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Conceptos básicos de dinámica estructural

1 Conceptos básicos de dinámica estructural Fundamentos de dinámica de estructuras Septiembre de 2009

Fundamentos de dinámica de estructuras

Septiembre de 2009

Conceptos básicos de dinámica

1.

Introducción

2.

Estructura simple

3.

Grados de libertad

4.

Sistemas elásticos

5. Amortiguamiento

6.

Ecuación de movimiento

7.

Excitación sísmica

CONTENIDO

Introducción

La Dinámica de Estructuras es un área del análisis mecánico de las construcciones que estudia el efecto de las acciones externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza

en el siglo XIX con las investigaciones de Lord

Rayleigh sobre los efectos del sonido en cuerpos elásticos las cuales aun tienen validez.

Actualmente esta área de la Mecánica presenta un estado avanzado de desarrollo pues se ha

logrado establecer métodos de cálculo para

estructuras lineales y no lineales sometidas a

acciones deterministas o aleatorias.

Introducción

El análisis dinámico de estructuras consiste en

determinar la respuesta (desplazamientos,

velocidades y aceleraciones) de estructuras sometidas a excitaciones (acciones dinámicas).

Los parámetros más significativos de la respuesta son los desplazamientos relativos

máximos y aceleraciones absolutas.

Introducción

Este capítulo introductorio comienza con la

definición de algunos términos básicos en la

dinámica estructural.

Se hace la deducción de las ecuaciones del movimiento dinámico de un sistema sencillo es decir de un grado de libertad.

Luego se describen brevemente las principales

cargas dinámicas que actúan sobre las estructuras y se discute la utilidad de los sistemas sencillos para representar el comportamiento de estructuras más complejas.

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Introducción

Las principales acciones dinámicas que actúan

sobre las estructuras son las siguientes:

Motores y equipos mecánicos.

Terremotos.

Vientos.

Oleaje.

Otras:

Impacto.

Paso de vehículos o personas.

Explosiones.

Otras: • Impacto. • Paso de vehículos o personas. • Explosiones. Fundamentos de dinámica de estructuras
Otras: • Impacto. • Paso de vehículos o personas. • Explosiones. Fundamentos de dinámica de estructuras

Estructura simple

Una estructura simple es aquella que se puede idealizar

como un sistema que está constituido por una masa

concentrada “en la parte superior” soportada por un

elemento estructural que proporciona rigidez en la dirección considerada.

un elemento estructural que proporciona rigidez en la dirección considerada. Fundamentos de dinámica de estructuras 7

Estructura simple

Estructura simple Fundamentos de dinámica de estructuras 8
Estructura simple Fundamentos de dinámica de estructuras 8
Estructura simple Fundamentos de dinámica de estructuras 8

Grados de libertad

El grado de libertad es definido como el número de

desplazamientos independientes requerido para definir

las posiciones desplazadas de todas las masas relativas

a sus posiciones originales.

desplazadas de todas las masas relativas a sus posiciones originales. Fundamentos de dinámica de estructuras 9

Grados de libertad

Un grado de libertad corresponde a cualquier

movimiento posible de los nodos de los elementos en

una dirección no restringida.

posible de los nodos de los elementos en una dirección no restringida. Fundamentos de dinámica de
posible de los nodos de los elementos en una dirección no restringida. Fundamentos de dinámica de
posible de los nodos de los elementos en una dirección no restringida. Fundamentos de dinámica de

Grados de libertad

En el caso dinámico el modelo empleado aquí está

basado en la suposición de que la rigidez se concentra

en un resorte que carece de masa mientras que la masa se ubica en un cuerpo rígido que no se deforma.

de masa mientras que la masa se ubica en un cuerpo rígido que no se deforma.
de masa mientras que la masa se ubica en un cuerpo rígido que no se deforma.

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Grados de libertad

Grados de libertad Fundamentos de dinámica de estructuras 12
Grados de libertad Fundamentos de dinámica de estructuras 12

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Grados de libertad

Para un marco plano básico tenemos:

Análisis estático:

3 DOF

Análisis dinámico:

1 DOF

– Análisis estático: 3 DOF – Análisis dinámico: 1 DOF Fundamentos de dinámica de estructuras 13

Grados de libertad

Obviamente, cualquier estructura posee un número

infinito de grados de libertad debido a su continuidad

pero el proceso de discretización en elementos supone un número finito aunque elevado de ellos.

