Tecnológico Nacional de México

en Villahermosa.

Segunda Unidad

Tema:
Actuadores

Asignatura:
Sistemas Programables

Maestro:
Manuel Antonio Rodriguez Magaña

Alumno:
Raúl Alberto Soberanez Landero

Carrera:
Ingeniería en Sistemas computacionales

Lugar: Villahermosa, Tabasco

Índice
1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................. 2
2. ACTUADORES ..................................................................................................................................... 3
2.1. ¿Qué es? ....................................................................................................................................... 3
3. POR EL TIPO DE ENERGIA UTILIZADA ........................................................................................ 3
3.1. Actuadores neumáticos ............................................................................................................ 3
3.1.1 Principio de funcionamiento................................................................................................. 3
3.1.2 Cilindros neumáticos ............................................................................................................ 3
3.2. Actuadores hidráulicos ............................................................................................................. 5
3.2.1 Principios de funcionamiento............................................................................................... 6
3.2.2 Cilindros hidráulicos .............................................................................................................. 6
3.3. Actuadores eléctricos ................................................................................................................ 7
3.3.1 Principio de funcionamiento de los actuadores eléctricos .............................................. 7
3.3.2 Actuadores de corriente directa (CD)................................................................................. 8
3.3.3 Actuadores de corriente alterna (CA)................................................................................. 9
3.3.4 Motores ................................................................................................................................. 11
4. POR EL TIPO DE ENERGIA QUE GENERAN ............................................................................. 16
4.1. Actuadores lineales .................................................................................................................. 16
4.1.1. Tipos de actuadores lineales eléctricos ........................................................................... 16
4.1.2. Actuadores neumáticos lineales ....................................................................................... 17
4.2. Actuadores rotativos................................................................................................................ 19
5. CONCLUSIÓN..................................................................................................................................... 20
6. REFERENCIAS ................................................................................................................................... 21
 1. INTRODUCCIÓN
A lo largo de este capítulo se describen los actuadores como unidad fundamental; además
de cómo se clasifican estos y cuáles son sus principales características. Asimismo, se
describe con detalle los motores neumáticos.
En el siguiente trabajo se hablará de los tipos de actuadores que hoy en día existen y de
la importancia de cada uno, sus ventajas y desventajas y cada papel que juega cada uno.
Con este trabajo se pretende tener más en claro las características de un actuador y las
partes que lo componen dependiendo de qué actuador sea y el tipo.
 2. ACTUADORES
2.1. ¿Qué es?
Es un dispositivo con la capacidad de generar una fuerza que ejerce un cambio de
posición, velocidad o estado de algún tipo sobre un elemento mecánico, a partir de la
transformación de energía.
Por lo regular los actuadores se clasifican en
dos grandes grupos:
Por el tipo de energía utilizada:
Actuador neumático, hidráulico y eléctrico.
Por el tipo de movimiento que genera:
Actuador lineal y rotatorio.

