los desplazamientos [KLL] -1
libres
Ejemplo. Una estructura de 6 grados de libertad en la que 2=5=0 son conocidos y las fuerzas
correspondientes F2 y F5 desconocidas. 1 2 3 4 5 6
2
3
4
5
6
Reordenamiento de
la matriz de rigidez
K LL K LF
1 3 4 6 2 5
F L
1 L
3
4
6
2
F F
5
F 0
K
K FL
FF
3 C K3 j j
Resulta: j 1,2
K
C C
3j j K33 M 3 K33 M 3 3 M K33 3
j 1,2
Otra forma de apoyo de una estructura consiste en que un determinado punto no tiene sus
desplazamientos impuestos, como en los casos anteriores, ni tampoco es totalmente libre de moverse,
sino que está unido a la sustentación a través de uno o más muelles, de constantes conocidas.
- Identificar los grados de libertad del nudo donde está el apoyo elástico
- Calcular la matriz de rigidez del muelle de apoyo
- Ensamblar dicha matriz en la matriz de la estructura
Este tipo de apoyos no debe confundirse con las condiciones de contorno de desplazamiento
impuesto. En estas últimas, los desplazamientos del nudo son de magnitud conocida, y no están
controlados por las cargas actuantes sobre la estructura, mientras que en los apoyos elásticos la
deformación del apoyo está controlada por las fuerzas actuantes y por la rigidez de la estructura, entre
la que se incluye la del propio apoyo elástico como una rigidez más.
Fase 0
Fase 1
Vi0=P/2 P Vj 0=P/2
Se empotran los nudos de la V i0 V j0
estructura.
Sólo trabaja la viga horizontal. Mj 0=PL/8 Mi0 M j0
Mi 0=PL/8
{} = 0
Se calculan las fuerzas
de empotramiento perfecto
{F0}.
CASO PRÁCTICO q F2
F1
F3
{} M1
=
Fase 0 q
Fase
a 1 F2
F1 )
F3 M1
+
c)
b)
{F0} Fuerzas de empotramiento Fuerzas exteriores {FN} y
perfecto para cada fuerza Fuerzas nodales equivalentes -{F0}
q
q
{Pj}0e
YG {Pi}0e
XG
{Fi}0e = [T0] {Pi}0e
{Fj}0e = [T0] {Pj}0e
q
{Fj}0e
- {Fj}0e
{Fi}0e
- {Fi}0e
YG
XG
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
10. Vector de cargas
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Este vector se ensambla con el signo cambiado con las demás fuerzas nodales equivalentes {FN}.
Su tratamiento es como el de las fuerzas de la fase 0.
EJEMPLO:
j’ E.A..T
j
Dilatación libre: Te = .T.L
Te
T 0
0
YL ,E,A,L
XL e
T
0 Cualquier otra distribución del
E.A..T
.T .L alargamiento sería válida
i
0
0
EA EA
L 0 0
L
0
0 EA
0
12EI
0 0 L .T.L E.A..T.L
L3 L2 L3 L2 0 0
0 6EI 12EI 0
6EI 4EI 0
6EI
6EI 2EI
P K .
T
0e e
L
e
T
L2 L
EA
L2
L
0 EA 0
0
EA 0 0 0 .T.L E.A. .T.L
L L
0 L 0
0 12EI 0 .T.L
0 0 0 0
0
6EI L
2
12EI 6EI
0 L3 0 4EI
L22 L LL23 L
L
6EI 6EI
2EI TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
10. Vector de cargas
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Fuerzas de la fase 0 L + ΔL
0
0
{PE0e} = - [K e] . { e}
e 0
En resumen: {FN} – {F0} = [K] . {}
/ E
L
L
E 0
0
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variación de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra
Una vez resuelto el sistema de ecuaciones en coordenadas globales se obtienen los desplazamientos de
cada nudo y las reacciones en los apoyos. Entonces es posible obtener los esfuerzos en cada elemento
en el sistema de coordenadas locales, ya que se conocen los desplazamientos de sus nudos, su matriz
de rigidez y, en caso de existir, sus fuerzas de la fase 0.
P P K .
e oe e
L
e
Esfuerzos en el elemento
q
P5 P4 Desplazamientos de los
nudos del elemento
M3 P1 Fuerzas fase 0
YG
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variación de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra
XG