INDICE DE TEMAS

1. INTRODUCCIÓN 2

2. ANALISIS DEL TIPO DE SISTEMA 3

3. EJEMPLO: MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA 4

3.1 EJEMPLO: RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN 6

4. CONTROLADORES PID 6

4.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL 7

4.2 CONTROLADOR INTEGRAL 8

4.3 CONTROLADOR DERIVATIVO 9

4.4 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL : PI 10

4.5 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO : PD 12

4.5.1 CONTROLADOR P.D. MODIFICADO 13

4.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO DERIVATIVO : PID 14

4.6.1 CONTROLDOR PID MODIFICADO 15

5. AJUSTE DE CONTROLADORES PID 16

6. BIBLIOGRAFIA 17
1. INTRODUCCIÓN

El controlador PID es el algoritmo de control mas utilizado en la industria. La

mayoría de los lazos de control industriales utilizan alguna variante de controlador
PID.

Su éxito radica en su robustez, confiabilidad, sencillez y generalidad. Un controlador

PID puede utilizarse para el control de plantas con no linealidades, o con
parámetros variantes o de elevado orden y tolera cambios accidentales sin
inestabilizar el lazo en general o siendo necesario solo un rápido ajuste de
parámetros para resintonizarlo.

Su sencillez permite su ajuste por personal no especializado en control, sólo basta

comprender la función de cada uno de sus tres parámetros en el lazo y algunas
horas de experimentación para lograr un ajuste adecuado en la mayoría de los
casos.

La mayoría de los controladores industriales comerciales, poseen facilidades de

autoajuste de parámetros. En este sentido existe una gran diversidad de variantes
de algoritmos de control, métodos de autoajuste y de informaciones solicitadas a los
usuarios.

En este apunte se comienza con un repaso de la estructura de control de lazo

cerrado y el análisis del tipo de un sistema a lazo abierto según el número de polos
en el origen que posea.

Se elige como ejemplo de planta a controlar un motor de corriente continua, y se

repasa su modelado matemático. Sobre esta planta de ejemplo se analiza la
estructura de control PID básica y algunas modificaciones de la misma. Se dan
ejemplos de aplicación de la estructura P, PI y PD en forma separada para analizar
el efecto de los distintos parámetros sobre la estructura de lazo cerrado. Se indica
además una forma práctica de ajuste de los parámetros PID.

2
2. ANÁLISIS DEL TIPO DE SISTEMA

Sea el siguiente sistema realimentado:

R (s) E (s) C (s)


G (s)

B (s)

H (s)

cuya Función de Transferencia de Lazo Abierto se puede expresar de la siguiente

. ¢  7 D V   7 E V  
forma normalizada genérica:
*V+V
VQ  7  V  7  V  

donde K' es la ganancia de lazo abierto y n es el tipo del sistema.

El siguiente cuadro muestra el comportamiento, en cuanto a error de estado

estacionario se refiere, de los sistemas de distinto tipo ante diferentes entradas de
referencia.

TIPO Entrada Escalón Entrada Rampa Entrada

r(t) = 1 r(t) = t Aceleración
r(t) = t²
0 1 f f
1 + K'
1 0 1 f
K'
2 0 0 1
K'

Observar que en todos los casos se utiliza la ganancia normalizada K' de la

ecuación.

Para disminuir el error de estado estacionario se tienen como alternativas:

- Aumentar el tipo del sistema.
- Aumentar la ganancia K'.
En ambos casos se puede llegar a inestabilizar el sistema si no se hacen las
variaciones de una forma adecuada.