Discretización de una viga simple:

Modelo continuo:

∞ DOF

Modelo discreto:

3 DOF

simple: – Modelo continuo: ∞ DOF – Modelo discreto: 3 DOF Fundamentos de dinámica de estructuras

Sistemas elásticos

Un material es elástico cuando recupera su forma

original después de retirar la carga aplicada si además

existe una proporcionalidad entre fuerzas y desplazamientos se dice que el material es lineal.

fuerzas y desplazamientos se dice que el material es lineal. – Donde k es la rigidez

Donde k es la rigidez lateral del sistema y su unidad es

[fuerza/longitud].

Amortiguamiento

El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibración

libre disminuye en amplitud; en este proceso la energía

del sistema en vibración es disipada por varios mecanismos los cuales pueden estar presentes simultáneamente.

En sistemas simples la mayor parte de la disipación de la energía proviene de efectos térmicos causados por

repetidos esfuerzos elásticos del material y de la fricción

interna cuando el sólido es deformado.

Amortiguamiento

En las estructuras actuales el amortiguamiento es representado de

forma idealizada; para efectos prácticos el amortiguamiento actual

en estructuras SDF puede ser idealizado satisfactoriamente por un amortiguamiento lineal viscoso.

satisfactoriamente por un amortiguamiento lineal viscoso. – A diferencia de la rigidez, el coeficiente de
satisfactoriamente por un amortiguamiento lineal viscoso. – A diferencia de la rigidez, el coeficiente de

A diferencia de la rigidez, el coeficiente de amortiguamiento no puede ser calculado a partir de las dimensiones de la estructura y del tamaño

de los elementos estructurales, debido a que no es factible el identificar

todos los mecanismos disipadores de energía vibracional en las estructuras actuales.

Ecuación de movimiento

Modelo matemático de un sistema SDF sujeto a la

acción de una fuerza dinámica p(t) aplicada en la

dirección del desplazamiento u las cuales varían con el

tiempo.

en la dirección del desplazamiento u las cuales varían con el tiempo. Fundamentos de dinámica de
en la dirección del desplazamiento u las cuales varían con el tiempo. Fundamentos de dinámica de

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Ecuación de movimiento

Ecuación de movimiento Fundamentos de dinámica de estructuras 19

Ecuación de movimiento

Ecuación de movimiento Fundamentos de dinámica de estructuras 20
Ecuación de movimiento Fundamentos de dinámica de estructuras 20

Excitación sísmica

Si lo que se tiene es un movimiento inducido no por una

fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la

base de la estructura.

fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la base de la estructura. Fundamentos de dinámica
fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la base de la estructura. Fundamentos de dinámica
fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la base de la estructura. Fundamentos de dinámica
http://campusvirtual.ues.edu.sv/
http://campusvirtual.ues.edu.sv/

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Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad

2 Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad Fundamentos de dinámica de estructuras Septiembre

Fundamentos de dinámica de estructuras

Septiembre de 2009

Vibraciones libres

1. Introducción

CONTENIDO

2. Teoría general de vibraciones

3. Definición de vibración libre

4. Vibración libre no amortiguada

5. Vibración libre amortiguada

Introducción

En los problemas de ingeniería no es siempre posible obtener soluciones matemáticas rigurosas. En realidad solo en algunos casos simples puede obtenerse soluciones analíticas

Cuando los problemas implican propiedades de materiales, distribución de cargas y condiciones

de contorno complejas es necesario introducir

simplificaciones, esto teniendo a la vista el

cumplimiento de los criterios de seguridad y

economía.

Introducción

El nexo entre el sistema físico y la posible

solución matemática se obtiene con el modelo

matemático.

El estudio de las vibraciones se refiere a los

movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos.

Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar

Teoría general de vibraciones

Una vibración mecánica es el movimiento de

una partícula o cuerpo que oscila alrededor de

una posición de equilibrio.

cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. • El sistema tiende a retornar a

El sistema tiende a retornar a dicha posición, bajo la acción de fuerzas de restitución elásticas

o gravitacionales, moviéndose de un lado a otro

hasta alcanzar su posición de equilibrio.

