5) Introduccion A Los Exoskeletos

INTRODUCCION A LOS
EXOSQUELETOS
Grupo de Ingeniería rehabilitación - PIIB
Temario – Ing. De rehabilitación
Seman Sesió 19 15/05/2021 Conferencia X:
Fechas Tema
a n
10
1 13/03/2021 Conferencia I: Conceptos básicos del PIIB 20 16/05/2021 Órtesis y prótesis: Biomateriales y Prótesis, prótesis biomecánicas 3D.
1 Introducción a la investigación (niveles de evidencia
2 14/03/2021 21 22/05/2021 Conferencia XI:
científica)
3 20/03/2021 Conferencia II: Conversatorio 11
22 23/05/2021 Impresión 3d aplicado a rehabilitación: Bioimpresión 3D y Cel madres.
2 ORCID, CTI Vitae y la Ética en Investigación,
4 21/03/2021
ResearchGate
23 29/05/2021 Conferencia XII:
5 27/03/2021 Conferencia III: 12
24 30/05/2021 Tecnologías de asistencia 1
3 Introducción a la ingeniería de rehabilitación y el proceso
6 28/03/2021
de rehabilitación del paciente 25 5/06/2021 Conferencia XIII:
13
7 3/04/2021 Conferencia IV: 26 6/06/2021 Tecnologías de asistencia 2
4
8 4/04/2021 Introducción a la anatomía y fisiología
27 12/06/2021 Conferencia XIV:
9 10/04/2021 Conferencia V: 14
5 28 13/06/2021 Realidad virtual en rehabilitación
10 11/04/2021 Introducción a la biomecánica
11 17/04/2021 Conferencia VI: 29 19/06/2021 Conferencia XV:
6 15
12 18/04/2021 Procesamiento digital de señales biomédica (ICC) 1 30 20/06/2021 Bioética y responsabilidad ambiental en ingeniería de rehabilitación
13 24/04/2021 Conferencia VII:

7 31 26/06/2021 Conferencia XVI:
14 25/04/2021 Procesamiento digital de señales biomédica (ICC) 2 16
32 27/06/2021 Asesorías en proyectos
15 1/05/2021 Conferencia VIII:
8 33 3/07/2021 Conferencia XVII:
16 2/05/2021 Exoesqueletos 17
34 4/07/2021 Asesorías en proyectos
17 8/05/2021 Conferencia IX:
9 35 10/07/2021 Conferencia XVIII:
18 9/05/2021 Tipos de discapacidades: amputaciones, parálisis. 18
36 11/07/2021 Clausura del programa
29/03/2022 Programa de Investigación en Ingeniería Biomédica 2

Qué es un exoesqueleto (Diferentes tipos de exoesqueletos)
Wearable robotics: “Robótica que trabaja en tándem con operador para aumentar o restaurar el rendimiento humano” =
exoesqueletos
¿Qué es un exoesqueleto?
• "Una cubierta rígida, externa y de apoyo del cuerpo“

“Un dispositivo portátil que contiene un marco que envuelve el cuerpo del usuario"
• Marco: hecho de materiales duros, blandos o elásticos.
• Poder:
• Pasivo: Amplificar la resistencia de manera mecánica.
• Ejemplo: Exoesqueleto DE FUSELAJE;
• Soporte mecánico para los brazos.
• Alimentado: Motor de accionamiento mediante fuente de alimentación (motorizado), hay muchas maneras posibles
de alimentar un sistema de este tipo, incluyendo motores eléctricos, neumáticos, hidráulicos o cualquier
combinación de estos.

El movimiento repetitivo pone un estrés significativo en los músculos del hombro, el cuello y la espalda que conduce a fatiga y
potencialmente lesiones.
• El fuselaje contrarresta el peso de los brazos y las herramientas, y transfiere de forma segura la tensión desde el cuello del
hombro y la espalda al exterior de las caderas, reduciendo el riesgo ergonómico a un nivel saludable.
• El fuselaje se enciende y apaga fácilmente, y se mueve sin problemas con el usuario sin entrometerse en el espacio de
trabajo o limitar el movimiento o la destreza.
• Y es mecánicamente autoalimentado, sin baterías ni cables necesarios.
• El esfuerzo necesario se reduce hasta en un 80 por ciento.

• Parte del cuerpo: ¿Qué parte del cuerpo está accionada?
• Exoesqueletos de extremidades superiores: Apoyar la parte superior del cuerpo
• Sobre todo en la industria (Aumentando así la función de los hombros, los brazos y el torso)
• Un ejemplo reciente es el Hombro Ottobock Paexo, que alivia la tensión en las articulaciones del hombro y los brazos
superiores mientras realiza el trabajo aéreo.
• Exoesqueletos de extremidades inferiores: centrándose en la función de las piernas, las caderas y el torso inferior.
• Mejore las habilidades físicas y la rehabilitación de la marcha.
• Se puede utilizar para ayudar a los pacientes con movilidad
• El exosqueleto que se utiliza para este propósito se llama el ReWalk y ahora se utiliza en múltiples entornos clínicos como un
sistema de rehabilitación.
• Permite que las personas con una lesión de la médula espinal se mantengan erguidas, caminen, giren e incluso suban escaleras de
nuevo.
• Exoesqueletos de cuerpo completo: Apoyar a todo el cuerpo "Expandiendo los límites del potencial humano"

Aplicaciones de exoesqueleto
• Comencemos hablando de los soldados, que en promedio llevan alrededor de cuarenta y cinco kilogramos
de peso y se les pide que lleven más.
• Imagínese el agotamiento físico que esto conduce y las otras complicaciones físicas como lesiones graves
en la espalda que se han reportado que son crónicas en el treinta por ciento de ellos.
• Con muchos diseños centrados en aliviar la tensión en el músculo y las articulaciones, las aplicaciones
militares han sido extensas.
• Como tal, el dispositivo ayuda a proteger a los soldados de lesiones de tensión y les permite lograr más allá
de su rendimiento óptimo.
• Otro tiene un enfoque más específico en apoyar el pie y el tobillo, llamado "exo-boot“y tiene la ventaja de
ser más fácil de integrar en cualquier operación del ejército.

