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Instrumentación y Control de Procesos Industriales
Instrumentación y Control de Procesos Industriales
control de procesos
industriales
Blaudiert Muriel Zea
Ing. Industrial
Generalidades
Tipos de instrumento, Instrumentos LPTF,
Tipos de Señales, P&ID –
Proceso
Ejemplos de procesos industriales
Control de Procesos
El lazo de control
• Un lazo de control requiere la ocurrencia
de tres tareas:
– Medida
– Comparación
– Ajuste
NIVEL MAXIMO
Ejemplo de medición
• Variable de proceso
– Son aquellas que pueden cambiar las
condiciones de un proceso
• Setpoint
– Valor al que se desea mantener una variable
de proceso
• Variable medida
– Es aquella que se desea mantener estable
• Variable manipulada
– Es aquella que varía para mantener
constante la variable medida
Error
variación
Magnitud
SP
Duración
T
• Offset
– Es una variación constante de la variable de
proceso, respecto del setpoint.
• Variación de carga
– Es un cambio no deseado en algún factor que
pueda afectar la variable de proceso.
• Algoritmo de control
– Es la expresión matemática de una función
de control
Lazo abierto y lazo cerrado
• Trasductor
– Convierte una señal física en una eléctrica
• Convertidor
– Convierte una señal de un dominio en otro
• Transmisor
– Convierte la lectura de un sensor en una señal
estándar que pueda ser transmitida
Señales
• En procesos industriales existen tres tipos
de señales para transmitir información
– Neumáticas (3 – 15 psi)
• Cambios en la presión de aire de una tuberia,
proporcionales a las variaciones de magnitud
medida.
• Se siguen utilizando en aplicaciones particulares
– Analógicas (4 – 20 mA), (1 – 5 V)
• La forma de transmisión mas común desde los
años 1960.
• A partir de los 90 se comenzaron a reemplazar por
señales digitales.
• Digitales
– Señales de niveles discretos que combinados
de forma particular representan la magnitud
de las variables del proceso
Idem Anterior
Un hexágono representa dispositivos con
capacidades de cómputo. Ej. controladores
Idem Anterior
Idem Anterior
Los siguientes símbolos representan válvulas con sus
respectivos tipos de actuador
Tuberias y conexiones
Tuberia
señal neumática
Identificación
• La primer letra indica la variable medida
– T (temperatura)
– F (Flujo)
– P (presión)
• La segunda letra indica la función del dispositivo
– T (transmisor)
– E (sensor)
– I (indicador)
Ejemplo
Tipos:
Control Manual
Control Automático
OBJETIVO
CONTENIDO
Dinámica de
fluidos
Básico de Hidráulica de Fluidos Fluidos
Fluidos
Líquido:
Fluido sometido a fuerzas intermoleculares que lo mantienen
unido de tal manera que su volumen es definido pero su forma
no. Ligeramente compresible y su densidad varia poco con
temperatura y presión.
Líquido
Gas:
Fluido que consta de partículas en movimiento que
chocan entre sí y tratan de dispersarse de tal manera que
No tienen forma ni volumen definido y llenará
completamente cualquier recipiente en el que se
coloque. Los gases son compresibles y su densidad varia
Gas con temperatura y presión.
Básico de Hidráulica de Fluidos Propiedades
Densidad:
Sustanci Densidad Sustanci Densidad
La densidad de una sustancia se define
Fluidos como el cociente de su masa entre el a (g/cm 3 ) a (g/cm3)
volumen que ocupa.
Aceite 0.8-0.9 Bromo 3.12
masa
ρ
Densidad volumen Ácido
1.83 Gasolina 0.68-0.72
sulfúrico
La unidad de medida en el Sistema
Internacional es kg/m3. También se Agua 1.0 Glicerina 1.26
Presión utiliza en g/cm3 y en Lbs/ft3.
agua= 62,37 Lbs/ft3
Agua de 1.01-1.03 Mercurio 13.55
mar
Temperatura
Alcohol 0.79 Tolueno 0.866
etílico
Densidad Relativa • Presión:
Se define como un esfuerzo por unidad de
área, la presión de un fluido se transmite con
igual intensidad en todas las direcciones.
Tensión Fuerzas actuando sobre
cuerpo sumergido y sobre
Superficial paredes del recipiente.
Viscosidad fuerza Fn
P
área S
Temperatura:
La temperatura es una medida de la energía
Fluidos térmica o grado de calor que posee un °C °F
cuerpo. Dos cuerpos en equilibrio térmico 0 32
poseen el mismo valor de temperatura. 15,6 60
A mayor temperatura, mas caliente se 20 68
encuentra un cuerpo y mas energía térmica 40 104
Densidad 60 140
posee.