Teoría general de vibraciones

Tipos de

vibraciones

Amortiguadas

No

amortiguadas

Amortiguadas

No

amortiguadas

No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de
No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de

Libres

No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras
No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras

Vibraciones

amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras 6
amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras 6

Forzadas

Teoría general de vibraciones

Conceptos

generales

Periodo de vibración: Es el intervalo de tiempo

necesario para que el sistema efectúe un ciclo

completo de movimiento.

Frecuencia: Es el número de ciclos por unidad

de tiempo.

Amplitud de vibración: Es el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio.

Definición de vibración libre

Una estructura está en vibración libre cuando es

perturbada de su posición estática de equilibrio y

comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa

alguna.

de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa alguna. Fundamentos de dinámica

Vibración libre no amortiguada

El sistema de marco mostrado es sacado de su posición

de equilibrio por la aplicación de una fuerza o un

desplazamiento, debido a las fuerzas de restitución el sistema entra en vibración.

las fuerzas de restitución el sistema entra en vibración. • Este sistema puede reducirse a un

Este sistema puede reducirse a un solo grado de libertad para el análisis dinámico, si se desprecian las deformaciones axiales y se supone una viga de gran rigidez.

se desprecian las deformaciones axiales y se supone una viga de gran rigidez. Fundamentos de dinámica

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Vibración libre no amortiguada

La ecuación que representa el movimiento de un

sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no está

sometido a la acción de una fuerza externa es:

que no está sometido a la acción de una fuerza externa es: • Donde por conveniencia

Donde por conveniencia ωn es la frecuencia natural o frecuencia circular natural en vibración libre del sistema y es igual a:

natural en vibración libre del sistema y es igual a: • De acuerdo a la teoría

De acuerdo a la teoría de ecuaciones diferenciales la ecuación anterior es una EDH de segundo orden con

coeficientes constantes y su solución es:

es una EDH de segundo orden con coeficientes constantes y su solución es: Fundamentos de dinámica

Vibración libre no amortiguada

Donde A y B son constantes que se hallan a partir de

las condiciones iniciales de desplazamiento y

velocidad:

de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad: • Obteniéndose por lo tanto: Fundamentos de dinámica

Obteniéndose por lo tanto:

iniciales de desplazamiento y velocidad: • Obteniéndose por lo tanto: Fundamentos de dinámica de estructuras 11

Vibración libre no amortiguada

El sistema presenta el siguiente comportamiento de

desplazamiento contra tiempo:

sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra tiempo: Fundamentos de dinámica de estructuras 12

Vibración libre no amortiguada

A partir de estas figuras se observa que el tiempo

requerido de un sistema no amortiguado para completar

un ciclo de vibración libre es denominado periodo natural

de vibración:

libre es denominado periodo natural de vibración: • La frecuencia cíclica natural de vibración, es

La frecuencia cíclica natural de vibración, es definida como el número de ciclos que se repiten en 1 segundo

de tiempo y su valor es:

ciclos que se repiten en 1 segundo de tiempo y su valor es: • Las propiedades

Las propiedades de vibración natural, dependen de la

masa y rigidez de la estructura.

Vibración libre no amortiguada

Si se hace una representación vectorial del movimiento,

puede obtenerse una ecuación alterna para la solución

de la EDH:

puede obtenerse una ecuación alterna para la solución de la EDH: Fundamentos de dinámica de estructuras

Vibración libre no amortiguada

Esta ecuación auxiliándose de un ángulo de fase o de

desfase es:

auxiliándose de un ángulo de fase o de desfase es: • Que tiene como soluciones de

Que tiene como soluciones de sus constantes uo y ø:

o de desfase es: • Que tiene como soluciones de sus constantes u o y ø:

Vibración libre amortiguada

Si en el sistema anterior consideramos la perdida de

energía en el tiempo, lo que tenemos será un sistema

con amortiguación viscosa:

lo que tenemos será un sistema con amortiguación viscosa: • El cual puede representarse por el

El cual puede representarse por el siguiente modelo:

viscosa: • El cual puede representarse por el siguiente modelo: Fundamentos de dinámica de estructuras 16

Vibración libre amortiguada

La ecuación de movimiento para un sistema lineal

amortiguado en vibración libre es:

para un sistema lineal amortiguado en vibración libre es: • Dividiendo la ecuación por la masa

Dividiendo la ecuación por la masa se obtiene:

es: • Dividiendo la ecuación por la masa se obtiene: • Además se ha introducido la

Además se ha introducido la razón de amortiguamiento

crítico:

se ha introducido la razón de amortiguamiento crítico: • Y el coeficiente de amortiguamiento crítico:

Y el coeficiente de amortiguamiento crítico:

• Y el coeficiente de amortiguamiento crítico:

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Vibración libre amortiguada

Las soluciones de la ecuación diferencial anterior

dependerá de los valores que tome la razón de

amortiguamiento. Así tenemos:

Sistema con amortiguamiento crítico ξ=1 (c=c cr ): El sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin oscilar.

