Control Automático

Liliana Fernández Samacá, PhD

Especialización en Automatización Industrial
UPTC Sogamoso, 2011
 Sesión 5: Estabilidad
Criterio de Routh, Nyquist, Bode y Lugar de las Raíces
estabilidad absoluta
Criterio de Routh
B(s) 1. No existan cambios de signo
Mc(s) 
P(s) 2. Ninguno de los coeficientes sea nulo

P ( s )  a n s n  a n 1 s n 1  a n  2 s n  2    a1 s  a 0

sn an an2 an4 
an 1an  2  an an  3 s n 1 a n 1 a n 3 a n 5  b1an  3  an 1b2
b1  c1 
an 1 sn2 b1 b2 b3  b1
an1an4  an an5 s n 3 c1 c2 c3 
b2  b1an5  an1b3
an1    c2 
b1
s2 d1 d2
s1 e1
s0 f1
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 Criterio de Routh
Observar cambios de signo
sn an an2 an4 
P(s)  2s 4  4s 3  6s 2  8s  10
s n 1 a n 1 a n 3 a n 5 
sn2 b1 b2 b3  s4 2 6 10
s n 3 c1 c2 c3  s3 4 8
46  28 410
   s2 4
2 4
 10
s 2
d1 d2 Existen 2 cambios s1 
de signo
s0 
s1 e1
s0 f1
s4 2 6 10
s3 4 8
s2 2 10
s1  12
s0 10
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 Criterio de Routh- Casos Especiales

P(s)  5s 3  10s 2  5s  10 P(s)  s 5  2s 4  14s 3  28s 2  20s  40

3
s5 1 14 20
s 5 5
s4 2 28 40
s 2 10 10 s3 0 0
s1 0 s2 Paux(s) 2s 4  28s 2  40
s0 s1 dPaux(s)
0  8s 3  56 s
s ds

s3 5 5 s5 1 14 20
s 2 10 10 s4 2 28 40
s1  s3 8 56
s 0 10 s2 14 40
s1 33 .14
s0 40
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 Criterio de Routh- Casos Especiales

K
Mc( s) 
P(s)  s 3  5s 2  5s  4  K s 3  5s 2  5s  4  K

s3 1 5
s2 5 4K Para que no hayan cambio de signo
21 K
s1 21 K 5
0
5
4K  0
s0 4K

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 Análisis de Nyquist
Representación de funciones complejas en una variable compleja
Ejemplo Funciones de Transferencia G(s)

j ImgG(s)

s0=2+j5

 ReG(s)

G(s0)=(3-j5)/34.

Plano ‘s’ Plano ‘G(s)’

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 Propiedades de las Proyección G(s)
1. G(s) es una función de valor único

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 Propiedades de las Proyección G(s)
2. Los contornos del plano s evitan puntos singulares de G(s).

3. G(s) es analítica excepto tal vez en un número finito de puntos (singularidades)

en el plano s.

4. El número total de circunvalaciones N0 del origen realizadas por un contorno

cerrado de G(s), en el plano G(s), que se proyecta como contorno cerrado
desde el plano s, es igual al número de ceros Zo menos el número de polos P0
de G(s) rodeados por el contorno del plano s. Esto es N0=Z0 - P0.

5. Si el origen está rodeado por el contorno de G(s), entonces N0 >0. Si el origen no

está rodeado por el contorno de G(s), entonces N0 0.
Rodeado N0 >0.
No rodeado N0  0.

6. El signo de N0 se determina fácilmente sombreando la región que queda hacia

la derecha del contorno en la dirección prescrita (sentido de las manecillas del
reloj). Si el origen queda sobre la región sombreada, N0 > 0; de lo contrario N0
0.
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 Propiedades de las Representaciones Polares

1. G(j)+a, donde ‘a’ es cualquier constante compleja 2. Exhibe la simetría del conjugado Es decir, la gráfica
es idéntica a la representación para G(j) con el para - <  < 0 es la imagen de espejo respecto al eje
origen de coordenadas desplazado al punto –a horizontal de la gráfica para 0   < 

3. La representación polar se puede construir directamente a partir de una representación de Bode.

4. Incrementos constantes de frecuencia no están generalmente separados por intervalos iguales

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 Criterio de Nyquist
Trayectoria de Nyquist

“Si N  0 y Po = 0, entonces el sistema es absolutamente

estable sii N=0; esto es si el punto (-1,0) no queda dentro
de la región sombreada.”