3
3. EJEMPLO: MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

El siguiente diagrama esquemático representa un motor de c.c. con una carga

inercial acoplada y un amortiguador viscoso,

Ra La

K, T
·

Ia Tm

-
T
%

donde K = constante electromagnética ; B = Coef. de fricción viscosa

J = momento de inercia ; Tm = Cupla motora

Las ecuaciones que modelan el sistema son:

7P -T&&  %T&

7P .,D

.,DV -V  T V  % VT V

T V . .
*V   
,DV -V  %V V ( -V  % )
=

De la F.T.L.A. se ve que el modelo representado es un sistema tipo 1. Con el

propósito de controlar la posición q se realimenta el sistema, obteniéndose el
siguiente diagrama de bloques:

r (s) + E (s) Ia K (s)

Js²+Bs
-

cuya función de transferencia de lazo cerrado se expresa a continuación:

4
 T V .
)7   
T U V -V  %V  .

Se debe observar que la fricción viscosa B tiene un efecto estabilizante en el

sistema puesto que a mayor fricción hay menos oscilaciones, sobreimpulso, etc. En
todo sistema de segundo orden esta constante multiplica la s en la ecuación
característica o sea que sea el sistema de la naturaleza que sea si se desea
estabilizarlo se deberá intentar aumentar este factor por medio del controlador.
Ejemplos de esto son el controlador PD y el PD modificado o las versiones PID o
PID modificado, que se analizan mas adelante en este apunte.

Si en vez de controlar la posición del motor se desea controlar su velocidad, se

obtiene un sistema de primer orden:

Reemplazando T por w:
·

7P -VZ  %Z
7P .,D

ZU ZV
El diagrama de bloques resultante del cambio de variable es:

+ ,D K
- Js+B

.
donde:

* V
-V  %

Z V .
y la F.T de lazo cerrado:

Z U V -V  %  .
Variando K se puede aumentar o disminuir la rapidez de la respuesta del sistema,
ya que la raíz de la ecuación característica, de la ecuación anterior, depende de K y
esta raíz esta presente en los términos exponenciales de la respuesta transitoria del
sistema. De esta forma, la respuesta transitoria o transitorio del sistema se
extinguirá más o menos rápidamente de acuerdo a la posición de esa raíz de la
ecuación característica con respecto al eje imaginario. En caso de que K sea
negativo y mayor en valor absoluto que B el sistema se vuelve inestable.

5
3.1 EJEMPLO: RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Supóngase el sig. sistema de 2º. orden:

r (s) + E (s) Ia K (s)

Js²+Bs
-

.
. % .
*V+V  
-V  %V V - V    V - V   

=

% %

donde H(s) = 1 y cuya F.T. de lazo cerrado es:

.
. -
)7
 -V  %V  .
 % .
V  V 
- -

Colocando los términos de la expresión cuadrática en función de la frecuencia

natural del sistema y del coeficiente de amortiguamiento:

. % . % -  %
Z Q  G Z Q  Z Q  G
- - -  - .  .-

Analizando las ecuaciones anteriores se puede apreciar que si aumenta la ganancia

de lazo abierto K', se tiene que:

- disminuye el error de estado estacionario.

- disminuye delta y aumenta wn, lo que implica una respuesta más rápida, mayor
sobreimpulso y un transitorio más oscilatorio.

Si se aumenta K' demasiado el sistema puede volverse inestable. Por lo tanto

debemos asumir un compromiso entre error de estado estacionario, rapidez de
respuesta y estabilidad.

4. CONTROLADORES PID

6
En los siguientes puntos se analizan las estructuras más comunes de controladores
PID.

4.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL

Este controlador se emplea con el fin de modificar la ganancia original K del sistema
por medio de su producto con una constante Kp.

.
*¢ .S 
-V  %V


R (s) + E (s) U (s) C (s)

K
Kp
- Js²+Bs

Esto equivale a insertar un bloque de ganancia Kp en el trayecto directo del

diagrama de bloques como se ve en la figura precedente.

Operando con las ecuaciones se obtiene lo siguiente:

. .S
% . .S
*¢   \ .¢
- % ,
V V  
%

siendo . ´ la ganancia estática de lazo abierto del sistema.