Sistema sobreamortiguado ξ >1 (c>c cr ): El sistema no oscila pero retorna a su posición de equilibrio lentamente.

Sistema subamortiguado ξ <1 (c<c cr ): El sistema oscila

alrededor de la posición de equilibrio con una amplitud que

decrece progresivamente.

Vibración libre amortiguada

El coeficiente de amortiguamiento crítico, c cr , es llamado así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe

completamente la oscilación y representa la línea de división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.

Las estructuras civiles poseen una relación de amortiguamiento ξ <1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados.

En mediciones experimentales se han identificado valores de ξ entre 0.02 y 0.05 para los materiales estructurales

típicos.

Vibración libre amortiguada

Los tipos de movimiento resultante en vibración amortiguada

dependen de los parámetros de amortiguamiento:

en vibración amortiguada dependen de los parámetros de amortiguamiento: Fundamentos de dinámica de estructuras 20

Fundamentos de dinámica de estructuras

20

Vibración libre amortiguada

Sistema

subamortiguado

Para un sistema subamortiguado (con ξ <1) la solución

de la ecuación diferencial es la siguiente:

) la solución de la ecuación diferencial es la siguiente: • Donde ω d es la

Donde ω d es la frecuencia natural de la vibración amortiguada y vale:

la frecuencia natural de la vibración amortiguada y vale: • El valor del periodo natural de

El valor del periodo natural de vibración amortiguado es:

y vale: • El valor del periodo natural de vibración amortiguado es: Fundamentos de dinámica de

Vibración libre amortiguada

Sistema

subamortiguado

La relación entre el periodo natural sin amortiguamiento y

con amortiguamiento viene dada por:

sin amortiguamiento y con amortiguamiento viene dada por: • La relación entre dos desplazamientos pico en

La relación entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo T D es constante, y el decremento

logarítmico está definido como el logaritmo natural de

esta cantidad y está dado por:

está definido como el logaritmo natural de esta cantidad y está dado por: Fundamentos de dinámica

Vibración libre amortiguada

Sistema

subamortiguado

Y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es:

Y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es: • El amortiguamiento tiene el efecto de

El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de ω n a ω d y aumentar el periodo natural de T n a T D este efecto es despreciable para una relación de amortiguamiento por debajo del 20%.

Para la mayoría de las estructuras ingenieriles ω d y T D son aproximadamente iguales a ω n y T n .

Vibración libre amortiguada

Sistema

subamortiguado

El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres

puede apreciarse en el siguiente esquema:

en las vibraciones libres puede apreciarse en el siguiente esquema: Fundamentos de dinámica de estructuras 24

3

Vibraciones forzadas armónicas de sistemas con un grado de

3 Vibraciones forzadas armónicas de sistemas con un grado de libertad Fundamentos de dinámica de estructuras

libertad

Fundamentos de dinámica de estructuras

Octubre de 2009

Vibraciones libres

1. Introducción

CONTENIDO

2. Sistema no Amortiguado con Carga Armónica

Ecuación de movimiento

Resonancia

3. Sistema Amortiguado con Carga Armónica

Ecuación de movimiento

Resonancia

Deformación Máxima

Factores de Respuesta Dinámica

Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante

Introducción

En vibraciones libres, las oscilaciones se inician

por una perturbación que da lugar a un desplazamiento inicial o una velocidad inicial o

ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas

externas al sistema durante el movimiento.

En vibración forzada, una fuente externa

sostenida es responsable de mantener la vibración.

Introducción

Las vibraciones más importantes desde

el punto de vista de la ingeniería son las

vibraciones forzadas.

de vista de la ingeniería son las vibraciones forzadas. • Las vibraciones forzadas ocurren cuando un

Las vibraciones forzadas ocurren

cuando un sistema es sujeto a una

fuerza que cambia con el tiempo o un

desplazamiento que cambia con el tiempo.

