REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION SUPERIOR

UNIVERSIDAD EXPERIMENTAL POLITECNICA
VICERECTORADO “LUIS CABALLERO MEJIAS”
INGENIERÍA DE SISTEMAS

PROGRAMA #3

Integrantes:
Muñoz, Nelson Exp: 2012203097
Sánchez, Miguel Exp: 2012203119
Hernández, José Exp: 2011203139

Caracas, agosto del 2018

 INTRODUCCION

Con el transcurso de los años, el control automático ha formado parte vital de los
procesos automatizados estando en áreas desde la metalmecánica, pasando por el
área automotriz hasta sistemas tan complejos como los aeroespaciales; de alli la
importancia en adquirir conocimientos que permitan entender la teoría y
fundamentos de los mismos.

Una vez obtenido el modelo matemático del sistema se recurre al uso de diversas
herramientas analíticas y de computación, en esta ocasión se hace uso del
simulador MATLAB, que es un programa de ordenador que predice el
comportamiento dinámico de los sistemas para investigar bajo condiciones
específicas y encontrar mediante un procedimiento directo, un sistema de control
que se comporte de un modo específico. Estos modelos brindan los medios para
capturar el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones iniciales, entradas
de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones matemáticas.

En MATLAB se hará la simulación de un sistema hidráulico que posee tres tanques.

Estos tanques interconectados entre sí, presentan válvulas en sus salidas para
controlar el flujo que sale atreves de ellos, realizando una serie de cálculos
hallaremos las ecuaciones de estado que rigen al sistema. Con estas se pueden
obtener las matrices de estado (A, B, C y D).
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La simulación a través de Matlab nos permite visualizar el comportamiento interno

de un sistema dinámico mediante un modelo matemático. A través de la herramienta
Matlab usando el método de cuadra miento y escalatura se realiza la simulación de
un sistema hidráulico para su posterior análisis, determinando así las variables que
serán graficadas y el comportamiento del mismo. Es por ello que nos vemos en la
necesidad de realizar un estudio para:

La Obtención el modelo matemático de un sistema dinámico (hidráulico), en

términos de variables de estados utilizando el método de cuadra miento y
escalatura.

En nuestro caso el sistema está comprendido de tres tanques y tres válvulas, dados
los niveles iniciales de cada tanque h1(t)=0.1mts h2(t) =1.2mts h3(t)=1.9 mts y
la entrada de Qa= 1 mts3/min, es decir un escalón unitario. De igual manera la altura
de los tanques es de 8.9 mts y otras condiciones suministradas por el usuario.
Nuestro objetivo es obtener las salidas del sistema y la gráfica de todas las variables
que intervienen en el proceso tanto en la matriz de transición como la ecuación de
transición de estado.
 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar u obtener el modelo matemático de un sistema dinámico (hidráulico), en

términos de variables de estados utilizando el método de cuadra miento y
escalatura.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Graficar todas las variables que intervienen en el proceso, tanto en la matriz

de transición de estado como en la ecuación de transición de estado.

 Identificar el instante donde se iguala los niveles de cada uno de los tanques;
es decir, cuando dos tanques se igualan como por ejemplo h1(t) y h2(t); h2(t)
y h3(t) y h3(t) y h1(t)

 Observar y analizar la salida del sistema.

 MARCO TEÓRICO

MATLAB es un entorno de computación y desarrollo de aplicaciones totalmente

integrado orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren
implicados elevados cálculos matemáticos y la visualización gráfica de los mismos.
MATLAB integra análisis numérico, cálculo matricial, proceso de señal y
visualización gráfica en un entorno completo donde los problemas y
sus soluciones son expresados del mismo modo en que se escribirían
tradicionalmente, sin necesidad de hacer uso de la programación tradicional.

MATLAB "Matrix Laboratory" (laboratorio matricial), fue originalmente escrito para

proveer acceso fácil al software matricial desarrollado por los proyectos LINPACK y
EISPACK, que juntos representan el estado del arte y software para computación
matricial.

