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1.4 Diseño de Compensador Adelanto-Atraso y Controlador PID
1.4 Diseño de Compensador Adelanto-Atraso y Controlador PID
C(s)
R(s) 10
+
- s ( s 6)(S 10)
58.41
1/T=-4 1/αT=-12.87
10 S 4
Trazamos D.L.R de: x 60.76
s ( s 6)(S 10) S 12.87
S 4 28.87 S 3 265.92 S 2 1322.96 S 2403.04 0
Los polos de lazo cerrado
-17.5838 + 0.0000i
-3.9737 + 5.31i
-3.9737 - 5.31i
-3.3389 + 0.0000i(Dominante)
Para corregir el diseño probamos una nueva ubicación del cero (1/T),
vamos a proponer que esté en un sitio tal que αz=70º
A continuación se presenta el LGR del sistema con este nuevo
compensador en adelanto, donde se puede observar la ubicación
Deseado es el polo dominante
Ahora verificamos la condición de error calculando el Kv del
sistema compensado:
El cual es menor que 10, nos piden Kv≥10 hay que añadir un
compensador en atraso, por lo cual se estaría diseñando una
red adelanto-atraso.
KVrequerido 10
2.06
KVsistema 4.84
1.4 CONTROLADOR PID
Donde:
0
Calculamos el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se
aplica la condición de módulo
Se tiene:
Gc(s)=kd(s+a)=0.0609(s+11.136)
Gc(s)=kd(s+a)=0.6774(1+S/11.136)
CALCULO DEL CONTROLADOR PI
PUNTO DESEADO
ANGULO =0.69°
53.76
54.45
(s) km
Va ( s ) ( Js b)( Ls R ) km kb
k m kb
W ( s) k
Va ( s ) ( Js b)( Ls R ) k 2
W ( s) k
Va ( s ) JLs 2 ( RJ bL) s (bR k 2 )
Programa para hallar respuesta al escalon del sistema original
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
step(num,den,0:0.1:3);grid
Title('Respuesta al escalón')
De la figura se observa que se obtiene una salida 10 veces
más chica que la deseada (0,1 rad/s) y 3 seg de
establecimiento, sin cumplir las especificaciones
Control Proporcional
Probemos primero un control Proporcional con ganancia
100 . Para ello hay que agregar los siguientes comandos
al final del archivo anterior
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t);grid
title( 'Respuesta al escalón con Control Proporcional')
De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario y el
sobrepico son muy grandes
Recordemos del PID que incorporando un término integral se eliminará el
error de estado estacionario y un término derivativo reducirá el sobrepico.