3. POR EL TIPO DE ENERGIA UTILIZADA

3.1. Actuadores neumáticos
Los actuadores neumáticos transforman la energía
acumulada en aire comprimido en trabajo
mecánico de movimiento rotatorio o actuadores
lineales y motores o actuadores de giro.
3.1.1 Principio de funcionamiento
El aire comprimido constituyo una forma de
energía mecánica que se puede almacenar para
ser utilizada posteriormente. Eso es, si se ejerce fuerza sobre el aire contenido en un
recipiente cerrado, dicho aire se comprime forzando las paredes del recipiente y la presión
que se produce puede aprovecharse para generar fuerza o desplazamiento sobre algún
elemento mecánico.
3.1.2 Cilindros neumáticos
Los cilindros neumáticos se utilizan, en general, para inducir un movimiento lineal de
algunos elementos mecánicos, los cuales conforman un sistema integral en el que
confluyen e interactúan diversos dispositivos con la finalidad de automatizar algún tipo de
proceso. Existen dos tipos funda- mentales de cilindros neumáticos, que son de simple o
de doble efecto, de los cuales se derivan otros modelos con construcciones especiales.
Estos cilindros, independientemente de su forma constructiva, representan los actuadores
más comunes que se utilizan en los circuitos neumáticos.
3.1.2.1. Cilindro de simple efecto.
Consiste en una entrada de alimentación de aire comprimido a una cámara hermética, lo
que provoca un movimiento rectilíneo en un solo sentido de un elemento móvil, conocido
como vástago, el cual es el responsable de desarrollar el trabajo necesario.
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo sólo en un sentido. El émbolo se hace
retornar por medio de un resorte interno o por algún otro medio externo como cargas,
movimientos mecánicos, etc. Puede ser de tipo “normalmente dentro” o “normalmente
fuera”.
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tienen un consumo de aire algo más bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamaño.
Sin embargo, hay una reducción de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, así
que puede ser necesario un diámetro interno algo más grande para conseguir una misma
fuerza. También la adecuación del resorte tiene como consecuencia una longitud global
más larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio muerto.
Tipos de cilindros de simple efecto:
• Cilindros de émbolo.
• Cilindros de membrana.
• Cilindros de membrana enrollable.

3.1.2.2. Cilindro de doble efecto.

Se compone de dos entradas de alimentación de aire comprimido, cada una colocada en
el extremo de una calmara hermética, fabricada de tal manera que esta provoca un
movimiento rectilíneo en dos sentidos al vástago del actuador, el cual se encarga de
realizar tanto un trabajo de salida como uno de retroceso
El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que el de
los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en ambos
sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de válvula empleada
para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus dos
cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de
doble efecto, es preciso que entre las cámaras exista una diferencia de presión. Por norma
general, cuando una de las cámaras recibe aire a presión, la otra está comunicada con la
atmósfera, y viceversa. Este proceso de conmutación de aire entre cámaras nos ha de
preocupar poco, puesto que es realizado automáticamente por la válvula de control
asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes más habituales en el control neumático. Esto es debido a que:
• Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y
retroceso).
• No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposición.
• Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento Los actuadores
neumáticos tienen aire comprimido con el cual mueve el actuador.
3.2. Actuadores hidráulicos
El funcionamiento de los actuadores hidráulicos es muy semejante al de los actuadores
neumáticos, ya que ambos son dispositivos que transforman la energía almacenada de un
fluido a presión en trabajo mecánico de movimiento circular o rectilíneo, con la única
excepción de que, en el caso de los actuadores hidráulicos, el fluido a presión que se utiliza
no es el aire, sino algún tipo de aceite mineral. La ventaja principal de estos actuadores es
su relación potencia/peso.

3.2.1 Principios de funcionamiento

En los sistemas hidráulicos, la energía se transmite a través de un sistema de distribución
que, en general, está conformado por tubos y mangueras. Esta energía es función del
caudal y la presión del aceite que circula en el sistema. Las propiedades del fluido utilizado
en los actuadores hidráulicos definen diferencias importantes en su funcionamiento con
respecto a los actuadores neumáticos; una de estas propiedades está relacionada con la
precisión del movimiento generado por el actuador. En neumática, el aire es altamente
compresible, lo que genera errores de posicionamiento, mientras que en hidráulica el
aceite mineral usado tiene un bajo valor de compresibilidad, lo que implica un movimiento
suave del vástago. Esta misma propiedad del fluido es la responsable de que en hidráulica
se puedan manipular presiones superiores, permitiendo incrementar la fuerza de trabajo.
3.2.2 Cilindros hidráulicos
A los cilindros hidráulicos con frecuencia también se les llama motores lineales, porque
inducen un movimiento lineal a los elementos mecánicos acoplados a los mismos. De
manera análoga a los cilindros neumáticos, en hidráulica también existen dos tipos de
cilindros: de simple y de doble efecto.
3.2.2.1 Cilindros de simple efecto.
Se componen de una entrada para suministro de fluido hidráulico a un dispositivo
hermético, de tal forma que este desplaza, en un sentido, a un elemento mecánico
denominado comúnmente vástago o pistón. En tanto, para lograr el movimiento en sentido
inverso, se utiliza una fuerza externa, que en general es un resorte o la acción de la
gravedad.
3.2.2.2 Cilindros de doble efecto.
Este tipo de cilindro utiliza la fuerza suministrada por el aceite mineral para mover el pistón,
tanto en forma “directa” como “inversa”, lo que se logra modificando el sentido del flujo
hidráulico a partir de un mecanismo que regula el movimiento del fluido entre dos partes
del cilindro, que en general es controlado por una válvula; entre las más comunes destacan
las válvulas solenoide.