Exoesqueletos industriales
• Una vez más la promesa de reducir las lesiones
• Aliviar a los trabajadores de la fatiga extrema
• Crear maneras de mejorar la eficiencia en la productividad
• Reducir los costos.

Exoesqueletos para rehabilitación
• Ayudar a los pacientes con funciones motoras deterioradas.
• Patologías relacionadas con la edad, así como la incidencia de lesiones medulares se ha informado de que han
aumentado en los últimos años.
• Dado que la movilidad deteriorada puede reducir mucho la esperanza de vida, es necesario que estos
pacientes tengan acceso a rehabilitación.
• Por lo tanto, los exoesqueletos se han desarrollado como dispositivos de asistencia para ayudar a las personas
discapacitadas a recuperar su capacidad para ponerse de pie y caminar.

¿Cuál es la definición de paraplejia? ¿Cuáles son las implicaciones para la salud y cuál es el impacto de esta condición en
las actividades de la vida diaria?
Para entender las consideraciones de diseño y los posibles factores de riesgo asociados con la ambulación exoesqueleto, es
importante tener una buena comprensión de esta lesión medular en particular.
¿Qué es la paraplejia?
"Una forma de parálisis con función gravemente deteriorada desde la cintura hacia abajo"
• Casi siempre es causada por daño en el cerebro o una lesión de la médula espinal o, en algunos casos, incluso
ambos.
• En la mayoría de los casos, las lesiones de la médula espinal en las zonas torácicas, lumbares o pélvicas de la médula
espinal son las culpables.
• Estas lesiones evitan que las señales viajen desde y hacia la parte inferior del cuerpo, lo que resulta tanto en la pérdida
motora como sensorial de la función.
• Esto significa que los parapléjicos no sólo luchan con la pérdida de movimiento por debajo de la cintura, sino también
con graves deterioros de las sensaciones sensoriales.
• Dependiendo de la altura de la lesión, también los brazos o incluso los músculos respiratorios pueden estar paralizados.

Completo vs incompleto
Las personas con una lesión medular completa no pueden moverse ni sentir nada por debajo de la región donde se produjo el
trauma.
• Sin embargo, cuando la persona todavía conserva cierta funcionalidad en la parte inferior del cuerpo, lo llamamos una lesión
incompleta de la médula espinal.
• Hay varias calificaciones de lesiones incompletas, y las funciones pueden conservarse más en un lado del cuerpo que el otro.
• ¿Cuál es el criterio para distinguir entre los dos tipos de paraplejia?
• El diagnóstico exacto incluye una indicación de la altura de la lesión, indicada por un número de vértebra.
• Podemos dividir las causas en dos grupos principales. La causa puede ser traumática o puede no ser traumática.
• Traumático significa que la lesión fue causada por un factor externo. Estas son las causas más importantes, entre ellas están
los accidentes de tráfico que representan alrededor del treinta y cinco por ciento de los casos.
• Otras causas de paraplejia traumática incluyen autolesión o violencia, accidentes deportivos y accidentes industriales.

Efectos inmediatos de la paraplejia
• Mucha gente ha quedado con las piernas completamente paralizadas y a medida que aumenta la altura de la lesión, el torso
también puede verse afectado.
• Pérdida de sensibilidad, percepción distorsionada del dolor.
• Pérdida de la función de control de órganos
• Opciones de tratamiento:
• Aún no hay cura existente.
• Programa de rehabilitación centrado en pacientes en clínicas especializadas (+/- 6 meses)
• El objetivo principal es hacer el mejor uso de las posibilidades para seguir viviendo tan independientemente
como sea posible.

Sistema nervioso autónomo
El primero está involucrado en el control consciente de nuestra movilidad. Por ejemplo, cuando conscientemente decide levantar el brazo, su cerebro
generará y enviará señales hacia el sistema nervioso somático, lo que resulta en el acto real de levantar el brazo.
El sistema nervioso autónomo es controlado por el cerebro y es responsable de la regulación de los procesos inconscientes en su cuerpo.
Funciones motoras de la parte superior del cuerpo y dolor
Si la médula espinal se ha lesionado en la zona del cuello, esto resultará en una pérdida de control sobre los brazos y las manos.
Cuando este es el caso, la condición también se llama tetraplejia.
Sin embargo, si las manos y los brazos todavía pueden funcionar normalmente, la condición se llama paraplejia.
Un punto de enfoque importante es prevenir complicaciones adicionales, como edema y espasticidad.
Esto se logra monitoreando de cerca la posición sentada y moviendo regularmente las extremidades, ya sea por el propio paciente o por otra persona.
El dolor es otro problema grande y complicado en pacientes con paraplejia y se estima que afecta entre el 30 y el 90 por ciento de los pacientes.
Con el fin de investigar el dolor de manera más eficaz y desarrollar un mejor método de tratamiento, se hizo una clasificación en cuatro grupos con
respecto al tipo de dolor:
Dolor nociceptivo: dolor que surge debido a la estimulación de los receptores del dolor, debido al daño tisular, por ejemplo, huesos, músculos u
órganos.
Dolor neuropático: dolor que surge debido al daño al propio sistema nervioso.
Otro dolor: dolor que no puede clasificarse como ninguno de los grupos antes mencionados, como la fibromialgia o el síndrome de intestino irritable.
Dolor desconocido: dolor para el que no se puede designar ninguna causa
•
La vejiga y los intestinos
La vejiga tiene dos funciones, el almacenamiento y drenaje de la orina, que son controladas tanto por procesos conscientes como inconscientes.
• Una vez que el contenido de la vejiga alcanza un volumen de alrededor de 500 ml, se envía una señal a lo largo de la médula espinal hacia el cerebro diciéndole que
usted tiene que hacer uso del baño.
• Cuando ignoras la señal que indica la necesidad de usar un baño, la vejiga empezará a rebalsarse
• Por otro lado, cuando las disfunciones musculares de la vejiga o los esfínteres experimentan espasmos, pequeños volúmenes de orina siempre se dejan atrás en la
vejiga que da lugar a infecciones urinarias.
• La piel, la espasticidad y la sexualidad
• Toda la información sobre el estado de la piel por debajo de la altura de la lesión no se transmite al cerebro.
• Las entradas sensoriales, como los toques ligeros o las presiones más duras, ya no se notan.
• Los tejidos están experimentando la misma presión durante largos períodos de tiempo y no reciben un suministro suficiente de oxígeno.
• Así es como surgen las úlceras por presión, que con el tiempo pueden convertirse en heridas propensas a infecciones.
• Para las personas que están en silla de ruedas, esto significa que los glúteos están particularmente en riesgo de desarrollar llagas.
• Debido a que el dolor no se percibe, ya no está recibiendo las señales de advertencia que normalmente llamarían a la acción cuando sientan alguna quemadura o
congelación en la piel.
• Los reflejos le permiten mantener su postura, como mantenerse erguido o sentado, evaluando y ajustando constantemente su posición actual.
• En la paraplejia, las conexiones entre los reflejos debajo de la ubicación de la lesión y el cerebro se interrumpen.
• La paraplejia tiene un efecto tanto en un nivel físico como emocional, aunque los efectos exactos a menudo son difíciles de predecir y varían de persona a persona.

