Sistemas de actuacin elctrica:

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores

hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como
se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y
prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados
segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los
motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.
La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca
solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las
entradas roscadas.
Al estudiar los sistemas elctricos que se emplean como actuadores de control debern tenerse en
cuenta los siguientes dispositivos y sistemas:

1.- Dispositivos de comunicacin, como son los interruptores mecnicos (relevadores) y los
interruptores de estado solido (diodos, tristores y transistores), en los que la seal de control
enciende o apaga un dispositivo elctrico.

2.- Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa por un solenoide acciona un
ncleo de hierro dulce, por ejemplo una vlvula hidrulica/neumtica operada por solenoide.

3.- Sistemas motrices, por ejemplo, motores de cd y de ca, en los cuales la corriente que pasa por
el motor produce una rotacin.

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2.3.3 Sistemas de actuacin elctrica

Sistemas de actuacin elctrica
Los sistemas elctricos que se emplean como actuadores de control pueden ser:
dispositivos de conmutacin
dispositivos tipo solenoide
sistemas matrices
los interruptores mecnicos son elementos que con frecuencia se usan como sensores para
producir y enviar seales da diversos sistemas. El revelador elctrico es un conjunto de sistemas
de control que se usa como actuador. Los relevadores responden a las seales de control
mediante una sencilla accin de conmutacin de encendido o apagado. Su funcionamiento se basa
en la circulacin de corriente alavs por su embobinado de alambre se produce un campo
magntico y atrae por un brazo mvil, lo cual produce la apertura a cierre de los contactos.




Diodos: se considera como un elemento direccional dado que produce el paso de corriente
solo en una direccin. En un diodo solo habr corriente cuando se polarizacin es directa. Tristores
y triacs: diodo con una compuerta de control. En este diodo se la corriente de la compuerta es
cero y tiene una polarizacin inverso, entonces por este pasa una corriente despreciable, aunque
tenga polarizacin directa la corriente seguir siendo despreciable, hasta que rebase el voltaje de
ruptura.





Transistores bipolares: existen 2 tipos de transistores bipolares
Los npn: en donde la corriente principal entra por el colector y sale por el emisor y en la base se
aplica una seal de control.
Los pnp la corriente principal entran por el emisor y sale por el colector y en la base se aplica una
seal de control




MOSFETS: hay dos tipos de MOSFETS los de calan n y canal p, la principal diferencia en el uso de
un MOSFETS para conmutacin y transistor bipolar para el mismo propsito es que no entre
corriente a la compuerta de dicho control
Los solenoides se pueden usar como actuadores operado elctricamente un ejemplo es la vlvula
de solenoide, estos dispositivos se utilizan para controlar el flujo de fluidos en sistemas hidrulicos
o neumticos.

Motores Elctricos
Los motores elctricos se emplean como elementos de control final en diversos sistemas y se
clasifican en 2 categoras motores en CA y motores en CD.

1. Motores en CD. El principio bsico de los motores en CD es una espiral de alambre que gira
de manera libre en medio del campo de un imn permanente. Cuando por el devanado pasa una
corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus lados y en Angulo recto al campo, provocan
fuerzas que actan a cada lado produciendo una rotacin. En los motores convencionales, los
devanados de alambre se montan en las ranuras de un cilindro de material magntico conocido
como armadura. Considerando el caso de un motor de CD con un imn permanente que tiene una
densidad de flujo de valor constante, cuando un motor en Cd tiene devanados en campo se
dividen en
a. Motores en serie
b. Motores en paralelo
c. Motores compuestos
d. Motores de excitacin inmediata

a. Motores en serie: este motor produce el par de rotacin de arranque de amyor intensidad y
alcanza la mayor velocidad sin carga
b. Motor en paralelo: este motor genera el par de rotacin de menor intensidad, en el arranque
tiene una velocidad sin carga mucho menor y permite una buena regulacin de la velocidad
c. Motor compuesto: en estos motores se intenta conjuntar lo mejor del motor editado en
serie y motor en paralelo para conseguir una rotacin de inicio de valor elevado y una buena
regulacin de la velocidad
d. Motores de excitacin inmediata: se le considera un caso especial de motor paralelo

2. Motores en CA se clasifican en 2 grupos: monofsicos y polifsicos, cada uno de los cuales se
subdivide en motores de induccin y motores sncronos. Se emplean los motores monofsicos si
se requiere una potencia baja ,y polifsicos si se requiere mucha potencia. Los motores de Ca
tienen gran ventaja respecto a los motores en CD de ser ms baratos, robustos, confiables y no
necesita mantenimiento sin embargo el control de la velocidad es mas compleja en los motores CD
A diferencia de los motores CD en los motores CA la velocidad se basa en el empleo de una fuente
de frecuencia variable, dado que la velocidad de estos motores estn definidos por la frecuencia
de alimentacin.
Motores pas a paso
Dispositivo que produce una rotacin en ngulos iguales, denominado para por cada impulso
digital que llega a su entrada. Existen diversos tipos de motores paso a paso:
1. Motor paso a paso de reluctancia variable
2. Motor paso a paso de imn permanente
3. Motor paso a paso hidra




Sistemas de actuacin hidrulica:

Las seales hidrulicas se usan en dispositivos de control de mucho mayor potencia; sin embargo,
son mas costosas que los sistemas neumticos y hay riesgos asociados con fugas de aceite, que no
existen en una fuga de aire.

En un sistema hidrulico la presurizacin del aceite se logra mediante una bomba accionada por
un motor elctrico. La bomba enva aceite al sistema desde un pozo colector a travs de una
vlvula de retencin y un acumulador. La vlvula de alivio libera presin cuando esta rebasa
determinado nivel de seguridad; la vlvula de retencin evita que el aceite regrese a la bomba y el
acumulador equilibra las fluctuaciones de corta duracin en la presin de salida del aceite.

En esencia el acumulador es un recipiente que mantiene el aceite a bajo presin, soportando una
fuerza extrema. En una fuente de energa neumtica, se acciona un compresor de aire con un
motor elctrico. El aire que entra al compresor se filtra y pasa por un silenciador para reducir el
nivel de ruido.

La vlvula de alivio de presin protege contra un aumento de la presin del sistema que exceda el
nivel de seguridad. Dado que el compresor aumenta la temperatura del aire, es posible que sea
necesario un sistema de enfriamiento; para eliminar la contaminacin y agua del aire se utiliza un
filtro y un separador de agua. En el receptor del aire se aumenta el volumen del aire del sistema y
se equilibran las fluctuaciones de presin de breve duracin.

Sistemas de actuacin neumtica:

Las seales neumticas son utilizadas para controlar elementos de actuacin final, incluso cuando
el sistema de control es elctrico.
Esto se debe a que con dichas seales es posible accionar vlvulas de grandes dimensiones y otros
dispositivos de control que requieren mucha potencia para mover cargas considerables.

Lo energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un movimiento lineal de
vaivn, y mediante motores neumticos, en movimiento de giro.
A menudo, la generacin de un movimiento rectilneo con elementos mecnicos combinados con
accionamientos elctricos supone un gasto considerable
Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que
en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el
efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa.
El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una
velocidad suficientemente grande.
En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por
eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm.


http://1538445.blogspot.mx/2012/11/23-sistemas-de-actuacion.html

SENSORES DE INTERNOS
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r69/r69.htm
http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40166-3452.pdf
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sensores.htm
http://proton.ucting.udg.mx/~nayeli/nuevo/Capitulo%203%20(E).htm
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sensores.htm
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf
ELEMENTOS TERMINALES

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.htm
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r70/r70.htm
http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40166-3452.pdf