3.3. Actuadores eléctricos

Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica, ya sea
rotacional o lineal. De los actuadores disponibles en el mercado, estos son los que se usan
con mayor frecuencia, ya que su fuente de alimentación es la energía eléctrica, que es el
tipo de energía que se encuentra disponible en la red de distribución eléctrica; por su parte,
los actuadores que son alimentados con energía neumática o hidráulica requieren
compresores para la generación de la misma.
3.3.1 Principio de funcionamiento de los actuadores eléctricos
En el ámbito de la física es bien conocido que una partícula cargada eléctricamente
ubicada dentro del espacio de acción de un campo magnético está expuesta a una fuerza
electromagnética (FE), la cual se representa mediante la siguiente expresión:
FE = e(B + vid3)
donde:
e: carga del electrón [c]
17: vector de velocidad [mis]
B: intensidad del campo magnético [T/m] B: vector de inducción magnética [Wbm-2]
Además, esta peculiaridad de la partícula puede extenderse a un filamento conductor por
el cual circula una corriente eléctrica, de acuerdo con la expresión que se muestra a
continuación:
FE= foL
donde:
L: longitud del conductor [m]
I: corriente eléctrica [A]
Vector de inducción magnética [Wbm-2]
Como se dijo antes, los actuadores eléctricos se basan en el principio de funcionamiento
descrito con antelación, en el cual se establece que si en un filamento conductor por el
cual circula una corriente eléctrica se ubica dentro de la acción de un campo magnético,
dicho filamento experimenta una fuerza electromagnética que induce un desplazamiento
perpendicular a las líneas de acción del campo magnético.
Con el fin de aumentar la magnitud de la fuerza de desplazamiento, un actuador eléctrico
está constituido por un gran número de filamentos conductores, conocidos como espiras.
Debido a que la corriente eléctrica que circula a través de un conjunto de espiras adquiere
propiedades magnéticas, esta provoca el movimiento circular en el eje (rotor) del actuador,
gracias a la interacción con los polos (imanes o electroimanes), con lo que se produce la
energía mecánica.