Exoesqueletos y lesiones de la médula espinal
¿Cómo se pueden utilizar los exoesqueletos como dispositivo de asistencia?
Un minuto están bien, y al siguiente, pueden estar confinados a las limitaciones de una silla de ruedas por el resto de sus vidas.
En todo el mundo, se estima que hay setenta y siete millones de personas en sillas de ruedas.
• El número de personas que realmente necesitan sillas de ruedas es con toda seguridad mucho más que esos setenta y siete millones, pero actualmente las
personas que poseen una son mucho menos que el número estimado.
• “Dispositivos robóticos cada vez más utilizados para asistir a paciente con función motora deteriorada”
• Exoesqueletos de asistencia:
• Movilidad mediante la complementación de la función motora restante.
• Centrado en el paciente: solución personalizada
• Interacción humano – máquina:
• Los primeros ensayos clínicos han comenzado con dos objetivos importantes. En primer lugar, verificar la seguridad de uso. Segundo, determinar los
beneficios clínicos añadidos para los pacientes durante su rehabilitación.
• Para ello, se han creado protocolos de entrenamiento y entornos de formación en centros clínicos.
• En el centro clínico, las personas siguen un programa de capacitación para aprender a usar el dispositivo.
• Ventajas de los exoesqueletos durante la rehabilitación:
• Las personas que están paralizadas tienen entre dos y tres veces más probabilidades de desarrollar depresión en
comparación con los no discapacitados.
• La depresión del cuidador es un fenómeno común.
• Beneficios emocionales: Impacto mental y social de estar de pie, mirar a otros a los ojos.
• Beneficios físicos: Aumento de la densidad ósea, disminución del porcentaje de grasa corporal y mejorar la postura sentado. Salud
cardiovascular, función de la vejiga y del intestino.
Estado actual de rehabilitación de exoesqueletos
Muy caro y no incluido en el seguro médico.
• No todos los pacientes parapléjicos tienen acceso a esta tecnología o incluso son conscientes de la existencia y beneficios que tiene en su
rehabilitación.
• Se necesita que se sigan adecuadamente las directrices de seguridad para garantizar que el manejo de exoesqueletos se lleve a cabo
correctamente.
• La funcionalidad del dispositivo tiene que ser probada en el entorno doméstico, lo que trae consigo otro subconjunto de desafíos. (
https://www.youtube.com/watch?v=8Lr0zNce4bY )
• Destacaremos dos facetas relacionadas con el uso de exoesqueletos para la rehabilitación de lesiones de la médula espinal: el diseño básico
de exoesqueletos y, lo que es más importante, las consecuencias probadas para la salud.

La perspectiva de diseño de los exoesqueletos
Eficacia del exoesqueleto
¿Realmente vale la pena todo el tiempo extra, el esfuerzo y el dinero que actualmente se inyectan en esta tecnología?
Es necesario que un exoesqueleto sea seguro de usar bajo todas las circunstancias.
Los programas de rehabilitación involucran programas de capacitación de 8 semanas en los que los pacientes son monitoreados de cerca.
Los resultados fueron prometedores, ya que sólo tres se retiraron debido a las inflamaciones en el tobillo causadas por el dispositivo y otros cuatro
mostraron algunas lesiones de presión.
Los exoesqueletos robóticos aumentan la marcha y el tiempo de pie, fomentan el compromiso social con la familia y muestran efectos sobre la salud
cardiovascular, la composición corporal, el nivel de actividad física y, por último, pero no menos importante, la calidad de vida.
• Tiempo de adaptación de exoesqueletos
• Los aspectos a tener en cuenta son la discrepancia de la longitud de las piernas entre las personas, las variaciones en la orientación pélvica o la variabilidad en
la sensibilidad de la piel que pueden causar úlceras por presión.
• Todas estas facetas deben ser consideradas antes de que alguien use cualquier exoesqueleto. Esto a menudo significa que se requieren unos 10 a 30 minutos
para encajar a los pacientes en un exoesqueleto antes de que se pueda iniciar la caminata.
• Además de eso, el dispositivo debe estar sujeto a controles de seguridad regulares.
• Algunos participantes pueden necesitar un poco más de tiempo de entrenamiento para familiarizarse completamente con el dispositivo y obtener los mismos
beneficios de él que sus compañeros .
• Velocidad de exoesqueleto
• Dado que caminar con un exoesqueleto es generalmente mucho más lento que el caminar ordinario, la velocidad puede ser un factor que impide el uso de
exoesqueletos en entornos comunitarios.