80 176
100 212
0 9 0 150 302
F * C 32
Presión 5 200 392
Densidad
Relativa
Peso Específico:
Tensión Es una relación entre el peso de una sustancia y el volumen que ocupa (no
confundir peso con masa).
Superficial Sus unidades son Libras fuerza por pie cúbico [Lbf/ft 3].
Gravedad Específica:
Fluidos La densidad relativa o Gravedad especifica (G.E o ) es un
número adimensional que expresa la relación del peso del
cuerpo al peso de un volumen igual de una sustancia que se
Densidad toma como referencia.
Para líquidos tomamos como referencia el agua y para gases
tomamos al aire libre de CO2 y H2 a una atmósfera de presión.
Presión G.E agua= 1,0
Densidad
Relativa
Algunos valores de
gravedades
Especificas
Básico de Hidráulica de Fluidos Propiedades
Tensión Superficial:
Una molécula en el interior de un liquido esta sometida a la acción de
Fluidos fuerzas atractivas en todas las direcciones siendo la resultante nula, pero
si la molécula está en la superficie sufre la acción de un conjunto de
fuerzas de cohesión superficial llamada tensión superficial.
Densidad Un zancudo puede pararse en el agua debido a que su presión no vence la
tensión superficial. La tensión superficial en una gota de agua es la que
mantiene su forma.
Presión
Viscosidad:
Es la medida de la resistencia de una sustancia a fluir; a mayor viscosidad
Temperatura es mas difícil que fluya. Depende de el tipo de fluido, temperatura y
presión.
La Viscosidad disminuye al aumentar la temperatura pero no se ve
Densidad Relativa
afectada apreciablemente con el cambio de presión.
• Viscosidad Absoluta o dinámica (µ) :
Expresa el grado de resistencia al flujo. Sus unidades son:
Tensión [N*Seg/m2] (Sistema Internacional)), Centipoises (Cp) (API).
Superficial 1 N*Seg/m2 = 1000 Cp
• Viscosidad Cinemática ():
Viscosidad Expresa el cociente entre viscosidad absoluta y densidad del fluido.
= Viscosidad absoluta/Densidad del fluido.
[m2/seg] (Sistema Internacional), CentiStokes (cSt) (API).
1 m2/seg = 1’000.000 cSt
Ecuación Fundamental:
La estática de los fluidos afirma que la presión depende
únicamente de la profundidad. Cualquier aumento de
Hidrostática presión en la superficie se transmite a cualquier parte del
fluido en la misma magnitud, es decir, la presión se propaga
por todo el fluido.
Conceptos F Un ejemplo es la Prensa Hidráulica donde se modifica la
básicos P fuerza resultante al variar las áreas de aplicación.
Se aplica una fuerza F1 a un pequeño pistón de área S1. El
S resultado es una fuerza F2 mucho mas grande en el pistón
Aplicaciones S2, debido a que la presión es la misma a la misma altura
por ambos lados pero el área S2 es mas grande.
Presión Atmosférica:
P0=0
Para medir la presión atmosférica, Torricelli
empleó un tubo largo cerrado por uno de sus h
Hidrostática extremos, lo llenó de mercurio y le dio la vuelta
sobre una vasija de mercurio.
El mercurio ascendió hasta una altura h=0.76 m al nivel del mar.
Dado que el extremo cerrado del tubo se encuentra casi al vacío
Conceptos Po=0, y sabiendo la densidad del mercurio es 13.55 g/cm 3 ó 13550
básicos kg/m3 podemos determinar el valor de la presión atmosférica.
Patm= g h= 13550*9,81*0,76=101023 Pa = 14,7 Psi en unidades
Petroleras (API).
Aplicaciones
Principio de Arquímedes:
El principio de Arquímedes afirma que todo cuerpo sumergido en un fluido
experimenta un empuje vertical y hacia arriba igual al peso del fluido desalojado.
La explicación del principio de Arquímedes consta de dos partes como se indica en la figuras:
1.El estudio de las fuerzas sobre una porción de fluido en equilibrio con el resto del fluido.
2.La sustitución de dicha porción de fluido por un cuerpo sólido de la misma forma y dimensiones.
[Kg/m3]2
g [m/Seg ]
V [m3]
Empuje [N]
Básico de Hidráulica de Fluidos Hidrostática
Hidrostática:
Po=Patmosférica
Estudio de las condiciones de equilibrio de los líquidos y las presiones
que estos ejercen. Es un estado en el cual cada partícula fluida
permanece en reposo o no tiene movimiento relativo respecto a las otras
partículas.