..S
)7 -
% ..S
V  
- -

donde F.T. es la función de transferencia de lazo cerrado de 2º orden y cuyo

coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural de oscilación tienen las
expresiones:

 % ..S
G   ZQ
 ..S- -

Obsérvese que al aumentar Kp disminuye el error de estado estacionario,

7
el G (delta) es menor y la Z Q más grande, lo que se traduce en una mayor rapidez
de respuesta y un mayor sobreimpulso.

4.2 CONTROLADOR INTEGRAL

Para disminuir el error de estado estacionario se podría modificar la G(s) del

sistema de manera tal que el tipo del sistema original sea incrementado.
Supongamos un sistema con una F.T.L.A., G(s) (siendo H(s) =1) que sea:

.
*V
-V  %
(1)

La F.T.L.A. anterior representa un sistema de primer orden y tipo 0, que presenta un

error de estado estacionario de valor finito en su respuesta a una entrada escalón.

R(s) + E(s) U(s)

K, K C(s)
s (Js + B)

Al agregarle el controlador integral el sistema pasa a ser ahora un sistema de tipo 1

y de segundo orden, siendo su F.T.L.A.:

., . ..
* ¢V    ,
V -V  % -V  %V

que es similar a la analizada para el caso del controlador proporcional y por lo tanto
se puede recurrir a dicho análisis para comprender la incidencia que tiene la
variación de la constante KI en el comportamiento del sistema.

El nuevo sistema, resultante de agregar un controlador integral a la G(s) dada por

la Ec. (1), es capaz de seguir a una entrada escalón sin error, lo cual no sucedía
con el sistema original.

Sin embargo, la posibilidad de desestabilizar el sistema aumenta. Por ejemplo, si el

sistema original hubiera sido de 2º orden, luego de insertar el controlador integral se
transforma en uno de tercer orden el cual puede llegar a ser inestable.

En general el Controlador Integral no se utiliza solo. Se verá más adelante que se

utiliza ya sea acompañado por un controlador proporcional o por un controlador
proporcional derivativo, conformando estructuras de control PI o PID,

8
respectivamente.

4.3 CONTROLADOR DERIVATIVO

Esta estructura de control nunca se usa sola, en general se utiliza acompañada

por un controlador proporcional o por un controlador PI. Se discute a continuación la
estructura de control derivativa a fin de comprender su efecto en el sistema de
control de lazo cerrado. Sea el siguiente sistema de control que incorpora el bloque
correspondiente al controlador derivativo:

R(s) + E(s) U(s) C(s)

KG s K
Js + B

Como se observa en el diagrama se agregó un cero en el origen a la FTLA original.

Esto en el dominio temporal es un derivador y su efecto puede ser muy perjudicial
en el caso de que existan ruidos de alta frecuencia en el sistema, pues su derivada
produciría acciones de control U(s) de muy elevada amplitud. Asimismo, en el caso
de introducir un cambio en la referencia R(s) brusco, como por ejemplo un escalón
de entrada, el cero produciría la derivación del mismo, lo que en teoría produciría un
impulso de amplitud infinita o en el caso real hasta la saturación del actuador de la
planta.

En general la acción derivativa se agrega en forma conjunta a la acción

proporcional e incluso se adiciona un filtro de primer orden para evitar su acción
sobre los ruidos del sistema.

Como curiosidad se estudia a continuación el efecto del agregado de un cero en el

origen al sistema. Si a un sistema tipo 1 se le agrega un derivador puro (cero en el
origen) el tipo del sistema disminuye pasando a ser un sistema de tipo 0, lo que
tiene dos consecuencias:

a) El sistema se vuelve más estable.

b) El error de estado estacionario se incrementa.