Introducción

El estudio de la respuesta del sistema de un

solo grado de libertad (SDF) a la acción de una carga armónica establece bases para el entendimiento de la respuesta de estructuras

más complejas a excitaciones externas.

Se estudiará primero el caso de fuerzas que tienen comportamiento periódico, es decir vibraciones forzadas armónicas.

Teoría general

Un sistema bastante general puede ser

representado de la siguiente manera.

general puede ser representado de la siguiente manera. • El sistema aunque posea amortiguamiento no puede

El sistema aunque posea amortiguamiento no

puede regresar a su posición de equilibrio por la presencia de la fuerza externa que siempre esta

presente en el sistema.

Teoría general

Tipos de

vibraciones

Amortiguadas

No

amortiguadas

Amortiguadas

No

amortiguadas

No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de
No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de

Libres

No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras
No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras

Vibraciones

amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras 7
amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Libres Vibraciones Forzadas Fundamentos de dinámica de estructuras 7

Forzadas

Sistema no Amortiguado Armónico

Ecuación de Movimiento

Estableciendo p(t)=p o ·senωt en la ecuación diferencial general de movimiento se obtiene la siguiente ecuación por carga armónica para un sistema no amortiguado:

por carga armónica para un sistema no amortiguado: • Donde p o es la amplitud o

Donde p o es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω es la frecuencia de excitación.

Sistema no Amortiguado Armónico

La ecuación anterior es una ecuación diferencial de

segundo orden no homogénea y su solución esta

compuesta por dos términos:

homogénea y su solución esta compuesta por dos términos: • El primer termino es la solución

El primer termino es la solución particular que hace referencia a la situación de estado permanente y el segundo es la solución complementaria que toma en cuenta el estado transitorio. Así tenemos:

complementaria que toma en cuenta el estado transitorio. Así tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 9
complementaria que toma en cuenta el estado transitorio. Así tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 9

Sistema no Amortiguado Armónico

La solución total es la suma de ambas ecuaciones:

• La solución total es la suma de ambas ecuaciones: • Las constantes A y B

Las constantes A y B son determinadas aplicando las

condiciones iniciales:

A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales: • Para condiciones iniciales en reposo y

Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del origen:

iniciales: • Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del origen: Fundamentos de dinámica de estructuras

Sistema no Amortiguado Armónico

Esta ecuación contiene dos componentes de vibración

distintas:

El término “senωt” para la oscilación en frecuencia de excitación; representa el estado permanente de vibración

debido a que siempre está presente porque la fuerza aplicada

no depende de las condiciones iniciales.

Los términos “senω n t” y “cosω n t” para la oscilación en frecuencia natural del sistema; representan el estado transitorio de vibración que depende de u (0) ú (0) el cual existe a pesar de que estos valores sean nulos. El término “estado

transitorio de vibración” se debe a que el amortiguamiento,

siempre presente en sistemas reales, hace que la vibración libre decrezca en el tiempo.

Sistema no Amortiguado Armónico

El sistema presenta el siguiente comportamiento de

desplazamiento contra tiempo:

sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra tiempo: Fundamentos de dinámica de estructuras 12

Sistema no Amortiguado Armónico

Resonancia

Ignorando el efecto dinámico de la aceleración se obtiene como resultado la deformación estática en cada instante de tiempo:

la deformación estática en cada instante de tiempo: • Donde el máximo valor de esta deformación

Donde el máximo valor de esta deformación es:.

• Donde el máximo valor de esta deformación es:. • Por lo que la respuesta dinámica

Por lo que la respuesta dinámica del estado permanente, puede ser expresada como:

que la respuesta dinámica del estado permanente, puede ser expresada como: Fundamentos de dinámica de estructuras

Sistema no Amortiguado Armónico

Graficando el factor entre corchetes de la ecuación

anterior contra la relación de frecuencias, se tiene:

de la ecuación anterior contra la relación de frecuencias, se tiene: Fundamentos de dinámica de estructuras

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Sistema no Amortiguado Armónico

De esta grafica se puede observar que:

Para ω/ω n < 1 ó ω < ω n el factor es positivo indicando que u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que el desplazamiento está en fase con la fuerza aplicada (el sistema está desplazado en la misma dirección de la fuerza).