El sistema de control de lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto es GH(s) es estable sii:
N=-Po  0 donde, P0 es el número de polos en el semiplano derecho de la función GH(s) y N el número total
de circunvalaciones sobre el punto –1+j0 es decir en el plano GH(s)
Si N >0, el número de ceros Zo =N + P0
Si N  0, el punto (-1,0) no está encerrado por la representación de estabilidad de Nyquist. Por tanto N  0 si
la región a la derecha del contorno en la dirección prescrita no incluye el punto (-1,0).

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 Ejemplo
1
GH (s) 
s(s  1)
el sistema es estable.
1
GH ( j) 
j( j  1)

1
Re[GH(j ) 
2  1

1
Im[GH ( j)
3  

 Re[GH(j)] Im[GH(j)]
0 -1 -
1 1
2
1
2

 0 0
 Ejemplo
1
GH ( s) 
s( s  1)
el sistema es inestable.
1
GH ( j) 
j( j  1)

1
Re[GH(j  ) 
2 1

ImGH ( j)
1
3  

 Re[GH(j)] Im[GH(j)]
0 -1 
1 1
2
1
2

 0 0
 Análisis de Bode

Para que el sistema sea estable el MG >0 y MF>0

MF = 180 + 
MG = 0- |GH(jo)|

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 Análisis de Bode

Bode Diagrams

Phase (deg); Magnitude (dB)

Gm = Inf , Pm=27.763 deg. (at 2.329 rad/sec)
50

-50
0

-100

-200
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
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 Análisis de Lugar de las Raíces

GH (s) 

K b m s m  b m1s m1    b1s  b 0   KN(s) mn
n 1
s  a n 1s
n
   a 1s  a 0
1
D(s)
Lazo abierto
10

G (s) G (s)D(s)
Mc(s)  
5

Imag Axis
1  KN(s) / D(s) D(s)  KN(s) 0

Lazo cerrado -5

P(s)  D(s)  KN(s) -10

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Las raíces de GH(s) (polos y ceros), determinan la ubicación de los polos en lazo cerrado
en función de la ganancia en lazo abierto K

Se puede hallar una gráfica en el plano ‘s’, lugar de las raíces, de cómo estas raíces
varían su ubicación en función de la ganancia.
 Criterios para obtener el lugar de las raíces
1. Criterio de Angulo y Magnitud
Un punto ‘s1’ del lugar de las raíces debe Por lo tanto, el argumento debe ser
ser una raíz de la ecuación característica
D(s1 )  KN (s1 )  0  KN(s1 )  (2  1) radianes para K  0
arg 
KN(s1 )  D(s1 )  2 radianes para K  0
 1
D(s1 ) 3. Lugares en el eje real

K
GH (s) 
s(s  3)(s  5)
2. Número de Lugares
mn
P(s)  D(s)  KN(s)
Si K > 0 los puntos que están a la izquierda de
un número impar raíces.
Si K < 0 los puntos del eje real que están a la
izquierda de un número par de raíces.
 Criterios para obtener el lugar de las raíces

K
4. Asíntotas –pi y –zi GH (s) 
s(s  3)(s  5)
n m

p  z
i 1
i
i 1
i
a  
nm

 (2  1)180º
 nm para K  0
 
2 180º 0
 para K  0
 nm
= 0, 1, 2, ...., n-m-1

Numero de asíntotas n-m

Criterios para obtener el lugar de las raíces

5. Puntos de Separación
Para despejar a b se necesita de una ecuación
n m
de grado (n+m-1).
 
1 1

i 1  b  p i i 1  b  z i 1 1 1
  0
( b  0) ( b  3) ( b  5)

P( b )  3 b 2  16 b  15  0  b= -4.1 y -1.2

10

6. Puntos de partida y de llegada 5

Imag Axis
 P  180 º  arg GH * (s o ) 0

-5
 L  180 º  arg GH ** (s i )
-10
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
 Características de la Retroalimentación Negativa