La perspectiva de diseño de los exoesqueletos
• La velocidad lenta de ejecución de la marcha tiene ventajas. Ayuda a los pacientes a preservar su equilibrio y evita que caigan sobre
cualquier otro paso.
• La velocidad de marcha también puede aumentar con el tiempo a medida que los operadores ganan más confianza y experiencia a través del
entrenamiento continuo.
• Nivel de lesión medular
• Desafortunadamente, un gran número de parapléjicos no pueden beneficiarse de la tecnología de exoesqueleto porque su nivel de lesiones
actualmente está más allá del rango aprobado.
• Este es, por ejemplo, el caso de las personas con tetraplejia, un grupo que representa alrededor del 55% (Centro Nacional de Estadística de
Lesiones de la Médula Espinal) de la población de lesiones de la médula espinal.
• Efecto del peso corporal y la composición corporal:
• Los parapléjicos a menudo experimentan un aumento de peso rápido justo después de su lesión, debido a la actividad física limitada y a
seguir la misma dieta que estaban consumiendo antes de su incidente.
• Se ha informado que dos tercios de la población tiene sobrepeso, o incluso obesidad.
• Por ejemplo, se ha demostrado una reducción de la masa corporal que mejora la salud cardio-metabólica
• Rango de movimiento
• Cuando el rango de movimiento requerido no es alcanzado por los participantes potenciales, a menudo se les anima a participar en ejercicios
de estiramiento para mejorar la flexibilidad muscular alrededor de las articulaciones.
• Las úlceras por presión son una de las lesiones más comunes observadas en personas con esta enfermedad. Está documentado que entre el
70% y el 75% de los pacientes experimentarán ciertas lesiones por presión durante su vida.
•29/03/2022 Programa de Investigación en Ingeniería Biomédica 18
Información acerca de exosqueletos
• Un exoesqueleto puede tener una masa de unos 10 kg hasta 60 kg o incluso más, dependiendo, por ejemplo, del número de juntas (pesadas)
y del material utilizado en el marco.
• Rehabilitación o terapia:
• Las estructuras de las manos de exoesqueleto están diseñadas para ayudar a los médicos a realizar ejercicios de
rehabilitación en pacientes que tuvieron un accidente cerebrovascular o sufrieron de tendones o lesiones musculares.
• Permitiéndoles medir y registrar los movimientos y fuerzas ejercidos por el paciente que ayudarán a diagnosticar mejor el estado de
la lesión y mejorar los ejercicios terapéuticos y las especificaciones.
• Este tipo de dispositivo tiende a funcionar exclusivamente en modo esclavo donde el equipo utilizado por el paciente recibe
comandos de un ordenador, con un plan de tratamiento específico para el paciente individual y el dispositivo que se utiliza, es
controlado remotamente por el médico en tiempo real.
• Aumentar:
• Superar las limitaciones humanas usando dispositivos robóticos para aumentar la fuerza o la resistencia es un objeto que sería
beneficioso tanto para el sector empresarial.
• Telemanipulación:
• Se ha hecho posible interactuar remotamente con objetos peligrosos con una destreza similar a la de los operadores humanos
mientras los mantienen a una distancia segura.
• Un ejemplo de esto, se está haciendo en operaciones quirúrgicas donde el médico manipula pequeñas pinzas robóticas que le
permiten realizar procedimientos de una manera más segura y menos intrusiva.
Manipulación virtual:
Una de las maneras más fáciles de interactuar con un entorno virtual es agarrar los objetos virtuales como si
estuvieran en el mundo físico con la ayuda de guantes sensoriales exoesqueleto.
• Estos dispositivos transmiten los movimientos de los dedos, detectados a través del ordenador,
proporcionando una retroalimentación. Lo que efectivamente le da al usuario la capacidad de tocar objetos
virtuales como si fueran reales.
• Esto es muy útil para el diseño de objetos y estructuras 3D, lo que permite al diseñador observar su diseño en
diferentes perspectivas y esculpir más fácilmente su creación.
• Los diseñadores de productos pueden interactuar con el prototipo virtual sin tener que fabricarlo
permitiéndoles confirmar que sigue las especificaciones deseadas y, si es necesario, mejorar la ergonomía.
• Grados de libertad:
• Para reducir la complejidad del sistema y el número de actuadores requeridos, es común acoplar las
articulaciones a un solo actuador reduciendo el número de grados de libertad y limitando la destreza de la
mano del exoesqueleto.

• Mecanismo conjunto:
• Se tiene que realizar un movimiento idéntico al de la estructura que está decidido a seguir o imitar.
• Pueden dividirse en dos consideraciones básicas al seleccionar cuál implementar. Si la articulación externa se coloca en línea con el centro
de rotación, por ejemplo, en el caso del dedo, se colocaría lateralmente.
• Alternativamente, puede tener un centro de movimiento remoto, que requiere rotación y traducción simultáneamente para realizar el mismo
movimiento en lugar de rotación exclusiva que en el estilo anterior.
• Mecanismo de cuatro barras:
• Una estructura invertida en forma de "V" que, cuando la polea superior se tira hacia abajo, abre la articulación y se puede cerrar tirando de
las dos bases juntas.
• Un ejemplo del mecanismo de cuatro barras utilizado para transmitir energía a las falanges.