Para ω/ω n > 1 ó ω > ω n el factor es negativo indicando que u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa que el sistema estará fuera de fase con la fuerza aplicada (el sistema está desplazado en dirección opuesta a la fuerza).

Sistema no Amortiguado Armónico

La ecuación anterior puede ser reescrita en términos de la amplitud u o y el ángulo de fase ø :

términos de la amplitud u o y el ángulo de fase ø : • De donde:

De donde:

la amplitud u o y el ángulo de fase ø : • De donde: • Donde
la amplitud u o y el ángulo de fase ø : • De donde: • Donde

Donde el factor de deformación o amplificación R d es la relación de amplitud de deformación vibratoria u o y la deformación estática (u st ) o debido a la fuerza p o .

Por lo que se define la frecuencia resonante como aquella frecuencia de excitación para la cual R d es máximo.

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Sistema no Amortiguado Armónico

Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante es ω n siendo R d infinito para esta frecuencia y la deformación vibratoria crece indefinidamente, volviéndose infinita sólo después de un tiempo infinito.

Para esta condición (ω n = ω) la solución particular falla y habrá que buscar otra solución para la ecuación de movimiento que para el caso la siguiente solución cumple

su propósito:

para el caso la siguiente solución cumple su propósito: • Siendo la solución total: Fundamentos de

Siendo la solución total:

la siguiente solución cumple su propósito: • Siendo la solución total: Fundamentos de dinámica de estructuras

Sistema no Amortiguado Armónico

Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del

origen, se tiene:

• Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del origen, se tiene: Fundamentos de dinámica de

Fundamentos de dinámica de estructuras

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Sistema no Amortiguado Armónico

En cada ciclo el incremento de la amplitud está dado por:

En cada ciclo el incremento de la amplitud está dado por: • La interpretación de este

La interpretación de este resultado teórico para

estructuras reales es que a medida que la deformación se incrementa, el sistema en algún punto en el tiempo

fallará si es frágil o cederá si es dúctil.

Sistema no Amortiguado Armónico

Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse

dependerán del valor de la frecuencia natural:

posibles a presentarse dependerán del valor de la frecuencia natural: Fundamentos de dinámica de estructuras 20

Sistema Amortiguado Armónico

Ecuación de Movimiento

Estableciendo p(t)=p o ·senωt en la ecuación diferencial general de movimiento se obtiene la siguiente ecuación por carga armónica para un sistema amortiguado:

ecuación por carga armónica para un sistema amortiguado: • Donde p o es la amplitud o

Donde p o es la amplitud o valor máximo de la fuerza y ω es la frecuencia de excitación.

Esta es la forma más completa de la ecuación de movimiento (en carga armónica).

Sistema Amortiguado Armónico

Tenemos siempre una ecuación diferencial de segundo

orden no homogénea y su solución nuevamente esta

compuesta por dos términos:

y su solución nuevamente esta compuesta por dos términos: • Una solución particular que hace referencia

Una solución particular que hace referencia a la situación de estado permanente y una solución complementaria que toma en cuenta el estado transitorio. Así tenemos como soluciones:

que toma en cuenta el estado transitorio. Así tenemos como soluciones: Fundamentos de dinámica de estructuras

Sistema Amortiguado Armónico

Siendo la solución total:

Sistema Amortiguado Armónico • Siendo la solución total: • Las constantes A y B son determinadas

Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales. De igual manera para C y D tenemos:

aplicando las condiciones iniciales. De igual manera para C y D tenemos: Fundamentos de dinámica de

Sistema Amortiguado Armónico

El sistema presenta el siguiente comportamiento de

desplazamiento contra tiempo.

sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra tiempo. Fundamentos de dinámica de estructuras 24

Fundamentos de dinámica de estructuras

24

Sistema Amortiguado Armónico

Resonancia

Para ω=ω n las constantes C y D son:

• Para ω = ω n las constantes C y D son: • Las constantes A

Las constantes A y B se obtienen a partir de condiciones iniciales en reposo u o o =0 y para ω=ω n :

en reposo u o =ú o =0 y para ω = ω n : • Luego

Luego la respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armónica para ω=ω n :

para un sistema amortiguado sujeto a carga armónica para ω = ω n : Fundamentos de

