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Sistemas de control

Ingeniera electromecnica 604-b


Materia: Ingeniera de Control Clsico
Docente: Ing. Ciro Alberto Ortega Barroso
Integrantes:
Othoniel Hernndez Garca
Oscar Eduardo Prez Hernndez
Juan carlos Garca Hernndez
No rojas Hernndez
Alberto Felipe Castillo Rivera
Misantla ver, A 11 de marzo del 2015

SISTEMAS DE CONTROL EN
LAZO ABIERTO

Aquellos en los que la variable de salida


(variable controlada) no tiene efecto sobre la
accin de control(variable de control).
Caractersticas

No se compara la salida delsistema con el


valor deseado de la salida del sistema
(referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde
una condicin de operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende
de la calibracin del controlador

En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no


cumplen su funcin adecuadamente.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con
control secuencial, en el que no hay una regulacin de
variables sino que se realizan una serie de operaciones de una
manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede
venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven). Seprograma utilizando PLCs (controladores de lgica
programable)

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Sistema de control en lazo cerrado aquellos en los que la


seal de salida del sistema (variable controlada) tiene
efecto directo sobre la accin de control (variable de
control).

Clasificacin

Manuales: controlador operador humano


Automtico: controlador dispositivo
Control cuyos componentes estn unos por el hombre y
los otros son naturales

Definicin: control retroalimentado


Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a
reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia. Esta reduccin se logra manipulando
alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud
de dicha variable de entrada funcin de la diferencia entre
la variable de referencia y la salida del sistema.

Ejemplos de
sistemas
de control

Ejemplo 1:
Un calentador o calefactor controlado por medio de un
termostato que regula automticamente la temperatura
de una pieza o recinto es un sistema de control.

Ejemplo 2:

El sistema de control constituido por un hombre que


maneja un automvil tiene componentes que
claramente son echas tanto por el hombre como de tipo
biolgico.

Ejemplo 3:

Identificar una posible entrada y una posible salida


para un generador rotacional de electricidad

Ejemplo 4:
(a) explicar el funcionamiento de las seales ordinarias
del trafico que controlan los automviles en intercesin
de varias calles. (b) Por qu son estos sistemas de
control de lazo abierto?. (c) Cmo se puede controlar
el trafico en forma mas eficiente ?. (d) Por qu es el
sistema en (c) de lazo cerrado?

La naturaleza de la ingeniera de los sistemas de


control es la consideracin de dos problemas:

1.El anlisis es la investigacin de las propiedades de un


sistema de control para ejecutar una tarea especifica.

2.El diseo es la escogencia y arreglo de los componentes


del sistema de control para ejecutar una tarea especifica.
Diseo o
arreglo del
sistema de
control

Existen dos mtodos de diseo:


1) diseo por anlisis:
Se lleva acabo modificando las caractersticas de un sistema existente o de
un modelo estndar del sistema.

2) El diseo por sntesis:


Se lleva acabo definiendo la forma del sistema directamente a partir de sus
especificaciones.

Tres representaciones bsicas (modelos) de


los componentes fsicos y de los sistemas, en
el estudio de los sistemas de control.
1. Ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemticas.
2. Diagramas en bloque.
3. Graficas del flujo de seales.
Los diagramas en bloque y las graficas del flujo de seales son acortamientos en
forma de representaciones graficas ya sea de diagramas esquemticos de un
sistema fsico o del conjunto de ecuaciones matemticas que caracterizan las
partes del sistema.
La ingeniera de los sistemas de control abarca no solamente el campo completo
de las ciencias de la ingeniera, sino tambin las ciencias biolgicas y sociales.

DIAGRAMAS EN
BLOQUE

Es una representacin visual simplificada de la relacin de causa y


efecto que existen entre la entrada y la salida de un sistema fsico.
Los componentes del sistema se conocen alternativamente con el
nombre de elementos del sistema.
La forma mas sencilla del diagrama en bloque es el bloque simple
que lleva una entrada y una salida:

Diagrama en bloque de un sistema


de control por retroalimentacin
Los bloques se representan los diferentes componentes de un
sistema de control estn conectados de tal manera
caracterizan su relacin funcional dentro del sistema.

que

Terminologa del diagrama en


bloque para lazo cerrado:
La planta g2, llamada tambin sistema controlado.
Los elementos de control g1 o llamado el controlador.
Los elementos de realimentacin o retroalimentacin h.
La entrada de referencia r.
La salida o variable controlada c.
La seal de retroalimentacin primaria b.
La seal impulsora e tambin denominada errer o accin de control.
La variable manipulada m o seal de control.
Una perturbacin u.
La trayectoria directa.
La trayectoria primaria b

Terminologa del
diagrama en
bloques para lazo
cerrado

La planta G2, llamada tambin sistema


controlado, es el cuerpo, proceso o
maquina de la cual se va a controlar una
cantidad o condicin, y cuyo objetivo es
efectuar una operacin particular.