Mecanismo de cinco barras:
Permite transferir la fuerza utilizada de una articulación a las siguientes, permitiendo que el dedo aplique una fuerza idéntica a lo largo
de toda su longitud sin que los cables pasen a través de todas las poleas de cada articulación de los dedos
• Esta técnica elimina la posibilidad de añadir más grados de libertad a un dedo individual debido a la estructura que requiere la
vinculación mecánica para crear el movimiento giratorio.
• Mecanismo de seis barras:
• Este mecanismo es capaz de producir rotación y traducción independientemente de un esqueleto interno que permite moverse de forma
autónoma como una mano robótica.
• Este sistema funciona de forma similar a un mecanismo de tijera donde la anchura entre las bases se hace más larga a medida que la altura
de la estructura se acorta.
Mecanismo de cinco barras Mecanismo de seis barras

• Circuitous joint:
• Este mecanismo de unión utiliza una combinación de engranajes rodando sobre bastidores.
• Añaden rotación a la pieza en movimiento a medida que se desliza hacia afuera, lo que resulta en rotación y traducción de las secciones
unidas que imitan el movimiento de los dedos.
• Con la fuerza de repulsión ejercida por un resorte de compresión empujando sobre el centro del eje de engranajes el mecanismo se flexiona,
volviendo a la posición lineal cuando un cable tira de la sección exterior.
• El sistema es estable y rígido, lo que le permite moverse independientemente de una estructura interna, pero tampoco es ajustable a manos
de diferentes tamaños y el resorte limita la dinámica de agarre a un rendimiento máximo específico, porque la fuerza y la velocidad de la
extensión de los muelles no se pueden alterar.

• Revolute joint
• Anclar ambos lados de una articulación en movimiento de forma concéntrica al centro de rotación es el método más sencillo para asegurarse
de que el movimiento se ejecutará a lo largo de la trayectoria esperada de una manera rígida y fiable.
• Ventajas de este sistema es el esfuerzo simple y directo en la parte móvil, pero cuando se aplica a la interfalangeal de los dedos de los
usuarios añade espesor haciéndolo incómodo, y tal vez incluso peligroso, durante el uso continuo.
• Ejemplo de exoesqueleto de dedo con una articulación revolute en los interfalangeales y un mecanismo slider-crank (es un mecanismo de
cuatro enlaces con tres articulaciones revolute y una articulación prismática, o deslizante ) en el metacarpiofalangeal.

Palanca ligada trapezoidal:
Un mecanismo trapezoidal, es similar al mecanismo de cinco barras en diseño y uso, pero con menos piezas
mecánicas
• Este sistema es capaz de aplicar fuerza al exterior de todo el dedo a través de palancas progresivamente
inferiores que redirigen la energía hacia el movimiento de cierre de cada sección de los dedos con una
distribución equilibrada de la presión.
• Estabilidad independiente:
• Si la articulación entre las partes móviles del guante es capaz de reproducir de forma fiable y repetida el
movimiento humano sin una estructura esquelética interna para guiar el movimiento y la longitud de cada sección
se puede bloquear o fijar, entonces el mecanismo de exoesqueleto es capaz de actuar como una mano robótica.
• Cobertura de dígitos:
• Los guantes de exoesqueleto son una compilación de actuadores, sensores y estructuras móviles que añaden mucha
complejidad, peso y costo al dispositivo, es por eso que es una práctica común limitar el dispositivo a un número
necesario de dedos o hacerlos modulares para permitir a los usuarios ajustar las configuraciones de acuerdo a sus
necesidades.
• En aplicaciones terapéuticas y médicas, el enfoque se centra en los dedos individuales y aquí es donde hay más
ejemplos de modular o mecanismo de dedo acoplado.
• Esta es una ventaja tanto para el paciente como para el médico porque el primero tiene que soportar menos
molestias por tener este equipo imponiendo ejercicios en partes dañadas o lesionadas y para el médico para ello le
permite aplicar con precisión tratamientos sin interferir con los dígitos adyacentes.

velocidad:
Encontrar un equilibrio entre precisión y velocidad es difícil cuando el sistema no tiene forma de conocer la amplitud del movimiento deseado.
El filtrado de señal es necesario para eliminar el ruido asociado con las circunstancias irregulares en las que están operando los sensores, y el retraso
asociado con el funcionamiento de los actuadores, el resultado es una velocidad de reacción lenta que reducirá la precisión del movimiento en acciones
rápidas y cortas.
Este problema se amplifica con varios factores diseñados como el método de transmisión de movimiento mecánico y el desgaste estático de las
articulaciones que añaden una respuesta oscilante a la fuerza aplicada por los actuadores.
• La mayoría de los dispositivos de exoesqueleto desarrollados están destinados a ser utilizados en movimientos de manos promedio o lentos evitando
problemas asociados con las limitaciones mecánicas de los impulsos rápidos.
• Fuerza:
• La fuerza de agarre es un parámetro que a menudo se considera para reducirse a cambio de un mecanismo más ligero y un movimiento más preciso.
• Esta relación entre potencia y peso es el resultado del uso predominante de actuadores eléctricos que para proporcionar más potencia tienen que ser más
voluminosos que otros modelos igualmente eficientes pero menos potentes.
• Métodos de control del sistema
• Para un controlador de tipo esclavo, el sistema debe ser capaz de moverse a la misma posición o aplicar la misma presión, instruida por el controlador
maestro y ser capaz de responder con la información sensorial de los obstáculos al movimiento.
• En un guante maestro, el objetivo del controlador es detectar el movimiento previsto por el usuario y traducir el comando adecuado al sistema esclavo
manteniendo una distancia constante al dedo humano o presión constante en las yemas de los dedos

sensores :
• Casi todos los guantes de exoesqueleto requieren sensores para funcionar, incluso si esos sensores no están en el dispositivo se conectarán a
su controlador y se utilizarán para recopilar datos para análisis, con fines médicos.
• por ejemplo, interpretar directamente los comandos obtenidos para el accionamiento del movimiento o manipulación remota, ya sea
en entornos reales o virtuales.
• presión:
• Medir la presión ejercida por el usuario sobre el sensor permite al sistema ajustar la potencia proporcionada a los actuadores, ya sea en
el sistema original o en el dispositivo esclavo.
• Si se retira el objeto, este sensor perderá la señal que indica que los actuadores detengan el movimiento a diferencia de los siguientes
sensores.
• Posición:
• Muchos guantes de exoesqueleto con capacidades de detección tienen sensores de posición que cambian la resistencia según la
posición de los dedos, detectan la distancia de los dedos al sensor o que, cuando son movidos por el usuario, son capaces de calcular
la amplitud de desplazamiento que corresponde a esa posición en particular.
• El funcionamiento continuo durante largos períodos de tiempo resulta en una precisión reducida y son peligrosos si se utilizan solos
porque pueden causar daño al objeto que están sosteniendo o incluso al guante mismo mediante el esfuerzo excesivo para tratar de
alcanzar la posición deseada.