1. Insensibiliza el sistema a cambios en los parámetros

internos.
f ( ,  ,  )

F
 dF
SF  F 
 F d
 G1 dMo G1G 2
Mo
SG   1
1 G1G 2 dG1 G1G 2
 Características de la Retroalimentación Negativa

G dMc G 1 (1  G 1 H) d  G 1G 2  1  G 1 H (1  G 1 H)G 2  G 1G 2 H 1
S GMc1  G G 1     
1 2
1 G1H dG 1 G 1G 2 dG 1 1  G 1 H  G2 (1  G 1 H) 2 1  G1H

G2 dMc G 2 (1  G 1 H) d  G 1G 2  1  G 1 H G 1
S GMc2     1
G1G 2
1 G1H dG 2 G 1G 2 dG 2 1  G 1 H  G1 1  G1H
 Características de la Retroalimentación Negativa

H dMc H( 1  G1H ) d  G1G 2  H( 1  G1H ) ( G1G1G 2 )  G1H

H 
SMc    
G 1G 2
1 G 1 H dH G1G 2 dH 1  G1H  G1G 2 ( 1  G1H ) 2
1  G1H

2. Insensibiliza el sistema a perturbaciones en la salida.

Y(s) 1

P(s) 1  GH
 Características de la Retroalimentación Negativa
1
Mc(s) 
(s  1)  

3. Se puede manejar el ancho de banda.

 Función de Gráfica de Magnitud Ancho de Magnitud

Transferencia s = j Banda (rad/s)

0 1
1 1
Mo(s) 
s 1

1 2
1 1
Mc(s) 
s2 2

2 3
1
1
Mc(s)  3
s3
Error en estado estacionario e ss  lim t  e(t )

lim t  f ( t )  lim s0 sF(s)

E(s) 1

R (s) 1  GH (s)
 Error en estado estacionario e ss  lim t  e(t )
.

1
e ss  lim s0 E(s)  lim s0 s R (s)
1  GH (s)
K ( b1s  1)( b 2 s  1)  ( bm s  1)
GH (s) 
s N (1s  1)( 2 s  1)  ( n s  1)

Coeficiente de error de posición Kp 1

R (s) 
s
1 1 1 1
e ss  lim s0 s  lim s0 e ss 
1  GH (s) s 1  GH (s) 1  Kp

K (  b1s 1)(  b 2s 1)(  bm s 1)

Kp  lim s0 GH (s)  lim s0 ( 1s 1)(  2s 1)(  n s 1)
K

1
e ss 
1 K N>0 Kp   e ss  0
 Error en estado estacionario e ss  lim t  e(t )

1
e ss  lim s0 E(s)  lim s0 s R (s)
1  GH (s)
1
Coeficiente de error de velocidad Kv R (s) 
s2
1 1 1 1
e ss  lim s0 s  lim s0 e ss 
1  GH (s) s 2
s  sGH(s) Kv

Kv  lim s0 sGH(s)

sK (  b1s 1)(  b 2s 1)(  bm s 1)

Kv  lim s 0 s ( 1s 1)(  2s 1)(  n s 1)
K
N  2 Ka  0 e ss  
1
e ss  N>1 Kp   e ss  0
K
 Error en estado estacionario e ss  lim t  e(t )

1
e ss  lim s0 E(s)  lim s0 s R (s)
1  GH (s)

Coeficiente de error de aceleración Ka 1

R (s) 
s3

1 1 1 1
e ss  lim s0 s  lim s0 2 e ss 
1  GH (s) s 3 s  s 2 GH (s) Ka

Ka  lim s0 s 2 GH (s)

s 2 K ( b1s 1)( b 2s 1)( bms 1)

Ka  lim s0 2 K
s ( 1s 1)( 2s 1)( n s 1)
N  2 Ka  0 e ss  
1
e ss  N>2 Kp   e ss  0
K
 Error en estado estacionario e ss  lim t  e(t )

1
e ss  lim s0 E(s)  lim s0 s R (s)
1  GH (s)

K ( b1s  1)( b 2 s  1)  ( bm s  1)
GH (s) 
s N (1s  1)( 2 s  1)  ( n s  1)
 Compensadores

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