Hoy es usado en una variedad de áreas de aplicación incluyendo procesamiento de

señales e imágenes, diseño de sistemas de control, ingeniería financiera e
investigación médica. La arquitectura abierta facilita usar MATLAB y los productos
que lo acompañan para explorar datos y crear herramientas personalizadas que
proveen visiones profundas tempranas y ventajas competitivas.

CARACTERÍSTICAS Y USOS DE MATLAB:

 Cálculos intensivos desde un punto de vista numérico.

 Gráficos y visualización avanzada.
 Lenguaje de alto nivel basado en vectores, arrays y matrices.
 Colección muy útil de funciones de aplicación.
 USOS

 Matemática y Computación.
 Desarrollo de algoritmos.
 Modelamiento, simulación y prototípico
 Análisis de datos, exploración y visualización
 Graficas científicas e ingenieriles
 Desarrollo de aplicaciones, incluyendo construcción de interfaces graficas de
usuario

EL SISTEMA MATLAB

El sistema Matlab consiste de cinco partes principales:

 ENTORNO DE DESARROLLO:

Es el conjunto de herramientas y módulos que ayudan a usar las funciones y

archivos de Matlab. Muchas de esas herramientas son interfaces graficas de
usuario. Esto incluye, el escritorio de Matlab, la ventana de comandos, el historial
de comandos, un editor y un depurador, navegadores para revisión de la ayuda, el
espacio de trabajo o Works pace y los archivos.

La librería de funciones matemáticas es una gran colección de algoritmos

computacionales que van desde funciones eleméntales como la suma, la función
seno y coseno, desde la aritmética de números complejos hasta funciones,
autovalores de matrices, funciones de bessel, y transformadas radiadas de Fourier.

 EL LENGUAJE MATLAB:

Es un lenguaje de alto nivel para matrices con sentencias para control de flujo,
creación de funciones y estructuras de datos, funciones de entrada/salida y algunas
características de programación orientada por objetos, Este lenguaje permite tanto
la programación a pequeña escala para la creación rápida de programas, como
programación a larga escala para la realización de aplicaciones complejas.
  GRÁFICAS:

Matlab cuenta con módulos extensivos para la visualización de vectores y matrices

en forma de gráficas, así como para realizar comentarios e impresión de estas
gráficas. Matlab incluye funciones de alto nivel para la visualización de datos en dos
y tres dimensiones, procesamiento de imágenes, animación, y creación de gráficos
de presentación. Matlab también incluye funciones de bajo nivel que permiten
personalizar completamente la apariencia de los gráficos, así como construir
interfaces graficas de usuario para las aplicaciones.

 INTERFACES EXTERNAS:

Las interfaces externas son un conjunto de librerías que permiten la

programación en lenguaje C y FORTRAN de programas que interactúen con
Matlab. Estas librerías proveen facilidades para realizar llamadas de rutinas
desde Matlab.

 ALGUNOS DE LOS COMANDOS MÁS USADOS SON:

 Para salir de MATLAB, quit o exit.

 El comando clc despeja la ventana de comandos, y el comando clf borra la
figura actual y por tanto despeja la ventana de gráficos.
 El comando clear no afecta a las ventanas, pero si borra todas las variables
de la memoria
 Para ver algunas de las capacidades de MATLAB, se usa el comando demo,
que inicia el MATLAB EXPO, un entorno gráfico de demostración que ilustra
algunos tipos de operaciones que se pueden realizar con MATLAB.
 Para abortar un comando en MATLAB, mantener presionada la tecla de (Ctrl.
+ c). Esto ocasiona una interrupción local dentro del MATLAB.
 Para acceder al menú de ayuda se debe usar el comando help.
 El simbolo “»” denota el prompt de MATLAB y no se escribe al entrar
instrucciones.
 El “;” al final de la instrucción omite el “eco” o salida a la pantalla.
 SISTEMA HIDRÁULICO

