SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER

ORDEN

1. DEFINICIÓN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t) es modelada
mediante una ecuación diferencial de primer orden. Así en el caso
de un sistema lineal o linealizado, se tiene:
dy
  a1  a y  bf t  1.1
 
dt
Donde f(t) es la entrada (función forzada). Si es diferente de cero
1.1 se escribirá:
a1 dy b
y f t 
ao dt ao
1 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 Definiendo: a1 b
p y  Kp
  ao ao
Entonces la ecuación toma la forma:
  dy
p  y  K p f t  1.2
dt
 p es conocida como constante de tiempo y K es conocida como
p
ganancia de estado estable o ganancia del proceso.
  y 0   0 y f 0   0
A partir de las ecuaciones (1.2), se encuentra rápidamente que la
función de transferencia de un proceso de primer orden esta dado
por: y s  Kp
G s   
f s   p s  1 1.3
2 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 Un proceso de primer orden con una función de transferencia
dada por la ecuación (1.3) es también conocido como Sistema de
primer orden, retardo de primer orden ó retardo lineal.
 
Si ocurre que ao  0, entonces la ecuación (1.1) toma la forma:

dy b
 f t   K p' f t 
dt a1

en este caso la función de transferencia es:

 
y s  K p'
G s    1.4
f s  s
3 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 2. MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
• Tiene capacidad para almacenar materia o energía.
• Presentan una resistencia asociada con el paso del flujo de
masa ó energía.

2.1 Sistema con capacidad de almacenar masa :

Se asume que la rata de flujo de Fo es lineal a la presión
hidrostática del nivel del liquido h, a través de la resistencia R:
 
h fuerza que acciona el flujo 1.5
F0  
R resistencia al flujo

4 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial

 Figura 1.1 Sistema con capacidad de almacenar masa.

 
En algún momento el tanque habrá almacenado masa y el balance
total de masa será:
dh h
A  Fi  Fo  Fi 
dt R
5 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 acomodando la ecuación:
  dh
AR  h  RFi
  dt 1.6

Donde A es la sección del área del tanque. En el estado estable

se tiene que:
hs  RFi , s valor para tomar como referencia en la variable de
desviación,
Usando la ecuación (1.6) y las variables de desviación se
tendrán:
'
dh
AR  h '  RFi ' 1.7
dt
donde h '  h  hs y Fi '  Fi  Fi , s.

6 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial

 Haciendo:
 p  AR  Constante de tiempo del proceso
K p  R  Ganancia de estado estable del proceso.
Entonces a partir de la ecuación (1.7), la función de transferencia
del sistema es:
h s 
'
Kp
G t   '  1.8
Fi  ps 1

Observaciones:
Puede decirse que la sección del área del tanque A, es una medida
de su capacitancia o su capacidad de almacenar masa.
Desde que constante de tiempo, puede decirse que para el tanque se
cumple:

7 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial

(constante de tiempo)=(capacidad de almacenamiento)x(resistencia al flujo)

2.2 Sistema con capacidad de almacenar energía.

Sea un tanque cuyo liquido es calentado mediante vapor saturado,
vapor que fluye a través de una bobina inmersa en el tanque, como
se representa en la figura 2.1

Figura 1.2 sistema con capacidad de almacenar energía.

8 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 Aplicando la ecuación de balance de energía para el sistema
mostrado, se encuentra:
dT
Vp c p  Q  U , At Tvap  T 
dt 1.9

En el estado estable se cumple que:

 
0  UAt Tvap , s  Ts  1.10
 
Restando las ecuaciones (1.9) y (1.10), resulta una ecuación en
términos de las variables de desviación.

dT ' ' 1.11

Vpc p  UAt (Tvap T ')
dt
9 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 donde:
Ts es la temperatura en estado estable y
'
'
T  T  Ts y Tvap  Tvap  Tvap , s
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (1.11),
encontramos la siguiente función de transferencia:

T s  1.12
'
1 Kp
G s    
T
'
vap s  Vpc p
s 1
 p 1
UAt

donde:
Vpc p
Tp = Constante de tiempo del proceso = UAt
Kp = Ganancia de estado estable =1
10 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 Observaciones:
• La ecuación (1.12) muestra claramente que este es un sistema
de primer orden.
• El sistema posee capacidad para almacenar energía térmica y
la resistencia al flujo de calor esta dada por U.
• La capacidad de almacenar energía térmica esta dada por el
término: Vpc p .La resistencia al flujo del calor del vapor al
liquido es expresado por el término: 1UAt 
Por lo tanto la constante de tiempo del sistema esta dada por la
misma ecuación que el sistema del tanque, expuesto en el primer
caso. Es decir:

11 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial

 Constante de tiempo = Vpc p 1
p   (Vpc p ) x( )
  UAt UAt

=(capacidad almacenamiento)x(resistencia al flujo)

2.3 Proceso térmico:
Considérese el tanque con agitación continua mostrado en la figura
1.3, se desea conocer en que forma responde la temperatura de
salida, T(t), a los cambios en la temperatura de entrada, Ti(t).

Figura 1.3 Proceso térmico.

12 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial
 Se supondrá que los flujos de entrada y salida, la densidad de los
líquidos y la capacidad calorífica de los líquidos son constantes y
que se conocen todas estas propiedades. El liquido en el tanque se
mezcla bien y el tanque esta bien aislado, es decir el proceso es
adiabático.
Aplicando la ecuación de balance de energía en estado dinámico
del tanque, se tiene:
d VpCv T t 
fpt C p Ti t   fpC p T t  
dt
donde:
pi , p  Densidad del liquido a la entrada y la salida, en Kg/m3,
respectivamente.
C Pi , C P  Capacidad calorífica del liquido, a presión constante, a la
entrada y salida respectivamente, en J/Kg-C.

13 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial

 C v  Capacidad calorífica a volumen constante del liquido en J/Kg-C
V Volumen del liquido en el tanque, m3.

Puesto que se ha supuesto que la densidad y la capacidad calorífica

permanecen constantes, sobre todo el rango de la temperatura de
operación, esta ecuación puede escribirse así:

dT t 
fp i C p Ti t   fpC p T t   VpC v 1.13
dt

14 GICI-Grupo de Investigación en control Industrial