Hidrostática La presión estática de un fluido homogéneo, con densidad constante se
calcula: Crudo
[Kg/m ]
3
g [m/Seg ]2
ο 141,5 Agua
API 131,5
G.E crudo
Conceptos En el punto C:
básicos 5 ft. Pc= Po= Patmosferica = 14.7 Psi
Aplicaciones En el punto B:
Punto B PB= Pc+ presión de la columna de crudo
PB= Patmosferica+ 0.433*G.Ecrudo*hcrudo
Agua
PB= 14.7 + 0.433*0.88*5 = 14.7 + 1.9 = 16.6 Psi
8 ft. En el punto A:
PA= Pc+ presión de la columna de crudo + presión de la columna
de agua.
PA= Patmosferica+ 0.433*G.Ecrudo*hcrudo + 0.433* G.Eagua*hagua
Punto A
PA= 14.7 + 0.433*0.88*5 + 0.433*1.0*8 = 20.1 Psi
Básico de Hidráulica de Fluidos Aplicaciones
Cuerpos sumergidos:
Como describe el principio de Arquímedes todo cuerpo
Hidrostática sumergido experimentará una fuerza de empuje vertical
ascendente igual al peso del fluido desalojado. En el
siguiente ejemplo se observa la variación del peso de un objeto
al sumergirse en un fluido.
Conceptos Tensión= 50 N
El peso de un objeto sumergido (largo=40cm, ancho=20cm,
básicos alto=20cm) en agua es 50 N, cuanto pesará en el aire?
Volumen del cuerpo=0,2m*0,2m*0,4m= 0,016m3.
Aplicaciones Volumen de fluido desalojado= 0,016m3.
Agua
Niveles en tanques:
Dinámica de fluidos:
Aplicaciones
S1 S2
Ecuación de continuidad:
Esta ecuación es consecuencia del principio de conservación de la masa, es decir la masa que
atraviesa cualquier sección de una corriente de fluido por unidad de tiempo es constante.
Dinámica de Caudal (Q) se define como Area transversal por velocidad:
Fluidos Q S*V
Las unidades del caudal son m3/seg (Sistema Internacional) y ft3/seg (API).
Conceptos Como en una tubería todo el líquido que entra debe salir (Caudal constante) la ecuación de
básicos continuidad establece que:
S1 * V1 S 2 * V2 Q
Aplicaciones
S [ft2] V [ft/Seg] Q [ft3/Seg]
Velocidades en tuberías:
Conociendo el flujo(Q) en Barriles por día y el
Dinámica de diámetro de la tubería (d), aplicando Q=V*S y
Fluidos pasando a unidades usadas en el campo tenemos:
Conceptos V
0,01192 * Q
básicos d2
Q
d S
0,01192 * 1000
V 1,324 pies / seg
32
Básico de Hidráulica de Fluidos Conceptos
Dinámica de
Fluidos Laminar Turbulento
ρ* V*D
Re
μ
Ecuación de Bernoulli:
En la gráfica se observan los cambios energéticos que ocurren en la porción de fluido señalada
en color amarillo, cuando se desplaza a lo largo de la tubería. En la figura, se señala la situación
inicial y se compara la situación final después de un tiempo t.
Dinámica de
Asumiendo un fluido incompresible y que las perdidas de energía por fricción son despreciables
Fluidos podemos realizar el balance de energía y masa.
El fluido experimenta cambios de altura (energía potencial), cambios de velocidad debido al
Conceptos cambio en el diámetro de la tubería (energía cinética). También se cumple que la masa que entra
es igual a la que sale (conservación de la masa).
básicos
1 1 P [Psi] [Lbs/ft3] g [ft/seg2]
P1 gy1 V12 P2 gy 2 V22
2 2 V [ft/seg] y [ft]
Aplicaciones
Conceptos V1S1=V2S2
básicos
1 1
P1 * ρ * V12 P2 * ρ * V22
2 2
Aplicaciones
2(P1 P2 )
V2 S1 *
ρ(S12 S 22 )
Efecto Venturi
Básico de Hidráulica de Fluidos Aplicaciones
básicos en BPD.
r1=(d1/2)=40/2=20 cm= 0,2 m.
r2=(d2/2)=10/2=5 cm= 0,05 m.
Aplicaciones Calculo de Caudal
S1=3.1416*(0,2)2=0,1256 m2
S2=3.1416*(0,05)2=0,007854 m2
agua=1000 Kg/m3. V2 1,6 m / seg 5,25 ft / seg
d2 10 cm 3,94 pu lg
Reemplazando: 2(1275)
V2 0,1256 *
1000 * (0,1256 2 0,007854 2 ) 0,01192 * Q
V2 2
V2=1,6 m/seg. d2