Especialmente en los últimos 15 años, la bioinformática ha transformado
las ciencias biológicas hasta el punto de:
• "Podría ser que esté surgiendo una nueva "biología teórica", donde los
modelos y sus predicciones ahora pueden ser evaluados por la biología
experimental, en analogía con la interacción entre la física teórica y
experimental. Este momento podría haber llegado más rápido de lo
esperado. La fusión del cálculo en el tejido de las biociencias y la
biomedicina para 2020 ... posiblemente requerirá una redefinición de
la biología computacional como una disciplina distinta en un futuro no
tan lejano."

Los biosensores son dispositivos que miden procesos biológicos (inmunológicos, de presión, térmicos, etc.) o bioquímicos y los convierten en una
señal eléctrica.
Pueden emplearse para muchos propósitos, como nano-sensores integrados en ropa inteligente para la detección de agentes (Chemical, Biological,
Radiological and Nuclear); seguimiento del tratamiento (por ejemplo, diabetes); biosensores fotónicos de silicio (por ejemplo, rejillas de fibra
Bragg; tatuajes aplicados rápidamente para monitorear el estrés fisiológico o cognitivo.
Este desarrollo continuo apoyará la atención predictiva de las víctimas de combate y el diagnóstico; preparación operativa (por ejemplo, sobre-
entrenamiento, deficiencias nutricionales, inmunocompetencia, salud cardíaca y lesiones musculoes-esqueléticas)
Como ejemplo, las amenazas terroristas y los conflictos militares han motivado la investigación en nuevos sensores para detectar explosivos y
agentes de guerra química (CWAs).
Diseños de materiales de sensores que emplean nanotubos de carbono, nanohilos de polímero y silicio poroso; machine learning, y computación
molecular basada en ADN para la función de biosensor inteligente; y, bioelectrónica y neuroelectrónica, como matrices de microelectrodos de
células nerviosas para crear nuevos transductores y biosensores fisiológicos.
El desarrollo de nuevas tecnologías de aumento humano (física, farmacológica, neurológica o social) tiene el potencial de cambiar
significativamente las capacidades del soldado, marinero o aviador individual y crear simbiontes integrados de máquinas humanas de capacidades
sin precedentes. Ejemplos de este aumento en una variedad de modalidades sensoriales son:
Mejoras oculares en la toma de imágenes, la vista y la conciencia situacional a través de implantes, gafas o lentes de contacto. Estas mejoras
visuales admitirán el uso compartido de datos del equipo; identificación mejorada del objetivo; equipo hombre-máquina; y, expansión de la visión
más allá del espectro visible
Restauración y control muscular programado a través de una red de sensores de body optogenético
Mejora auditiva para la comunicación y la protección.

Mejora neuronal directa del cerebro humano para la transferencia bidireccional de datos.
Surgen cuestiones éticas, jurídicas y políticas en todo el espectro de tecnologías de mejora humana, pero especialmente con mejoras
farmacológicas.
"Los militares han tratado durante mucho tiempo de mejorar el rendimiento físico y cognitivo de los combatientes directamente, y de hecho
algunas drogas que mejoran el rendimiento humano son ampliamente utilizadas en todo el ejército estadounidense hoy en día, como la cafeína.
Las tecnologías existentes han demostrado la capacidad de mejorar el rendimiento físico y cognitivo individual por encima de los niveles
basales y en áreas clave centrales para la competencia militar: fuerza, enfoque, atención, aprendizaje y resistencia a la fatiga. Muchas de estas
tecnologías ya se están utilizando en entornos civiles, en contextos legales o ilícitos".
La realidad mixta, es otro ejemplo de aumento humano, mezclando los mundos real y virtual para crear nuevas realidades digitales o fabricadas,
donde los objetos físicos y digitales coexisten e interactúan en tiempo real.
Las aplicaciones incluyen pantallas frontales o montadas en la cabeza para pilotos y soldados para conciencia situacional en tiempo real,
cabinas/ventanas digitales, entornos de entrenamiento realistas o proporcionar ayudas de rendimiento laboral manos libres. La realidad
aumentada y la realidad virtual son subconjuntos de realidad mixta.
Por ejemplo, la investigación aplicada en atención de víctimas e interfaces neuronales ayudará a apoyar la medicina basada en evidencia, la
preparación operativa, el aumento de la inmunocompetencia, la predicción de enfermedades, la medicina centrada en el paciente, el rápido
desarrollo de contramedidas CBRN, mejorar la rehabilitación a través de nuevas interfaces neuronales y tecnología robótica de extremidades
protésicas habilitadas para IA, y proporcionar nuevas opciones de diagnóstico y tratamiento para mTBI (lesión cerebral traumática leve) y
PSTD (cuidado postraumático de bajas de combate también puede mejorarse significativamente mediante el uso de bioinformáticas y
biosensores mejorados, monitoreo remoto, biología molecular y celular, IA para diagnóstico rápido, bioinformática, técnicas quirúrgicas y
herramientas, materiales novedosos para mejorar la identificación rápida, y el tratamiento del daño tisular y la infección.
Estas tecnologías tienen el potencial de reducir significativamente la mortalidad y la morbilidad resultantes de lesiones en el campo de batalla,
mejorar la eficacia de la atención de seguimiento y mejorar los esfuerzos de rehabilitación.
•
Exoesqueletos en desarrollo
El Exoesqueleto de la Extremidad Inferior de Berkeley, o BLEEX, estaba siendo creado para permitir "un
exoesqueleto que combina un sistema de control humano con músculo robótico", según el Director del Laboratorio
de Robótica e Ingeniería Humana de la UNIVERSIDAD de Berkeley, Homayoon Kazerooni.
• En 2004, BLEEX fue el exoesqueleto más avanzado, pero desde entonces ha sido superado por los
competidores.
ReWalk ultima acuerdo de cobertura de exoesqueleto con aseguradoras
sanitarias alemanas
ReWalk Robotics, esta haciendo trabajos con un grupo de aseguradoras de salud legales alemanas (SHI) para
permitir que cualquier beneficiario elegible con una lesión de la médula espinal (SCI) busque la adquisición de un
sistema de exoesqueleto ReWalk 6.0.
ReWalk le dijo a Robotics Business Review que los SHIs coberturarán el 100% del costo, incluye el período de
prueba con el propósito de capacitar al candidato, incluye los costos de la capacitación en el sitio de fisioterapia,
los costos de la unidad de alquiler, y recibir capacitación exitosa, la cobertura de costos para el sistema ReWalk
6.0 para uso doméstico y comunitario.
ReWalk dijo que este acuerdo finalizado es el primero de una serie de pólizas nacionales anticipadas de
aseguradoras alemanas. Después de la capacitación y verificación exitosa por parte del servicio médico, este primer
acuerdo permitirá a los beneficiarios elegibles obtener un exoesqueleto ReWalk 6.0 para su uso en el hogar.
Tres beneficiarios ya han recibido sistemas personales ReWalk 6.0 bajo esta nueva cobertura, dijo ReWalk.
El exoesqueleto personal ReWalk 6.0 fue añadido al Directorio Nacional de Dispositivos Médicos (MDD) de la
Agencia Nacional de Seguro Médico de Alemania. Este directorio incluye todos los dispositivos médicos que son
reembolsados principal y regularmente por los proveedores alemanes.
• “Después de una capacitación exitosa y aprobación para la adquisición por parte de la aseguradora, los
pacientes podrán llevar a casa un dispositivo para uso personal diario", dijo el CEO de ReWalk, Larry Jasinski.
• Ver : https://www.youtube.com/watch?v=1pC3fUGOdFw&t=39s

