1.

6 Procedimiento del análisis de la vibración

Paso 1: Modelado matemático
Paso 2: Derivación de las ecuaciones rectoras
Paso 3: Solución de las ecuaciones rectoras
Paso 4: Interpretación de los resultados
1.7 Elementos de resorte
1.7.1 Resortes no lineales
1.7.2 Linealización de un resorte no lineal
1.7.3 Constante de resorte de elementos elásticos
1.7.4 Combinación de resortes
1.7.5 Constante de resorte asociada con la fuerza de restauración producida por
la gravedad

1
Un sistema vibratorio es dinámico si las variables como las excitaciones
(entradas) y respuestas (salidas) dependen del tiempo. La respuesta de un
sistema vibratorio suele depender tanto de las condiciones iniciales como de
las excitaciones externas.
El análisis de un sistema vibratorio suele implicar el modelado matemático,
la derivación de las ecuaciones rectoras, la solución de las ecuaciones y la
interpretación de los resultados.

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El propósito del modelado matemático es representar todos los detalles
importantes del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matemáticas
(o analíticas) que rigen el comportamiento del sistema.

El modelo matemático puede ser lineal o no lineal, según el comportamiento

de los componentes del sistema.

Primero se utiliza un modelo muy rústico o elemental para tener una idea del
comportamiento total del sistema. Luego se refina el modelo con la inclusión
de más componentes o detalles. A esto se le llama refinamiento.

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Para ilustrar el procedimiento de refinamiento utilizado en el modelado
matemático, consideremos el martillo de forja que se muestra en las
siguientes figuras.

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Una vez que el modelo matemático está disponible, utilizamos el principio de
dinámica y obtenemos las ecuaciones que describen la vibración del sistema.

El diagrama de cuerpo libre de una masa se obtiene aislándola e indicando

todas las fuerzas externamente aplicadas, las fuerzas reactivas y las fuerzas de
inercia.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio suelen ser un conjunto
de ecuaciones diferenciales comunes para un sistema discreto y de ecuaciones
diferenciales parciales para un sistema continuo. Se deben de tener en cuenta
la segunda ley de movimiento de Newton, el principio de D’Alembert y el
principio de conservación de la energía.

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Las ecuaciones de movimiento deben resolverse para hallar la respuesta del
sistema vibratorio. Dependiendo de la naturaleza del problema, podemos
utilizar una de las siguientes técnicas para determinar la solución: métodos
estándar de solución de ecuaciones diferenciales, métodos de transformada
de Laplace, métodos matriciales y métodos numéricos.

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La solución de las ecuaciones rectoras proporciona los desplazamientos,
velocidades y aceleraciones de las diversas masas del sistema. Estos resultados
deben interpretarse con una clara visión del objetivo del análisis y de las
posibles implicaciones de diseño de los resultados.

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La siguiente figura muestra una motocicleta con un motociclista. Desarrolle
una secuencia de tres modelos matemáticos del sistema para investigar la
vibración en la dirección vertical. Considere la elasticidad de las llantas y el
amortiguamiento de los amortiguadores (en dirección vertical), las masas de
las ruedas y la elasticidad, amortiguamiento y masa del motociclista.

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Solución: Comenzamos con el modelo más simple y lo refinamos
gradualmente. Cuando se utilizan los valores equivalentes de la masa, rigidez y
amortiguamiento del sistema, obtenemos un modelo de un solo grado de
libertad de la motocicleta con un motociclista como se indica en la siguiente
figura.
En este modelo.
• La rigidez equivalente (keq) incluye la rigidez de las llantas,
amortiguadores y motociclista.
• La constante de amortiguamiento equivalente (ceq) incluye
el amortiguamiento de los amortiguadores y el
motociclista.
• La masa equivalente incluye las masas de las ruedas, el
cuerpo del vehículo y al motociclista.

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Este modelo se puede refinar representando las masas de las ruedas, la
elasticidad de las llantas y la elasticidad y amortiguamiento de los
amortiguadores por separado, como se muestra en la siguiente figura.

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Cuando se considera la elasticidad (como constante de resorte kr) y el
amortiguamiento (como constante de amortiguamiento cr) del motociclista, se
obtiene el modelo refinado que se muestra en la siguiente figura.

11
Si se combinan las constantes de resorte de ambas llantas, las masas de las
dos ruedas y las constantes de resorte y amortiguamiento de los dos
amortiguadores como cantidades únicas, se obtiene el modelo que se muestra
en la siguiente figura.

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Un resorte es un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de
las aplicaciones se supone que tiene masa y amortiguamiento
insignificantes. El tipo de resorte más común es el resorte helicoidal
utilizado en lapiceros y plumas retráctiles, engrapadoras y
suspensiones de camiones de carga y otros vehículos.

Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento

de longitud x está relacionado con la fuerza aplicada como:
F=kx

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La mayoría de los resortes que se utilizan en sistemas prácticos
presentan una relación fuerza deflexión no lineal, en particular
cuando las deflexiones son grandes.
Si un resorte no lineal experimenta deflexiones pequeñas puede
ser reemplazado por un resorte lineal. En el análisis de vibración,
comúnmente se utilizan resortes no lineales cuyas relaciones de
fuerza-deflexión están dadas por:
F=ax+bx^3, a>0

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a indica la constante asociada con la parte lineal y b indica la
constante asociada con la de no linealidad.
Se dice que el resorte es duro si b>0, lineal si b=0, y suave si b<0. En
la figura se muestran las relaciones de fuerza-deflexión
correspondientes a varios valores de b.

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Los resortes reales son no lineales sólo hasta determinada
deformación. Cuando el esfuerzo excede el punto cedente o de
deformación del material, y la relación entre fuerza y deformación,
se hace no lineal.

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Para ilustrar el proceso de linealización, sea F la carga estática que
actúa en el resorte y que provoca una deflexión de x*. Si se agrega
una fuerza incremental ΔF a F, el resorte se deforma en una
cantidad adicional Δx. La nueva fuerza de resorte F+ ΔF se expresa
mediante la expansión de la serie de Taylor con respecto a la
posición de equilibrio estático x* como:
F + ΔF = F(x* + Δx)

17
18
Cualquier elemento elástico o deformable puede considerarse
como un resorte. El procedimiento de determinar la constante de
resorte equivalente de miembros elásticos se ilustra con los
siguientes ejemplos.

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Encuentre la constante de resorte equivalente de una varilla
uniforme de longitud l, área de sección transversal A y módulo de
Young E, sujeto a una fuerza de tensión (o compresión) axial F,
como se muestra en la figura.

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Solución: El alargamiento (o acortamiento) d de la varilla sometida
a una fuerza de tensión (o compresión) axial F puede expresarse
como
𝛿 𝜎 𝐹𝑙
𝛿 = 𝑙 = 𝜀𝑙 = 𝑙 =
𝑙 𝐸 𝐴𝐸
cambio de longitud
donde 𝜀=
longitud original
𝛿
= es la deformación unitaria
𝑙
Fuerza 𝐹
𝜎= = = es el esfuerzo inducido en la varilla.
Area 𝐴

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Siguiendo la definición de la constante de resorte k, obtenemos:

𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝐹 𝐴𝐸
𝑘= = =
𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝛿 𝑙

22
Resortes en paralelo
W = 𝑘1 𝛿𝑠𝑡 +𝑘2 𝛿𝑠𝑡
W = 𝑘𝑒𝑞 𝛿𝑠𝑡
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 +𝑘2
Para n resortes:

𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 +𝑘2 +…+ 𝑘𝑛

23
 Resortes en serie
El alargamiento total es

𝛿𝑠𝑡 = 𝛿1 + 𝛿2
Como ambos resortes están
sometidos a la misma fuerza
W
W = 𝑘1 𝛿1
W = 𝑘2 𝛿2
Si keq indica la constante de
resorte equivalente,
entonces
W = keq𝛿st

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Haciendo operaciones, da por
resultado
𝑘1 𝛿1 = 𝑘2 𝛿2 = 𝑘𝑒𝑞 𝛿𝑒𝑞

Sustituyendo estos valores de 𝛿1 y 𝛿2 en la primera ecuación, obtenemos

1 1 1
= +
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2
Y para n resortes
1 1 1 1
= + + ⋯+
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2 𝑘𝑛

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En algunas aplicaciones se desarrolla una fuerza o momento de
restauración producido por la gravedad cuando una masa
experimenta un desplazamiento. En esos casos se puede asociar
una constante de resorte equivalente con la fuerza o momento de
restauración de la gravedad.

26
En la figura se muestra un péndulo simple de longitud l con una
masa m. Considerando un desplazamiento angular θ del péndulo,
determine la constante de resorte asociada con la fuerza (o
momento) de restauración.

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Solución: Cuando el péndulo se somete a un desplazamiento
angular θ, la masa m se mueve a una distancia l sen θ a lo largo de
la dirección horizontal (x). El momento o par de restauración (T)
creado por el peso de la masa (mg) con respecto al pivote O está
dado por:
T=mg(l sen θ)
Para desplazamientos angulares pequeños θ, senθ se puede
aproximar como sen θ≈θ y la ecuación se escribe como:
T=mglθ
La constante de resorte torsional equivalente deseada kt se puede
identificar como:
kt=mgl
28
 BIBLIOGRAFÍA

RAO, S. S. (2012). VIBRACIONES MECÁNICAS. MÉXICO: PEARSON.