El análisis realizado se basa en las siguientes expresiones. Si se considera la FTLA

de un sistema de tipo 1 como:

9
 .
*V con realimentación unitaria ( + ( V) = 1 ).
V-V  %

Entonces la G(s) representa la F.T.L.A. original (sistema de tipo 1), pero agregando
un controlador derivativo se transforma en:

.
*¢ .GV
V-V  %
y operando queda:

..G
*¢
-V  %

La F.T.L.A. * resultante no posee el polo en el origen, lo que implica que el

sistema es ahora de tipo cero.

Si el sistema original es de tipo 0, luego de agregar el controlador derivativo

presentaría un error de estado estacionario infinito para cualquier entrada.

Estos resultados son sólo una curiosidad puesto que la acción derivativa, utilizada
junto con la proporcional, no interviene para nada en el error de estado estacionario.

4.4 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL : PI

La relación entre la entrada E(s) y la salida U(s) (acción de control) de un

.,
controlador Proporcional Integral (PI) es la siguiente:
8V .S  (V
V
O sea que a la G(s) del sistema se le agrega un polo en el origen y un cero finito.

Supóngase un sistema tipo cero al que se le agrega un controlador PI. Si el

sistema dado tiene realimentación unitaria, la G(s) es:

.
*
-V  %
la cual se transforma en (luego de agregar el PI):

., ö æ . ö
*¢ ç .S 
æ
V ø è -V  % ø
÷ ç ÷
è

æ .SV  . , ö æ . ö ..SV  . . ,
*¢
V ø è -V  % ø -V  %V
ç ÷ ç ÷
è

10
 . . , æ .S
V  ÷
ö
% è ., . . ,
ç
*¢  .¢
ø
æ- %
V ç V  ÷
ö
è% ø

El tipo del sistema aumenta a 1 y con variaciones de la constante de integración KI

se puede disminuir también el error de estado estacionario. A continuación se
muestra el diagrama de bloques correspondiente.

R(s) + E(s) K C(s)

Kp+K I
- s J s+B

En este caso la función de transferencia de lazo cerrado es:

. . , æ .S
V   ÷÷
ö
& ( V) - è .,
çç
)7/.& . ø
5( V ) æ %  . .S ö . .,
=
V  ç ÷V 
è - ø -

siendo el coeficiente de amortiguamiento:

%  ..S
G
 -. . ,

amortiguamiento G , lo que se traduce en un aumento del sobreimpulso y en

Al incrementar KI se disminuyea el error y también se hace menor el coeficiente de

sistemas de mayor orden incluso puede llegar a inestabilizarlo.

Variando Kp aumenta delta y el sistema se torna más estable puesto que se esta
corrigiendo la posición del cero agregado. El controlador PI permite “jugar” con dos
constantes (Kp y KI) para llegar a un comportamiento deseado del sistema.
También, variando ambas constantes apropiadamente se puede hacer que el cero
agregado cancele algún polo indeseado del sistema.

11
4.5 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO : PD

La ley de control U(s) del controlador proporcional derivativo PD es:

8V ( .S  .GV) (V
Con el controlador PD se agrega un cero a la G(s) del sistema. Supóngase tener un
sistema de 2º orden y de tipo 1, con realimentación unitaria, el cual se somete a la
acción de un controlador PD. Su FTLA original es:

.
*V
-V  %V


.
y agregando el PD queda:
*¢V  . S  . G V
( )
-V  %V


..S æ .G
operando,

V  ÷
ö
% è .S ..S
ç
* ¢V  .¢
ø
æ- %
V ç  ÷
ö
è% ø

..S æ .G
La F.T. de lazo cerrado es:

V  ÷
ö
- è .S
ç
)7
ø
æ %  ..G ö ..S
V  ç ÷ V 
è - ø -

Se debe observar que esta función de transferencia posee un cero finito cuya
posición depende de Kd y Kp, si Kd aumenta mucho el cero se desplaza al origen
produciendo el efecto de un derivador puro. A la vez como Kd modifica el término de
amortiguamiento B se deduce su efecto estabilizante como se indicó en el punto 2.