Clasificación de actuadores eléctricos

Por lo general, los actuadores eléctricos se
clasifican de acuerdo con el tipo de energía
eléctrica con la que son alimentados, por el
tipo de movimiento que generan y por la
forma de excitación, entre otros aspectos.
3.3.2 Actuadores de corriente directa (CD)
Para su funcionamiento, los actuadores de corriente directa demandan un flujo eléctrico
de corriente que circula en un solo sentido. Este tipo de actuadores se compone de dos
partes fundamentales, conocidas comúnmente como rotor y estator. El rotor constituye la
parte móvil del actuador, además de que es la parte que proporciona la fuerza que actúa
sobre el elemento mecánico. Por su parte, el estator constituye la parte fija del actuador y
es aquella que provee el magnetismo necesario para inducir la fuerza electromotriz. Una
de las principales características de los actuadores de corriente directa radica en que al
variar el voltaje de alimentación se puede modificar la velocidad del eje del actuador, ya
que la velocidad de rotación en un motor DC es proporcional al voltaje, además de que el
par es proporcional a la corriente que circula por su devanado.
3.3.3 Actuadores de corriente alterna (CA)
Los actuadores de corriente alternan, por su parte, se sirven de un flujo eléctrico en el cual
la intensidad cambia de dirección periódicamente, esto como consecuencia del cambio
periódico de polaridad de la tensión aplicado en los bornes de alimentación del motor.
En aplicaciones de velocidad variable, los motores CA dependen fundamentalmente de la
frecuencia de operación del voltaje aplicado para modificar los rangos de velocidad.
3.3.3.1. Motor de corriente alterna
Son los tipos de motores más usados en la industria, ya que estos equipos se alimentan
con los sistemas de distribución de energías "normales". En la actualidad, el motor de
corriente alterna es el que más se utiliza para la mayor parte de las aplicaciones, debido
fundamentalmente a que consiguen un buen rendimiento, bajo mantenimiento y sencillez,
en su construcción, sobre todo en los motores asíncronos.
Características particulares de los motores eléctricos de corriente alterna
Los parámetros de operación de un motor designan sus características, es importante
determinarlas, ya que con ellas conoceremos los parámetros determinantes para la
operación del motor. Las principales características de los motores de C.A. son:
Potencia: Es la rapidez con la que se realiza un trabajo.
En física la Potencia = Trabajo/tiempo, la unidad del Sistema Internacional para la potencia
es el joule por segundo, y se denomina watt (W). Sin embargo, estas unidades tienen el
inconveniente de ser demasiado pequeñas para propósitos industriales.
Por lo tanto, se usan el kilowatt (kW) y el caballo de fuerza (HP) que se definen como:
1 kW = 1000 W
1 HP = 747 W = 0.746 kW
1kW = 1.34 HP
Voltaje: También llamada tensión eléctrica o diferencia de potencial, existe entre dos
puntos, y es el trabajo necesario para desplazar una carga positiva de un punto a otro:
Dónde:
E = Voltaje o Tensión
VA = Potencial del punto A
VB = Potencial del punto B
La diferencia de tensión es importante en la operación de un motor, ya que de esto
dependerá la obtención de un mejor aprovechamiento de la operación.
Los voltajes empleados más comúnmente son: 127V, 220V, 380V, 440V, 2300V y 6000V.
Corriente: La corriente eléctrica [I], es la rapidez del flujo de carga [Q] que pasa por un
punto dado [P] en un conductor eléctrico en un tiempo [t] determinado.

Dónde:
I = Corriente eléctrica
Q = Flujo de carga que pasa por el punto P
t = Tiempo
La unidad de corriente eléctrica es el ampere. Un ampere [A] representa un flujo de carga
con la rapidez de un coulomb por segundo, al pasar por cualquier punto.

Los motores eléctricos esgrimen distintos tipos de corriente, que fundamentalmente son:
corriente nominal, corriente de vacío, corriente de arranque y corriente a rotor bloqueado.
Corriente nominal: En un motor, el valor de la corriente nominal es la cantidad de corriente
que consumirá el motor en condiciones normales de operación.
Corriente de vacío: Es la corriente que consumirá el motor cuando no se encuentre
operando con carga y es aproximadamente del 20% al 30% de su corriente nominal.
Corriente de arranque: Todos los motores eléctricos para operar consumen un excedente
de corriente, mayor que su corriente nominal, que es aproximadamente de dos a ocho
veces superior.
Corriente a rotor bloqueado: Es la corriente máxima que soportara el motor cuando su rotor
esté totalmente detenido.
Eficiencia: La eficiencia de un motor de Corriente Alterna mide la conversión de la energía
eléctrica en trabajo útil. La energía que se pierde se convierte en calor. Para aumentar la
eficiencia es preciso reducir estas pérdidas.
Las pérdidas de los motores se pueden clasificar en cinco categorías principales. Dos de
éstas –las pérdidas en el hierro del núcleo y las pérdidas por resistencia aerodiná-mica y
fricción– se clasifican como pérdidas no relacionadas con la carga, ya que permanecen
constantes con independencia de la misma.
Las pérdidas relacionadas con la carga, es decir, que varían con ella, son las pérdidas en
el cobre del estator, las pérdidas en el rotor y las pérdidas de carga por dispersión. En
todas estas pérdidas pueden influir diversas consideraciones de diseño y construcción, es
decir, la calidad de los procesos de diseño y fabricación.

