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Diagrama de Nyquist - Ingeniería de Control
Diagrama de Nyquist - Ingeniería de Control
4 Diagrama de Nyquist
• El diagrama de Nyquist de una F.T. es una
gráfica de la magnitud de contra el ángulo de fase
en coordenadas polares, conforme ω varía de
cero a infinito.
• Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el lugar
geométrico de los vectores conforme varia de
cero a infinito. El diagrama de Nyquist también se
denomina traza o curva polar.
• La magnitud y el ángulo de fase deben
calcularse directamente para cada frecuencia con
el propósito de construir el diagrama de Nyquist.
Diagrama de Nyquist
• VENTAJA: En una sola gráfica podemos ver la respuesta en frecuencia
de un sistema en el rango de frecuencias completo
• DESVENTAJA: La traza no indica en forma clara la contribución de
todos los factores invididuales de la función de transferencia
Factores de integral y de
derivada (jw)±1.
• La traza polar de G(jw) = 1/(jw) es el eje
imaginario negativo dado que:
w→0 Re
w→∞
1/jw
w→0
Factores de primer orden (1 + jwT) ±1.
N (S )
• F.T. en lazo abierto T (S ) G( S ) H ( S )
D( S )
G(S ) G( S )
• F.T. en lazo cerrado W (S )
1 G( S ) H ( S ) 1 T ( S )
Criterio de estabilidad de
Nyquist:
• Tal como vimos en el apartado de influencia de polos y
ceros para que el sistema sea estable todos los polos de
W(s) deben estar en el semiplano izquierdo S.
• El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta
en frecuencia en lazo abierto de T(s) con el numero de
polos y ceros de W(s) que se encuentran en el semiplano
derecho S.
• Este criterio que se debe a Nyquist, es útil en ingeniería de
control porque la estabilidad absoluta del sistema en lazo
cerrado se puede determinar gráficamente a partir de las
curvas en frecuencia en lazo abierto y no hay necesidad
de determinar realmente los polos de lazo cerrado.
El criterio de estabilidad de Nyquist se
puede expresar de la forma siguiente:
• Un sistema en lazo cerrado es estable en el
sentido entrada-salida si la traza polar de la
función de transferencia en lazo abierto T(jw)
recorrida en el sentido creciente de las
pulsaciones (ω→0 a ω→∞)
describe en torno al punto (-1,0) tantas
medias vueltas como numero de polos de
parte real positiva tenga T(jw)
• M.V(T(jω),(-1,0j))=p
• Donde “p” es el numero de polos de parte
real positiva de T(jw)
Margen de fase y margen de
ganancia:
MARGEN DE FASE:
• El margen de fase se define como el ángulo a través del cual la
traza de Nyquist debe girar para que el punto de magnitud unitaria
pase a través del punto -1 en el eje real.
• En el diagrama de Nyquist se puede dibujar una línea desde el
origen al punto en el que el circulo unidad atraviesa al lugar
GH(jω).
• El ángulo que va desde el eje real negativo a esta línea es el
margen de fase.
MARGEN DE GANANCIA:
• El margen de ganancia es el reciproco de І G(jω)І
en la frecuencia donde el ángulo de fase es -180 º.
• Se define como frecuencia de oscilación como la frecuencia en la
cual el ángulo de fase de la función en lazo abierto es igual a -180 º.
Ejercicio 1
• Trazar Nyquist y determinar M.F. y M.G de :
3
G ( s) H (s)
s 3
(1 )
2
3
G ( jw) H ( jw)
w2 3 / 2
(1 )
4
1 w
G ( jw) H ( jw) 3 tan
2
Hallamos lGHl y ےGH para
puntos criticos de w
PTO w GH GH
1 0 3 0°
2 1.1547 1.948 -90°
3 3.46 0.375 -180°
4 0 -270°
1 w
90 3 tan w 1.1547
2
1 w
180 3 tan w 3.46
2
Imag
1/M.G=0.375
M.G.=2.666
1 Re
3 4 2 3
-1 1
M.F.
-3tan-1(w1/2)
2 1.948
3
G ( jw) H ( jw) 1 w1 2.078
w12 3 / 2
(1 )
4
M .F . 180 3 tan 1 (2.078 / 2) 180 138.28 41.72
Ejercicio 2
• Trazar Nyquist y determinar M.F. y M.G de :
2
G(s) H (s)
s 2
s (1 )
10
2
G ( jw) H ( jw)
w2
w(1 )
100
1 w
G ( jw) H ( jw) 90 2 tan
10
Hallamos lGHl y ےGH para
puntos criticos de w
PTO w GH GH
1 0 -90°
2 10 0.1 -180°
3 0 -270°
w
180 90 2 tan 1 w 10
10
2
G ( jw) H ( jw) w10 2
0.1
10
10(1 )
100
Imag
1/M.G=0.1
M.G.=10
1 Re
2 3 2 3
-1
M.F.
-90-2tan-1(w1/10)
1.948
1
2
G ( jw) H ( jw) 1 w1 1.9283
w12
w1 (1 )
100
M .F . 180 90 2 tan 1 (1.9293 /10) 90 21.6347 68.1753