%  ..G
El coeficiente de amortiguamiento es:
G
 -..S

De lo anterior se concluye que aumentando Kp se disminuye el error de estado

estacionario pero se incrementa el sobreimpulso (delta disminuye), con Kd se puede
aumentar el coeficiente de amortiguamiento y el sistema se estabiliza.

12
 R(s) + E(s) C(s)
Kp + Kds G(s)

INCONVENIENTE: Si Kd aumenta mucho, el cero agregado se acerca demasiado al

origen y se puede convertir en un derivador puro que deriva la entrada. Por ejemplo,
con una entrada escalón se produce un gran sobreimpulso. Para evitar estos
inconvenientes, se recurre a una modificación de la estructura de control PD que se
verá a continuación.

4.5.1 CONTROLADOR P.D. MODIFICADO

Esta modificación de la estructura original tiene por objeto evitar el efecto de la

derivación de los escalones de la referencia y el correspondiente sobreimpulso, sin
perder el efecto estabilizante de la acción derivativa. La modificación consiste en
tomar la derivada de la salida del sistema en lugar de aplicar la derivada a la
entrada como en la estructura PD, como se muestra en el siguiente diagrama.

+ +
R (s) E (s) C (s)

 
Kp G (s)

Kd s

Supóngase un sistema de 2º orden, con realimentación unitaria, cuya FTLA es:

.
*V
-V  %V


Luego de agregarle el controlador P.D. modificado se obtiene:

13
 ..S
..S %  ..G
* ¢V
- V  %V  ..GV

-
V ç V  ÷
æ ö
è %  ..G ø

..S
donde se hace:
.¢
%  ..G

La F.T. de lazo cerrado y el coeficiente de amortiguamiento son:

. .S
- %  . .G
)7   G 
%  . .G . .S  . .S
V  V

- -

Se debe observar que en este caso no queda el cero en la FTLC, pudiéndose

aumentar Kd
sin derivar la entrada y modificando el término lineal en s para estabilizar el sistema.

En general la constante derivativa Kd es pequeña en relación con Kp. Con Kd se

puede manejar el amortiguamiento del sistema sin tener la preocupación de que el
cero se acerque mucho al origen.
El término que acompaña a la s representa la fricción del sistema físico y con Kd
podemos aumentar dicha característica, es decir, que la derivada es equivalente a
agregar más fricción viscosa al sistema físico estudiado.

4.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO DERIVATIVO : PID

Este controlador suma los efectos de los controladores vistos por separado,
agregando a la función de transferencia del sistema (FTLC) dos ceros y un polo en
el origen. El polo en el origen reduce el error e inestabiliza, mientras que con los dos
ceros es posible mejorar la respuesta y estabilidad del sistema.

.,
La ecuación del controlador PID es :
8V .S 
+ .G V (V
V
Para un sistema de primer orden se obtiene la siguiente función de transferencia de
lazo abierto:

æ .G V 2 + .SV  . , ö æ . ö
*¢
V ø è -V  % ø
ç ÷ ç ÷
è

La función de transferencia de lazo cerrado es :

14
 æ .G 2 .S
. . , çç V + V   ÷÷
ö

)7   è ., ., ø
V ( - + . .G )  V ( % + . .3 ) + . . ,

. .,
Operando se obtiene:
.¢ 
%

%  . .S
G 
 . . , ( - + . .G )

De estas ecuaciones se deduce que el error de estado estacionario puede reducirse

actuando sobre la KI. La ubicación de los ceros depende de la relación entre Kp y Kd
con KI.

cálculo del coeficiente de amortiguamiento G (delta) arroja resultados sólo

Debe tenerse en cuenta que si bien se obtiene un sistema de segundo orden, el

aproximados debido a la presencia de ceros en la FTLC. Por lo que el valor de delta

no resulta un indicador tan exacto del comportamiento del sistema.