Es un mecanismo operado por la resistencia que ofrece la transmisión o la presión cuando

el líquido es forzado a través de una pequeña abertura o tubo. Puede verse como una red
interdependiente, cuidadosamente equilibrada. La idea básica detrás de cualquier sistema
es muy simple, la fuerza que se aplica en un momento dado en un punto se transmite a otro
punto en forma de fluido. El líquido que se usa es casi siempre un aceite de algún tipo (fluido
hidráulico). La fuerza se multiplica casi siempre en el proceso.
Un ejemplo de un sistema hidráulico simple, es colocar dos pistones conectados por la parte
inferior con una tubería llena de aceite, que puede ser de cualquier tamaño y forma. Si se
aplica una fuerza hacia abajo a un pistón, entonces la fuerza se transmite al segundo pistón
a través del aceite en la tubería. Lo sorprendente es que la fuerza aplicada que aparece en
el segundo pistón es casi la totalidad de la fuerza aplicada en el primer pistón.

Lo que hace importante a los sistemas hidráulicos es la facilidad de poder controlar el

aumento y disminución de la fuerza aplicada; Esto se consigue cambiando el tamaño de un
pistón y el cilindro con respecto a la otra, en los sistemas mecánicos.
En los sistemas hidráulicos hay que evitar las burbujas de aire. Si hay una burbuja de aire
en el sistema, entonces la fuerza aplicada del primer pistón se enfoca en la compresión del
aire en lugar de pasar el segundo pistón.

PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA HIDRÁULICO

El sistema hidráulico, está compuesto por seis elementos principales:

 Un acumulador
  Una bomba
 Una válvula de control
 Un actuador
 Un filtro
 Una válvula de liberación

El fluido hidráulico es bombeado a través del sistema hasta un actuador o servo. Un servo
es un cilindro con un pistón en su interior que transforma la potencia del fluido en trabajo y
crea la potencia necesaria para mover un sistema del avión o una superficie de control. Los
servos pueden ser de actuación en un sentido o de doble actuación (significa que el fluido
puede ser aplicado en una parte del servo o en las dos), dependiendo de las necesidades
del sistema.

La válvula de selección permite controlar la dirección de movimiento del fluido. Se

usa para controlar que el sistema actué en las dos direcciones, como por ejemplo
extracción y retracción del tren de aterrizaje, o para hacer retornar el fluido hidráulico
al acumulador. La válvula de liberación proporciona una salida al sistema en caso
de producirse un aumento excesivo en la presión del fluido.

La bomba tiene como función introducir presión en el sistema. Puede ser manual,
mecánica o eléctrica. Por último, el sistema debe incorporar un filtro que permita
mantener limpio de impurezas o restos el fluido hidráulico.
Se estudio el siguiente sistema hidráulico
 Calculo de la Resistencia de la válvula

Para el diseño se usó la siguiente válvula:

 Valvulas de compuerta clase 300#

Para el cálculo de la resistencia de una válvula del tipo compuerta se debe conocer
los siguientes parámetros:

 El coeficiente de flujo Cv
 El Dn y el diámetro de la válvula

En este caso vamos a trabajar con el Dn 150 y con un diámetro de 6 pulgadas

Al analizar la tabla siguiente podemos observar que para distintos DN ANSI en
nuestro caso vamos a trabajar con los valores expuestos anteriormente.

El coeficiente de flujo Cv para ese ansi es Cv= 3107 gal/ min

La resistencia de la válvula se rige por medio de la siguiente ecuación:
R= 1/K𝑣 2
Donde Kv= coeficiente de flujo en el Sistema Métrico Internacional, cuando el
obturador está totalmente abierto y permite que pase el fluido al 1000% sobre la
válvula.
Kv=0,86*Cv
Kv= 0,86*3107= 2762,02
Por lo tanto, R=1/2762,02 = 3,620X110−4
Como su valor resistivo al estar 100% abierta es muy bajo, para el diseño se tomará
un rango de 0 al 1 donde 1 será el 100%. Para este caso se tomará que las válvulas
trabajaran al 70 %, es decir, con R=0,7
 RESPUESTA DEL PROBLEMA (Matlab)

