REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICERRECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
LABORATORIO I DE CONTROL

INFORME
PRÁCTICA N°2
SERVOMECANISMO EN LAZO CERRADO. RESPUESTA AL ESCALÓN Y
RESPUESTA EN FRECUENCIA

INTEGRANTES:
GUTIERREZ DAIFRED
OVALLES JOSE
TORREALBA CRUZ
PROFESOR:
ING. ERIC SIRA
ASIGNATURA:
LABORATORIO I DE SISTEMA DE CONTROL

BARQUISIMETO, JULIO 2021

 INTRODUCCIÓN

La principal ventaja de un servomotor es la incorporación en los mismos, de un sistema de

retroalimentación. Esta información puede ser utilizada para detectar un movimiento no deseado,
o para garantizar la exactitud del movimiento ordenado. Un sistema de control de motor que
responde a este diseño, es conocido como sistema de “Lazo Cerrado” (Closed Loop). La
retroalimentación es generalmente provista por un codificador de algún tipo.

El estudio de la respuesta al escalón y respuesta en frecuencia de un sistema, es de vital

importancia para el posterior análisis de su comportamiento y el posible diseño de un sistema de
control. En este punto, se realizará el estudio detallado de las respuestas de un sistema, el cual se
fundamentará en el conocimiento previo que se tiene del mismo. En principio, se define la
respuesta al escalón y respuesta en frecuencia de un sistema como el comportamiento en el tiempo
que tiene el mismo ante alguna variación en sus entradas.

1
 DESARROLLO

Actividades realizadas

Se montó el siguiente sistema, mostrado en la Fig. 1. Para ello, se desconectó el generador de

señales.

Fig.1
En esta práctica, para el primer procedimiento, se desea determinar la posición
seleccionada; los valores de sp, tr, td y tp, así como del período de oscilación;
el factor de amortiguamiento y frecuencia de oscilación asociados. Todo esto, partiendo de
aumentar lentamente la ganancia de la AU hasta obtener en Vo una salida
subamortiguada con un sobreimpulso entre 15 % y 20 %. Análogamente, partiendo de variar la
amplitud de la señal del GS y aumentar nuevamente la ganancia de la AU hasta obtener una salida
subamortiguada con un sobreimpulso entre 30 % y 40 %. Y para el segundo procedimiento,
se busca calcular la amplitud de Vo y su fase con respecto a la señal de entrada; también, se desea
determinar los valores de frecuencia y amplitud cuando el desfase sea de -90
grados. Análogamente, se recalculará los mismos parámetros, pero ajustando la AU de manera de
obtener el primer factor de amortiguamiento.

Los equipos a utilizar fueron los siguientes:

• Generador de funciones TWG-501 de feedback.

• Equipo Ms-150 para sistemas DC de feedback.
• Osciloscopio.

Antes de tomar los cálculos se realizó el siguiente montaje mostrado en la Fig. 2:

2
 Fig. 2
Procedimiento 1

Se colocó la AU en 2 %, y con IP en 15 grados para calibrar el sistema, esto debido al estado

funcional de los instrumentos; también, se aplicó una onda cuadrada de 8 Vpp
0,2 Hz a la OU. Luego, se aumentó lentamente la ganancia de la AU hasta obtener 1,60 V en Vo
para obtener una salida subamortiguada con un sobreimpulso entre 15 % y 20 % y, asimismo la
posición seleccionada fue en 1.4.

Posteriormente, se midieron los valores de Sp, tr, td y tp, así como del período de oscilación
(TOSC) a partir de la gráfica que se muestra en la Fig. 3.

Fig. 3

3
 C= 1.60 V y K= 4.64 V
𝑪 𝟏.𝟔𝟎
• 𝑆𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 34.48 %
𝑲 𝟒.𝟔𝟒

• tr= 0.42 s
• td= 0.21 s
• tp= 0.68 s
• Tosc= 0 s (No hubo señal)

Por otro lado, se procedió a calcular el factor de amortiguamiento mediante la ecuación que se
muestra a continuación:

−π.ζ
√1−𝜁2
Sp = 𝑒

ζ = 0.32

Asimismo, se varió la amplitud de la señal del GS a 13.4 Vpp y se recalcularon los parámetros
Sp, tr, td y tp, así como del período de oscilación (TOSC).

C= 2.32 V y K= 8.48 V
𝑪 𝟐.𝟑𝟐
• 𝑆𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 27.36 %
𝑲 𝟖.𝟒𝟖

• tr= 0.46 s
• td= 0.28 s
• tp= 0.72 s
• Tosc= 0 s (No hubo señal)

Factor de amortiguamiento:

−π.ζ
√1−𝜁2
Sp = 𝑒

ζ = 0.38

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 Finalmente, se aumentó nuevamente la ganancia de la AU hasta obtener 5 V para tener una
salida subamortiguada con un sobreimpulso entre 30 y 40% y, asimismo la posición seleccionada
fue en 3. Posteriormente, se midieron los valores de Sp, tr, td y tp, así como del período de
oscilación (TOSC) a partir de la gráfica que se muestra en la Fig. 4.

Fig. 4

C= 5 V y K= 8.20 V
𝑪 𝟓
• 𝑆𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 60.98 %
𝑲 𝟖.𝟐𝟎

• tr= 0.27 s
• td= 0.20 s
• tp= 0.49 s
• Tosc= 0.91 s

Factor de amortiguamiento:

−π.ζ
√1−𝜁2
Sp = 𝑒

ζ = 0.16

donde la frecuencia de oscilación es 1.09 Hz.