3.3.4 Motores
Su misión es generar movimiento según las ordenes dadas por la unidad de control.
Cada uno de los sistemas presentan características diferentes, entre las mas importantes
a considerar son:
• Potencia
• Control
• Peso y Volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Costo
Los tipos de motores son:
• Neumáticos (cilíndricos y motores)
• Hidráulicos (cilíndricos y motores)
• Eléctricos (motores DC, AC, Paso a Paso, Servomotores)
3.3.4.1. Motores neumáticos
Son actuadores con la capacidad de proporcionar energía mecánica de rotación a partir
de la fuerza del aire comprimido que ingresa a un área hermética del actuador, el cual, al
expandirse, provoca una fuerza contra los álabes de un mecanismo de rotación. En
general, este tipo de motores
proporciona un elevado número
de revoluciones por minuto,
pero con un bajo par a la salida.
Características:
• Facilidad de aplicación
• Flexibilidad de
funcionamiento
• Dimensiones pequeñas
• Ningún riesgo de incendio
• Fiable y duradero
• Utilizable en ambos sentidos de rotación
• Funcionamiento seguro en los entornos
inflamables y/o explosivos
• Ninguna autorización eléctrica
• Reciclaje fácil de los motores
• Funcionamiento en condiciones extremas
3.3.4.2. Motores hidráulicos
Este tipo de actuador genera una fuerza de torsión a partir de la presión que existe en un
fluido, lo que, a su vez, provoca un desplazamiento angular sobre un eje de giro; de este
modo, si el sentido de flujo cambia, también cambia el sentido de giro.

Los motores hidráulicos se pueden clasificar en dos categorías principales: de engranes

y de pistón; este último, a su vez, se clasifica en motor de pistón axial y en motor de
pistón radial.
3.3.4.3. Motor de rotación de engranaje
Está formado fundamentalmente por dos engranes de
dientes rectos ubicados dentro de una cámara
hermética. Debido a su confiabilidad y a que se
considera, desde el punto de vista de su construcción,
un motor relativamente simple y que permite alcanzar
velocidades altas, en casos especiales incluso hasta
velocidades de 6000 RPM,7 este principio de
funcionamiento se utiliza con mucha frecuencia en los
motores hidráulicos.

3.3.4.4. Motor de pistones axiales

Consiste en un caparazón con un rotor, donde
se encuentran alojados los pistones, los cuales
van orientados en la misma dirección del eje del
motor y son propulsados por el fluido hidráulico,
con lo que se produce el giro del eje del motor.