La estructura del controlador PID se muestra en el siguiente esquema.

5V (V &V
.S .GV.,V *V


4.6.1 CONTROLDOR PID MODIFICADO

La estructura PID anterior presenta los mismos problemas que el PD en cuanto al

sobreimpulso ante el cambio de referencia debido a la derivación. Para evitar este
inconveniente se utiliza generalmente la siguiente estructura de PID modificado.

15
 5V + (V &V
.S .,V *V
+
 

.G V

5. AJUSTE DE CONTROLADORES PID

Para el ajuste de los controladores PID se dispone de una serie de ecuaciones

empíricas que dan valores de estima iniciales para los parámetros del controlador
en función de la respuesta del sistema a lazo abierto a un escalón de entrada o de
la respuesta en lazo cerrado cuando el sistema se encuentra en el límite de la
estabilidad. Estas ecuaciones son las reglas de Ziegler - Nichols para sistemas
continuos o las reglas de Takahashi para sistemas discretos. Estas reglas se ven
con detalle en los cursos superiores y aparecen en la bibliografía citada al final.
Sin embargo es posible realizar un ajuste manual de los parámetros mediante el
siguiente procedimiento sencillo de prueba y error.

En general primeramente se eliminan los efectos integrativo y derivativo y se trata

de obtener una ganancia proporcional lo mayor posible que provea una adecuada
respuesta temporal con bajo error de estado estacionario. Si con sólo la ganancia
proporcional se obtiene un comportamiento algo oscilatorio se debe introducir con
cautela la acción derivativa. Esto último permitirá introducir luego un valor mayor de
ganancia proporcional, lo que redundará en una respuesta mas rápida con menor
error de estado estacionario. Luego podrá incrementarse nuevamente la ganancia
derivativa y la proporcional hasta llegar a un punto donde no se obtiene una mejor
respuesta debida al aumento de ninguna de estas dos ganancias. Se debe tener
en cuenta que el amortiguamiento de la respuesta del sistema se logra mediante la
acción derivativa cuyo efecto es reducir las oscilaciones y sobreelongaciones
aumentando el margen de fase del sistema.

Si luego de estos ajustes, no se obtiene un error de estado estacionario

suficientemente bajo según las especificaciones, se debe introducir la acción
integral. Se comienza con el mínimo valor posible y se va incrementando hasta
lograr la eliminación del error de estado estacionario (o su acotamiento según sea el
caso) en un tiempo acorde a las especificaciones de control dadas. Debe tenerse
en cuenta que la acción integral reduce el margen de fase del sistema lo que puede
producir sobreelongaciones y oscilaciones significativas. Si esto ocurre deberán
reajustarse los parámetros proporcional y derivativo para mejorar el

16
comportamiento. En general deberá ser necesario reducir el efecto proporcional y
aumentar el derivativo en este caso.

6. BIBLIOGRAFIA
nd
- “PID Controllers, 2 Edition”, Karl J. Astrom and Tore Hagglund. ISA,
Instrument Society of America. 1995.
- “Sistemas de Control en Tiempo Discreto”, Katsuhiko Ogata. Prentice Hall,
1998.
- “Ingeniería de Control Moderna”, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall, 1999.
- “Sistemas Automáticos de Control”, Bejamín C. Kuo, C.E.C.S.A. Compañía
Editorial Continental S.A. México. 1997.
- “Sistemas Lineales de Control”, John J. D’Azzo y Constantine H. Houpis,
Paraninfo, Madrid, 1977.
- “Control Digital Directo”, Benjamín Kuchen y Ricardo Carelli. Facultad de
Ingeniería. Universidad Nacional de San Juan, 2000.

AGRADECIMIENTOS

A los Ings. Martín Jiménez y Fernando Caballero y a la Ing. Analía Pérez por sus
sugerencias, y al Ing. Omar Gómez por la realización de dibujos e introducción de
ecuaciones en el texto.

17