Suponiendo to=0; se tiene un sistema lineal estable. Que tiene los siguientes valores
iniciales para manipular en matlab serían:
 U = qa = 1 m^3/min
 hmax= 8.9 mts
 h1 = 0.1 mts
 h2 = 1.2 mts
 h3 = 1.9 mts
Una vez evaluado todos nuestros datos basados en las condiciones se realizó el
siguiente código en matlab para estudiar su resultado y comportamiento:
%PARA ESCOGER EL MODELO DE TANQUE SE TIENEN LOS SIGUIENTES PARAMETROS:
%PARA EL TANQUE1
A1=input('Introduzca ancho del tanque 1: ');
P1=input('Introduzca profundidad del tanque 1: ');
%PARA EL TANQUE2
A2=input('Introduzca ancho del tanque 2: ');
P2=input('Introduzca profundidad del tanque 2: ');
%PARA EL TANQUE3
A3=input('Introduzca ancho del tanque 3: ');
P3=input('Introduzca profundidad del tanque 3: ');
%CON LOS VALORES OBTENIDOS DE LOS TANQUES
%CALCULAMOS SU CAPACITANCIA GEOMETRICA
C1=pi*(A1/2)^2*P1;
C2=pi*(A2/2)^2*P2;
C3=pi*(A3/2)^2*P3;
%DECLARAMOS LAS CONDICIONES INICIALES
h1=0.1;
h2=1.2;
h3=1.9;
u=0.1;
%VALOR DE LA RESISTENCIA DE LAS VALVULAS
r1=0.7;
r2=0.7;
r3=0.7;
%ECUACIONES DE CAUDAL
q1= h1/r1;
q2=(h2-h3)/r2;
q3=h3/r3;
%VALORES CAUDALES DE ENTRADA
qa=u;
%ECUACIONES DE ESTADO
X1=(1 / C1) * (qa-q1);
X2=(1 / C2) * (q1-q2);
X3=(1 / C3) * (q2-q3);
%ECUACION DE SALIDA
Y=[0 0 1/r3];
%MATRICES DE ESTADO
A=[X1; X2; X3];
B=[1/C1; 0; 0];
C=[Y];
D=[0];
%GRAFICA DE LAS MATRICES DE ESTADO
subplot(4,2,1);plot(A);
grid on;
title('Gráfica de la matriz A(t)')
subplot(4,2,2);plot(B);
grid on;
title('Gráfica de la matriz B(t)')
subplot(4,2,3);plot(C);
grid on;
title('Gráfica de la matriz C(t)=Y(t)')
%CONDICIONES INICIALES
x0=[h1; h2; h3];
 CONCLUSION

El uso de la herramienta de MATLAB es muy útil en el ámbito de la ingeniería para

resolver modelos matemáticos, en nuestro caso se pudo observar que se puede
crear cualquier modelo matemático o dinámico para luego lograr obtener la
información importante del sistema que sería la salida en t=0, sin embargo, se puede
realizar del mismo modo para cualquier instante de tiempo.

Con dicha herramienta capas de simular cualquier sistema se pudo observar y

estudiar el comportamiento por medio de las gráficas que se arrojaron del programa
permitiendo un análisis del sistema hidráulico.

Encontrar la solución a estos modelos se torna engorroso y se corre el riesgo del

que el más mínimo error que se cometa en este procedimiento o no nos permite
encontrar una respuesta o esta sea errónea. Cabe destacar que este programa
posee diferentes aplicaciones y comandos que facilitaron la resolución de cálculos
numéricos y traficación de los mismos. Gracias al Matlab se puede estar seguro
sobre la respuesta dada y además se tiene un ahorro de tiempo y de esfuerzo
considerable.

Por otra parte, se pudo observar que ante cualquier sistema hidráulico se puede
crear un modelo matemático que consigo este en equilibrio o sea dinámico se puede
lograr obtener información del estado de las salidas en t=0 o en cualquier instante
de tiempo, así como también, para este caso, se puede obtener el nivel de los
tanques en t≠0.