MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ ING. DE CONTROL

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FUNCION DE TRANSFERENCIA

Una funcin de transferencia G(s) es una representacin matemtica especfica de los sistemas lineales que relaciona la entrada u(s) y salida y(s) de un sistema en el dominio de la frecuencia s bajo condiciones iniciales cero de la siguiente forma:

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() =

La estructura matemtica de una funcin de transferencia G(s) es del tipo racional con componentes polinomiales en el numerador P(s) como en el denominador Q(s):

donde

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En la figura se muestra el diagrama a bloques de dos sistemas G(s) = y(s) u(s) y G1(s) = z (s) u(s) cuya configuracin se conoce como paralelo, la entrada a u(s) es comn para cada sistema y la respuesta de cada sistema se suma para dar m(s) = y(s) + z (s).

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MODELOS DE SISTEMAS

BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS MECANICOS BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS ELECTRICOS ANALOGIAS ELECTRICAS Y MECANICAS BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FLUIDICOS
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MODELOS DE SISTEMAS DINAMICOS

BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS MECANICOS

Los resortes representan la rigidez del sistema Los amortiguadores , las fuerza de oposicin al movimiento. (efecto de amortiguamiento y friccin ) La masa, la inercia o resistencia a la aceleracin

RESORTE

=
K , es una constante

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Caractersticas de los bloques funcionales mecnicos

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Ejemplo 1 , el movimiento de un pistn

=
=
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= = = =

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1 2 = 2

La energa que se almacena cuando existe un 1 estiramiento x es 2 2 dado que F=kx, la energa se puede expresar Tambin hay energa almacenada en la masa cuando se mueve con una velocidad, se denomina ENERGIA CINETICA
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1 = 2 2

P= 2

El amortiguador disipa energa en lugar de almacenarla, la potencia P, disipada depende de la velocidad v Resorte torsional el desplazamiento angular es proporcional al par T

= =

Con un amortiguador rotatorio un disco gira en un fluido y el par resistivo T es proporcional a la velocidad angular w .

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Bloque funcional del momento de inercia pose la propiedad de que mientras mayor sea el momento de inercia I, mayor ser el par para producir una aceleracin angular

=
=

2 2
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El resorte torsional y la masa rotatoria almacena energa, el amortiguador rotatorio solo la disipa. La energa que almacena un resorte torsional cuando este se deforma en un desplazamiento angular = 1 2 2 y, puesto que = , La energa que almacena una masa rotatoria con una velocidad angular w es la energa cintica E

La potencia disipada por el amortiguador rotatorio P, cuando gira a una velocidad angular.

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EJEMPLO 1

FUERZA NETA Fuerza neta aplicada a la ma =

= =

=
+

= +

Tarea considerar el mismo problema del ejemplo 1, pero con un factor de amortiguamiento ( con procedimiento muy claro) Para le martes 4 de marzo

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EJEMPLO 2 = =

= = + +

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EJEMPLO 3

Encontrar la ecuacin diferencial que describe el movimiento de la masa m1, que se muestra en la figura .

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= =

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Tarea 1 considerar el mismo problema del ejemplo 1, pero con un factor de amortiguamiento ( con procedimiento muy claro) Para le martes 4 de marzo

Tarea 2 encontrar la ecuacin diferencial de la siguiente figura que se muestra, para el martes 4 de marzo.

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BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS ELECTRICOS

= =

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= =

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El inductor y el capacitor almacenan energa

= = =

La energa que almacena un inductor cuando hay una corriente La energa que almacena un capacitor es cuando hay una diferencia de potencial

El resistor disipa la energa

Leyes de Kirchhoff

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La corriente que pasa por R1 es

=
La corriente que pasa por R2 es

Igualando la corrientes

=
La corriente que pasa por R3

+ = + +

( + ) =

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= +

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