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 Luego, se varió la amplitud de la señal del GS a 11.5 Vpp y se recalcularon los parámetros Sp,
tr, td y tp, así como del período de oscilación (TOSC).

C= 2.88 V y K= 5.68 V
𝑪 𝟐.𝟖𝟖
• 𝑆𝑝 = 𝑥100% = 𝑥100% = 50.70 %
𝑲 𝟓.𝟔𝟖

• tr= 0.26 s
• td= 0.20 s
• tp= 0.45 s
• Tosc= 0.97 s

Factor de amortiguamiento:

−π.ζ
√1−𝜁2
Sp = 𝑒

ζ = 0.21

donde la frecuencia de oscilación es 1.03 Hz.

Procedimiento 2

Se ajustó la AU en la posición 1.4 de manera de obtener de nuevo el primer factor de

amortiguamiento obtenido en el procedimiento 1. Luego, se aplicó a la entrada de la OU, una señal
sinodal de 0,61 Hz con una amplitud suficiente para que la señal Vo en el potenciómetro de salida
tenga una amplitud máxima de 6.1 Vpp.

También, se varió la frecuencia de la señal de entrada de 0,2 Hz a 2 Hz en pasos de 0,2 Hz.

Posteriormente, se midió la amplitud de Vo y su fase (φ) con respecto a la señal de entrada como
se muestra en la tabla 1:

f(Hz) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Vo (V) 3.56 4.12 5.28 4.00 2.80 2.08 1.60 1.28 1.04 0.96
φ (º) 11.52 28.80 64.80 112.30 136.80 146.80 161.30 155.50 168.40 165.60
Tabla 1

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 Al momento de ocurrir el desfase de -90 grados, basándose en la tabla anterior,
aproximadamente la frecuencia fue de 0.75 Hz y amplitud 4.64 V.

Con la data tomada, se calculó M(jω) en dB usando la herramienta Matlab y φ(jω) en grados.

Mdb=

11.0290 12.2979 14.4527 12.0412 8.9432 6.3613 4.0824 2.1442 0.3407 -0.3546

Dichos resultados se tabularon para obtener la tabla 2:

φ(jω) 11.52 28.80 64.80 112.30 136.80 146.80 161.30 155.50 168.40 165.60

M(dB) 11.0290 12.2979 14.4527 12.0412 8.9432 6.3613 4.0824 2.1442 0.3407 -0.3546
Tabla 2

Así, obtener el diagrama de Bode de magnitud mostrado en la Fig. 5.

Fig. 5

Asimismo, se calculó la frecuencia natural de oscilación (wn), frecuencia de resonancia (wr) y

pico de resonancia (Mr).

wn = w = 0.75 Hz (frecuencia obtenida cuando el desfasaje es de -90 grados)

𝑤𝑟 = 𝑤𝑛√1 − 2𝜁 2 ; ζ= 0.32

7
 = 0.75√1 − 2(0.32)2 = 0.67 Hz

1 1
Mr = = = 1.65
2𝜁√1−𝜁 2 2(0.32)√1−(0.32)2

Por otra parte, para el obtener el segundo factor de amortiguamiento obtenido en el

primer procedimiento, se ajustó la AU en la posición 3. También, se varió la frecuencia de la señal
de entrada de 0,2 Hz a 2 Hz en pasos de 0,2 Hz. Luego, se midió la amplitud de Vo y su fase (φ)
con respecto a la señal de entrada como se muestra en la tabla 3:

f(Hz) 0.2 0.4 0.6 0.8

Vo (V) 3.84 4.16 4.88 5.92
φ (º) 8.64 14.4 23.7 34.5
Tabla 3

Para efectos de medición, no se pudo continuar ya que, el sistema se volvió inestable a partir
de 1 Hz.

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 CONCLUSIÓN
El estudio de la respuesta al escalón y respuesta en frecuencia de un servomecanismo en lazo
cerrado, es de vital importancia para el posterior análisis de su comportamiento. En esta práctica
en particular, se hicieron 2 procedimientos el cual nos arrojó una serie de resultados. Entonces,
para el primer procedimiento, se aplicó una señal cuadrada. En este, se calcularon una serie de
parámetros a la gráfica que se obtuvo de la respuesta del sistema para una salida subamortiguada
con un sobreimpulso entre 15 % y 20 % y para una salida subamortiguada con un sobreimpulso
entre 30 % y 40 %. Esto al variar la amplitud se pudo observar que, los parámetros cambian de
una forma poco apreciable. Además, se pudo deducir que se trabajó efectivamente con un sistema
subamortiguado ya que el coeficiente de amortiguamiento ζ estuvo siempre entre valores entre 0
y 1.

Por otro lado, para el segundo procedimiento, se aplicó una señal sinodal. En este punto, se
mantuvo las 2 posiciones para asegurar tener el mismo factor de amortiguamiento. En dichas
posiciones, se midió la amplitud y su fase respecto a la señal de entrada al variar la frecuencia en
pasos proporcionales entre ellos. Se pudo observar que, para la primera posición que corresponde
al primer factor de amortiguamiento, a mayor frecuencia, la respuesta del sistema se vuelve más
rápida; por otra parte, en la segunda posición correspondiente al segundo factor de
amortiguamiento, al variar la frecuencia se llegó a punto donde el sistema se vuelve inestable
debido a la alta ganancia.