3.3.4.5. Motor de pistones radiales

Al igual que los motores axiales, los motores de pistones radiales están formados por
pistones, solo que en el caso de este tipo de motores estos se ubican perpendicularmente
al eje del motor. Por tanto, su principio de funcionamiento es similar al de los motores
axiales, solo que en estos la fuerza que hace girar al elemento rotatorio se debe a una
excentricidad que provoca que la componente transversal de la fuerza que el pistón ejerce
sobre la carcasa sea distinta en dos posiciones diametralmente opuestas, dando lugar a
una resultante no nula, que origina el par de giro
3.3.4.6. Motor paso a paso
Conocido también como motor de pasos es un dispositivo electromecánico que convierte
una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa
que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus
entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de
motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario según la
secuencia que se les indique a través de un microcontrolador.
Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados
en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal
característica del motor.
Tipos de motores paso a paso
Existen tres tipos de motores paso a paso:
• De reductancia variable
• De imán permanente
• Híbrido
Motor paso a paso de reductancia variable
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede moverse
sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos común y se usa,
generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de par de fuerza, como
puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento.
Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más
reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma cilíndrica
habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados distribuidos de tal forma
que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.
Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a todas las
bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El conductor común se
conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una
secuencia consecutiva.
3.3.4.6.1. Motores paso a paso de imán permanente
Este tipo de motor se conoce como motor paso a paso de imán
permanente debido a que un imán cerámico con forma de
cilindro dentado constituye el rotor de este y porque su estator
está fabricado de material ferromagnético dispuesto en forma
de láminas; esta característica del rotor representa una de las
principales ventajas de este motor, debido a que en ausencia
de excitación eléctrica el eje del motor permanece en la misma
posición.
3.3.4.6.2. Motores paso a paso de reluctancia variable
Este tipo de actuadores paso a paso está constituido
por un rotor dentado construido a base de láminas
ferromagnéticas y un estator donde se disponen
bobinas que forman los polos, las cuales se alojan en
ranuras, de manera longitudinal, de modo que hacen
más efectiva la acción del campo magnético, gracias a
que el material con que están construidas ofrece baja
resistencia a la circulación del flujo magnético. Su
funcionamiento es similar a los actuadores de imán
permanente, aunque en condiciones de reposo no existe par en el eje del motor, lo que
significa que el rotor gira con libertad.
La característica principal de este actuador es que si se requiere se puede construir para
que funcione con pasos más pequeños que los de un motor de imán permanente.
3.3.4.6.3. Motores paso a paso híbridos
Se conocen como motores híbridos todos aquellos
motores que combinan las características de los
motores de imán permanente y de reluctancia variable.
Una cualidad palpable de esta característica de
hibridad es que este tipo de motores heredan las
ventajas de cada uno de estos tipos de motores, las
cuales se conjugan en un solo motor, lo que se ve
reflejado en la obtención de ángulos pequeños de paso
con un alto par. El estator en los motores híbridos es
semejante al de los motores tratados antes; sin
embargo, difieren en que el rotor de los motores
híbridos está conformado por un imán o material imantado en forma de disco cilíndrico en
posición longitudinal al eje, el cual produce un flujo magnético.
3.3.4.7. Servomotores y su control
Los servomotores son motores asociados a un mecanismo de control realimentado que le
permite moverse y detectar su posición angular. La entrada de control al motor indica una
posición deseada, y el circuito lógico al interior del motor lo colocará en esta posición.
Físicamente los servos tienen un rango restringido de movimientos, el motor gira entre 0°
y 180°. Para controlar el movimiento se debe alimentar el servo motor con una señal
modulada por un ancho de pulso (PWM), el ancho de pulso enviado a la entrada de control
indica al motor la posición en la cual se desea colocar.
 4. POR EL TIPO DE ENERGIA QUE GENERAN
4.1. Actuadores lineales
Un actuador lineal es un dispositivo que convierte el movimiento de rotación de un motor
de corriente continua de baja tensión en un movimiento lineal. Su movimiento de salida se
produce en línea con el mismo eje de salida, de esta manera es posible elevar, ajustar,
inclinar, empujar o halar objetos pesados o difíciles de alcanzar con sólo pulsar un botón.
Su instalación es muy fácil en comparación con los sistemas hidráulicos y el espacio
requerido también es mucho menor.
Un actuador lineal consta de un motor, un engranaje y una rosca de eje que incluye una
tuerca. Su aplicación más extendida sería en la apertura de grandes ventanas o exutorios.
La característica principal de los actuadores lineales es la enorme capacidad que tienen
de ejercer grandes fuerzas y desplazamientos.
No obstante, la desventaja que presentan es que carecen de velocidades altas de
desplazamiento.
Los tipos de actuadores lineales, atendiendo al control, se pueden dividir en:
• Actuadores sin control.
• Actuadores lineales con sensores finales de carrera, que detectan la posición final
del
• émbolo.
• Actuadores lineales con potenciómetro, que determina la posición del émbolo
• aportando una medida analógica.