Los elementos de control G1, tambin


llamados el controlador, son los
componentes requeridos para generar
la seal de control apropiada m que se
aplica a la planta.

Los elementos de realimentacin o


retroalimentacin h son los
componentes que se requieren para
establecer la relacin funcional entre la
seal de retroalimentacin primaria b y
la salida controlada c.

La entrada de referencia r es una seal


externa aplicada a un sistema de control por
retroalimentacin con el fin de ordenar a la
planta una accin especificada. A menudo
representa un comportamiento ideal de la
salida de la planta.

La salida o variable controlada c es una


cantidad o condicin de la planta que
se controla. O bien es la cantidad o
condicin que se mide y controla.

La seal de retroalimentacin primaria


b es una seal que es funcin de la
salida controlada c, y que se suma
algebraicamente a la entrada de
referencia r para obtener la seal
impulsora e.

La seal impulsora e, tambin


denominada el error o accin de
control, es la suma algebraica de la
entraba de referencia r mas o menos la
retroalimentacin primaria b.

La variable manipulada m (seal de


control) es la cantidad o condicin que
los elementos de control G1 aplican a
la planta G2.

Una perturbacin u es una seal de


entrada indeseable que afecta el valor
de la salida controlada c. Puede entrar
a la planta sumndose con m o a travs
de un punto intermedio.

La trayectoria directa es la va de
transmisin desde la seal impulsora e
asta la seal controlada c.

Ventajas de los sistemas de control en


lazo abierto:
1.- Construccin simple y facilidad de
mantenimiento.
2.- El sistema es menos costoso que un sistema de
lazo cerrado.
3.- No hay problemas de estabilidad.
4.- Conveniente cuando la salida es difcil de medir
o cuando medir la salida de manera precisa no es
econmicamente viable.

Desventajas fundamentales de los sistemas


de control en lazo abierto:
1.- Son mas sensibles a las perturbaciones.
2.- Cambios en la calibracin originan errores.
3.- Es necesaria la recalibracion de ves en cuando
con la finalidad de mantener la calidad requerida en
la salida.

SERVOMECANISMOS

Un

servomecanismo es un sistema de control por


retroalimentacin con amplificacin de potencia en el cual la
variable controlada c es una posicin mecnica o una
derivada de posicin, con respecto al tiempo tal como la
velocidad o la aceleracin.

REGULADORES

Un regulador o sistema regulador es un


sistema de control por retroalimentacin en el
cual la entrada de referencia u orden es
constante para largos periodos de tiempo, a
menudo para el intervalo de tiempo completo,
durante el cual el sistema esta en operacin.

Un regulador se diferencia de un
servomecanismos en que la funcin primordial de
un regulador es generalmente mantener
constante una salida que es controlada, mientras
que la funcin de un servomecanismo consiste
muy a menudo en hacer que la salida del sistema
siga una entrada variante.

ECUACIONES DE SISTEMAS FSICOS

Una propiedad comn a todas las leyes bsicas de la fsica es


que ciertas cantidades fundamentales se pueden definir por
medio de valores numricos. Las leyes fsicas definen
relaciones entre estas cantidades fundamentales y
generalmente se representan por medio de ecuaciones.

Una clase de ecuaciones que tienen amplia aplicacin en la


descripcin de las leyes fsicas es la de las ecuaciones
diferenciales. Una ecuacin diferencial es cualquier igualdad
algebraica o trascendental que involucra ya sea diferenciales
o derivadas.

CAUSALIDAD

Las propiedades de un sistemas fsico restringen la forma de la


salida del sistema. Esta restriccin esta comprendida dentro
del concepto de causalidad. Un sistema en el cual el tiempo es
la variable independiente se llama causal si la salida depende
solamente de los valores presente y pasado de la entrada. Es
decir, si y(t) es la salida, entonces y(t) depende solamente de la
entrada x(T) para valores de T < t. Un sistema causal, es aquel
que no pueden prever lo que ser su entrada futura. De
acuerdo con esto, los sistemas causales a veces se llaman
sistemas realizables fsicamente.

NO LINEALIDADES
Un sistema lineal posee dos propiedades: superposicin y
homogeneidad. La propiedad de superposicin significa que la
respuesta de salida de un sistema a la suma de entradas es la suma
de las respuestas de las entradas individuales. As, si una entrada de
r1(t) produce una salida de c1(t) y una entrada de r2 (t) produce una
salida de c2(t), entonces una entrada de r1(t) + r2 (t) produce una
salida de c1 (t) + c2 (t).

LINEALIZACION

Primero es reconocer el componente no lineal y


escribir la ecuacin diferencial no lineal. Cuando
hacemos lineal una ecuacin diferencial no lineal, lo
hacemos para entradas a pequea seal alrededor de
la solucin en estado estable cuando la entrada a
pequea seal es igual a cero. Esta solucin en estado
estable se llama equilibrio y esta seleccionada como el
segundo escaln en el proceso de Linealizacion.

Gracias por su atencin