Hombre paralizado se mueve en exoesqueleto de lectura mental 04/10/2019
¿Cómo funciona?
Un hombre ha sido capaz de mover las cuatro

extremidades paralizadas con un traje de exoesqueleto
controlado por la mente, informan investigadores
franceses. Thibault se sometió a una cirugía para colocar dos
Thibault, de 30 años, dijo que dar sus primeros pasos implantes en la superficie del cerebro, cubriendo las
en el traje parecía ser el "primer hombre en la Luna". partes del cerebro que controlan el movimiento
Sus movimientos, particularmente caminar, están lejos
de ser perfectos y el robo-traje se está utilizando sólo
en el laboratorio.
Pero los investigadores dicen que el enfoque podría
algún día mejorar la calidad de vida de los pacientes.

Sesenta y cuatro Sofisticado software Thibault tiene que ser Cuando piensa "caminar" Y puede controlar
electrodos en cada informático lee las ondas atado al exoesqueleto desencadena una cadena de cada uno de los
implante leen la cerebrales y las convierte movimientos en el traje brazos,
actividad cerebral y en instrucciones para robótico que mueven sus maniobrando en el
transmiten las controlar el exoesqueleto piernas hacia adelante espacio
instrucciones a una tridimensional
computadora cercana

• ¿Qué tan fácil fue usarlo?
• Thibault, que no quiere que se revele su apellido, era óptico antes de caer 15 metros en un incidente en un club nocturno hace cuatro años.
• La lesión en su médula espinal lo dejó paralizado y pasó los siguientes dos años en el hospital.
• Pero en 2017, participó en el ensayo de exoesqueleto con Clinatec y la Universidad de Grenoble.
• Inicialmente practicó el uso de los implantes cerebrales para controlar a un personaje virtual, o avatar, en un juego de computadora, luego pasó a caminar
en el traje.
• "Fue como [ser el] primer hombre en la Luna. No caminé durante dos años. Olvidé lo que es estar de pie, olvidé que era más alto que mucha gente en la
habitación", dijo.
• Tomó mucho más tiempo aprender a controlar los brazos.
• "Fue muy difícil porque es una combinación de múltiples músculos y movimientos. Esto es lo más impresionante que hago con el exoesqueleto.“
• Ver: https://www.youtube.com/watch?v=vG_FLmQn8ug

• ¿Qué tan bueno es el exoesqueleto?
• Los 65 kg de robótica sofisticada no están restaurando completamente la función.
• Sin embargo, es un marcado avance en enfoques similares que permiten a las personas controlar una sola extremidad con sus pensamientos.
• Los pensamientos de la mujer paralizada controlan el brazo robótico
• Thibault necesita ser unido a un arnés de techo con el fin de minimizar el riesgo de que caiga en el exoesqueleto - significa que el
dispositivo aún no está listo para moverse fuera del laboratorio.
• "Esto está lejos de ser autónomo", le dijo a BBC News el profesor Alim-Louis Benabid, presidente de la junta ejecutiva clinateca.
• "Él no tiene los movimientos rápidos y precisos para no caer, nadie en la tierra hace esto."
• En tareas en las que Thibault tuvo que tocar objetivos específicos usando el exoesqueleto para mover sus brazos superiores e inferiores y
girar sus muñecas, tuvo éxito el 71% del tiempo.
• El profesor Benabid, que desarrolló estimulación cerebral profunda para la enfermedad de Parkinson, le dijo a la BBC: "Hemos resuelto el
problema y hemos demostrado que el principio es correcto. Esto es una prueba de que podemos extender la movilidad de los pacientes en
un exoesqueleto.
• "Esto está en [la] dirección de dar una mejor calidad de vida."