4.1.1. Tipos de actuadores lineales eléctricos

4.1.1.1. Motores de corriente continua (DC)
Son los más utilizados en la actualidad, debido a su facilidad de control. El propio motor
DC puede llevar integrado un sensor de posición y velocidad angular (encoder) para poder
realizar el control. Pueden ser controlados por inducción o por excitación.

4.1.1.2. Motores de corriente alterna (AC)

Estos motores se basan en la obtención de un campo magnético giratorio. Pueden ser
monofásicos o trifásicos. Si dentro de dicho campo magnético hay un electroimán, que
mantiene la misma velocidad que el campo, el motor se denominará síncrono. En caso de
que exista un bobinado sometido a inducción dentro del campo magnético, aparecerá una
corriente eléctrica (fuerza de Lorentz). De esta forma, el giro será menor que el del campo
giratorio, denominándose motor asíncrono o de inducción.
4.1.1.3. Motores de paso
Un motor de pasos es un dispositivo electromecánico que transforma en desplazamiento
angular, los impulsos eléctricos que recibe, gracias a la modificación del sentido de la
corriente que se realiza en sus devanados. La gran ventaja de los motores de pasos es su
elevada precisión, por ello es de elevada utilidad en aquellas aplicaciones donde este
parámetro resulte fundamental. Además, son ligeros y fiables.
4.1.2. Actuadores neumáticos lineales
El cilindro neumático consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza
y que transmite su movimiento al exterior mediante un vástago. Se compone de las tapas
trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistón, del propio pistón, de las juntas
estáticas y dinámicas del pistón y del anillo rascador que limpia el vástago de la suciedad.
Los cilindros neumáticos independientemente de su forma constructiva, representan los
actuadores más comunes que se utilizan en los circuitos neumáticos. Existen dos tipos
fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.
- Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de
trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de
salida y retroceso.
Cilindros de simple efecto Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo sólo en un
sentido. El émbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algún otro medio
externo como cargas, movimientos mecánicos, etc. Puede ser de tipo “normalmente
dentro” o “normalmente fuera”.
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tienen un consumo de aire algo más bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamaño.
Sin embargo, hay una reducción de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, así
que puede ser necesario un diámetro interno algo más grande para conseguir una misma
fuerza. También la adecuación del resorte tiene como consecuencia una longitud global
más larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio muerto.
Tipos de cilindros de simple efecto:
Cilindros de émbolo, cilindros de membrana, cilindros de
membrana enrollable.
Cilindros de doble efecto
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como
la de retroceso por acción del aire comprimido. Su denominación se debe a que emplean
las dos caras del émbolo (aire en ambas cámaras), por lo que estos componentes sí
pueden realizar trabajo en ambos sentidos. Sus componentes internos son prácticamente
iguales a los de simple efecto, con pequeñas variaciones en su construcción. Algunas de
las más notables las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio
roscado para poder realizar la inyección de aire comprimido (en la disposición de simple
efecto este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su función la
comunicación con la atmósfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones en el
interior de la cámara).

El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que el de
los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en ambos
sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de válvula empleada
para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus dos
cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de
doble efecto, es preciso que entre las cámaras exista una diferencia de presión. Por norma
general, cuando una de las cámaras recibe aire a presión, la otra está comunicada con la
atmósfera, y viceversa. Este proceso de conmutación de aire entre cámaras nos ha de
preocupar poco, puesto que es realizado automáticamente por la válvula de control
asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes más habituales en el control neumático. Esto es debido a que:
• Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y
retroceso).
• No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposición.
• Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento.
4.2. Actuadores rotativos
Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la energía
neumática en energía mecánica de rotación. Dependiendo de si el móvil de giro tiene un
ángulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar:
Actuadores de giro limitado
Son aquellos que proporcionan movimiento de giro, pero no llegan a producir una evolución
(exceptuando alguna mecánica particular como por ejemplo piñón-cremallera). Existen
disposiciones de simple y doble efecto para ángulos de giro de 90º, 180º...., hasta un valor
máximo de unos 300º (aproximadamente).
Motores neumáticos
Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se caracterizan por proporcionar un
elevado número de revoluciones por minuto.
Actuadores de giro limitado.
Actuador de paleta:
El actuador de giro de tipo paleta quizá sea el más representativo dentro del grupo que
forman los actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un movimiento de giro
que rara vez supera los 270º, incorporando unos topes mecánicos que permiten la
regulación de este giro. Están compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra
una paleta que delimita las dos cámaras.
Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es
precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de
movimiento angular limitado. Tal y como podemos apreciar en la figura, el funcionamiento
es similar al de los actuadores lineales de doble
efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus
cámaras, la paleta tiende a girar sobre el eje,
siempre y cuando exista diferencia de presión con
respecto a la cámara contraria (generalmente
comunicada con la atmósfera). Si la posición es
inversa, se consigue un movimiento de giro en
sentido contrario.
Estos componentes presentan ventajas propias de
los componentes de última generación, tal y como
amortiguación en final de recorrido, posibilidad de
detección magnética de la posición (mecánica o
magnética), etc. La detección mecánica se ejecuta
mediante elementos móviles exteriores ajustables
en grado mediante nonio graduado.
 5. CONCLUSIÓN
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de
energía eléctrica y de gas. Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores eléctricos también son muy
utilizados en los aparatos mecánicos y electrónicos. Los actuadores neumáticos, los más
usados en las industrias son actuadores de posicionamiento, es decir: posicionar objetos.
Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a ellos es posible
que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su misión es generar el movimiento
de los elementos de estos según las órdenes dadas por una unidad de control, cada uno
de los sistemas presentan características las cuales se mencionaron a lo largo de este
blog.
Conociendo los tipos de Actuadores podemos comprender cual se utilizará encada
momento que se necesite dependiendo de la fuerza que se esté ejerciendo. Con esto
podemos saber que fuerza es si es Hidráulica, Neumática o Eléctrica. Cada uno de los
actuadores tiene sus ventajas y son necesarios, de igual manera cada uno puede
depender de todos. Estos pueden trabajar de la mano de igual manera, por ejemplo, en un
Actuador para levantar los carros se puede utilizar los actuadores mencionados. Un
ejemplo de un actuador Neumático seria lo que es un camión de Diesel. En un actuador
Eléctrico lo que es un carro de Gasolina. De igual manera podemos diferenciar de lo que
es un actuador lineal o uno rotatorio, sabemos que los actuadores que mencionamos los
Hidráulicos, Neumáticos, Eléctricos y Mecánicos pueden ser lineales o Rotatorios
dependiendo del caso en que se vallan a utilizar. Cada energía que utiliza un actuador es
importante y se usa de una forma considerable.
 6. REFERENCIAS
Corona, Abarca, Mares, (2014). ACTUADORES, México: Editorial Patria.
https://books.google.es/books?hl=es&lr=&id=wMm3BgAAQBAJ&oi=fnd&pg=PP1&dq=act
uadores&ots=6N9sgw7-
1y&sig=BIRj7AdZxWzEmFobvocSJHShu4E#v=onepage&q&f=false

http://cursos.aiu.edu/Sistemas%20Hidraulicas%20y%20Neumaticos/PDF/Tema%204.pdf

Corona Ramirez, L., Abarca Jiménez, G., & Mares Carreño, J. (2014). Sensores y
Actuadores. Grupo Editorial Patria. Recuperado el 24 de marzo de 2020 a partir de:
https://books.google.com.mx/books?hl=es&lr=&id=wMm3BgAAQBAJ&oi=fnd&pg=PP1&d
q=sensores+y+actuadores&ots=6N9ogB501u&sig=wvyvDtpo8dSY-
sfG9AhMZVw4Pu4&redir_esc=y#v=onepage&q=sensores%20y%20actuadores&f=false

Ingeniería Mecafenix:
https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/

Universidad Politécnica de Cartagena:

https://repositorio.upct.es/bitstream/handle/10317/8471/tfg-can-
dis.pdf?sequence=1&isAllowed=y