• ¿Cuál es el siguiente paso?

• Los científicos franceses dicen que pueden seguir perfeccionando la tecnología.
• Por el momento están limitados por la cantidad de datos que pueden leer del cerebro, enviar a una computadora, interpretar y enviar al exoesqueleto
en tiempo real.
• Tienen 350 milisegundos para pasar del pensamiento al movimiento de lo contrario el sistema se vuelve difícil de controlar.
• Significa que de los 64 electrodos en cada implante, los investigadores están utilizando sólo 32.
• Así que todavía existe el potencial de leer el cerebro con más detalle utilizando computadoras más poderosas y IA para interpretar la información del
cerebro.
• También hay planes para desarrollar el control de dedos para permitir a Thibault recoger y mover objetos.
• ¿Hay
• papeles máselsiniestros
Ya ha usado implantepara esta tecnología?
para controlar una silla de ruedas.
• Hay científicos que investigan formas de usar exoesqueletos para mejorar las habilidades humanas, un campo conocido como transhumanismo, en
lugar de superar la parálisis.
• Esto incluye aplicaciones militares.
• "Absolutamente no vamos en la dirección de estas aplicaciones extremas y estúpidas", le dijo el profesor Benabid a la BBC.
• "Nuestro trabajo es reparar a los pacientes lesionados que han perdido la función."
• ¿Qué piensan los expertos?

• El profesor Tom Shakespeare, de la Escuela de Higiene y Medicina Tropical de Londres, dijo que si bien este estudio presenta un "avance
bienvenido y emocionante", la prueba de concepto estaba muy lejos de la posibilidad clínica utilizable.
• "Un peligro de bombo siempre existe en este campo. Las limitaciones de costos significan que las opciones de alta tecnología nunca estarán
disponibles para la mayoría de las personas en el mundo con lesión de la médula espinal".
• Sólo el 15% de las personas con discapacidad tenían una silla de ruedas u otros dispositivos de asistencia, dijo.

Preguntas:
Pregunta 1
¿De qué es responsable el sistema nervioso autónomo?
A) Control consciente de las funciones motoras
B) Regulación de procesos no conscientes en el cuerpo
C) Regulación del sistema sensorial
Pregunta 2
¿Cuál es el efecto de la paraplejia en la presión arterial? Marque todas las respuestas correctas.
A) Provoca ajustes lentos en la presión arterial en respuesta a los cambios en los entornos
B) Las señales de los vasos sanguíneos capilares no se procesan adecuadamente, lo que provoca cambios lentos en
la presión arterial
C)Paraplejia generalmente no tiene un efecto sobre la presión arterial
Pregunta 3
¿Qué es la termorregulación?
A) La termorregulación es una expresión alternativa para simplemente sudar
B) El mecanismo de advertencia natural del cuerpo para cuando la temperatura del núcleo supere ciertas retenes
• C) Un proceso corporal que le permite mantener su temperatura central

Pregunta 4
¿Puede explicar por qué alguien que ha perdido la función motora de los manos y los brazos se dice que es 'tetrapléjico'. ¿Cuándo es este el caso?
Pregunta 5
Cuál es el principal efecto de la paraplejia en el funcionamiento de la vejiga
A) La vejiga ya no se puede usar y los pacientes dependen de alternativas externas de la vejiga para almacenar orina
B) La paraplejia hace que la incapacidad de vaciar la vejiga de la manera habitual. En consecuencia, los pacientes a menudo usan un catéter en su
lugar.
C) El músculo esfínter en la vejiga se ve afectado que puede dar lugar a incontinencia
Pregunta 6
¿Puedes explicar por qué los parapléjicos experimentan problemas con sus intestinos? ¿Cuál es la causa subyacente y el efecto de estos problemas
intestinales?
Pregunta 7
¿Cuál es el efecto de la paraplejia completa en la piel?
A) Los parapléjicos a menudo experimentan erupciones cutáneas, incluso en el cuello, los brazos y las manos
B) Los estímulos sensoriales percibidos por la piel ya no se transmiten al cerebro
C) Ciertas partes de la piel a menudo experimentan suministros insuficientes de oxígeno
• D) Las úlceras por presión surgen fácilmente y tardan mucho tiempo en sanar
• Pregunta 8
• ¿Qué es la "espasticidad"?
• A) La falta de flujo sanguíneo a las extremidades, como las yemas de los dedos de los dedos de los dedos de los dedos de los dedos, lo que resulta en la
decoloración
• B) El fenómeno de que un nervio se aprieta, lo que da lugar a movimientos incontrolables
• C) El fenómeno de que los músculos comienzan a contraerse incontrolablemente en respuesta a un cierto estímulo
Pregunta 9
¿Qué definimos como paraplejia?
A) Parálisis de una o varias partes de un cuerpo, lo que afecta las funcionalidades corporales
B) Una forma de parálisis con función gravemente deteriorada desde la cintura hacia abajo
• C) Una forma de parálisis que hace que alguien pierda su capacidad de caminar
• Pregunta 10
• ¿Cuál es la causa más común de una lesión de la médula espinal?
• A) Accidentes de tráfico
• B) Infecciones bacterianas
• C) Accidentes deportivos
• D) Defectos de nacimiento
• Pregunta 11
• Marque todos los efectos que una lesión de la médula espinal puede inducir.
• A) Piernas paralizadas
• B) Pérdida de sensibilidad en la superficie de la piel por debajo del nivel de lesión
• C) Pérdida del control de órganos
• Pregunta 12
• Las fuerzas pueden llevar a que los objetos cambien... ( múltiples respuestas es aceptable)
• A) velocidad
• B) dirección
• C) forma

ORGANIZA
CON APOYO DE
GRACIAS

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Eficacia del exoesqueleto

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• ¿Qué piensan los expertos?

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