Fundamentos de dinámica de estructuras

25

Sistema Amortiguado Armónico

Ecuación que para amortiguamientos pequeños toma la

forma de:

que para amortiguamientos pequeños toma la forma de: • El incremento en amplitud u j después

El incremento en amplitud u j después de j ciclos de vibración es determinado por la siguiente expresión:

de j ciclos de vibración es determinado por la siguiente expresión: Fundamentos de dinámica de estructuras

Sistema Amortiguado Armónico

Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5%

en resonancia se tiene:

Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5% en resonancia se tiene: Fundamentos de dinámica

Sistema Amortiguado Armónico

Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse

dependerán nuevamente del valor de la frecuencia

natural:

a presentarse dependerán nuevamente del valor de la frecuencia natural: Fundamentos de dinámica de estructuras 28
a presentarse dependerán nuevamente del valor de la frecuencia natural: Fundamentos de dinámica de estructuras 28

Fundamentos de dinámica de estructuras

28

Sistema Amortiguado Armónico

Deformación Máxima

La deformación en el estado permanente del sistema debida a una carga armónica puede ser reescrita como:

Donde:

debida a una carga armónica puede ser reescrita como: • Donde: • Luego: Fundamentos de dinámica

Luego:

debida a una carga armónica puede ser reescrita como: • Donde: • Luego: Fundamentos de dinámica
debida a una carga armónica puede ser reescrita como: • Donde: • Luego: Fundamentos de dinámica

Sistema no Amortiguado Armónico

Graficando valores de R d en función de ω/ω n :

1 2
1
2

Sistema no Amortiguado Armónico

El amortiguamiento reduce a R d y que tanto lo reduce depende de la frecuencia de excitación:

Si ω/ω n << 1. R d es sólo levemente más grande que 1 y es esencialmente independiente del amortiguamiento (la fuerza está variando lentamente).

del amortiguamiento (la fuerza está variando lentamente).  Si ω / ω n >> 1. R

Si ω/ω n >> 1. R d tiende a cero y no es afectada por el amortiguamiento (la fuerza está variando rápidamente).

el amortiguamiento (la fuerza está variando rápidamente).  Si ω / ω n ≈ 1. R

Si ω/ω n 1. R d es sensible al amortiguamiento, implicando que la deformación dinámica puede ser más grande que la

estática.

que la deformación dinámica puede ser más grande que la estática. Fundamentos de dinámica de estructuras

Fundamentos de dinámica de estructuras

31

Sistema Amortiguado Armónico

Factores de Respuesta Dinámica

Los factores de respuesta dinámica hacen referencia a las respuestas en deformación, velocidad y aceleración.

Ya hicimos referencia a la respuesta en deformación:

• Ya hicimos referencia a la respuesta en deformación: • Si derivamos dos veces esta expresión

Si derivamos dos veces esta expresión obtenemos la respuesta en velocidad y aceleración respectivamente:

la respuesta en velocidad y aceleración respectivamente: • Donde: Fundamentos de dinámica de estructuras 32

Donde:

la respuesta en velocidad y aceleración respectivamente: • Donde: Fundamentos de dinámica de estructuras 32
la respuesta en velocidad y aceleración respectivamente: • Donde: Fundamentos de dinámica de estructuras 32
la respuesta en velocidad y aceleración respectivamente: • Donde: Fundamentos de dinámica de estructuras 32

Sistema no Amortiguado Armónico

Graficando las respuestas dinámicas en función de ω/ω n :

Fundamentos de dinámica de estructuras
Fundamentos de dinámica de estructuras

Graficando las respuestas dinámicas en función de ω / ω n : Fundamentos de dinámica de
33
33

Sistema Amortiguado Armónico

Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante

La frecuencia resonante está definida como la frecuencia de excitación en la cual ocurre la amplitud

máxima de respuesta.

La frecuencia resonante es determinada estableciendo

la primera derivada igual a cero en las respuestas

dinámicas respecto a la relación de frecuencias para un

ξ<1/√2.

Sistema Amortiguado Armónico

Así tenemos las siguientes frecuencias resonantes:

Para desplazamiento:

Para velocidad:

Para aceleración:

desplazamiento: • Para velocidad: • Para aceleración: • Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias
desplazamiento: • Para velocidad: • Para aceleración: • Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias
desplazamiento: • Para velocidad: • Para aceleración: • Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias
desplazamiento: • Para velocidad: • Para aceleración: • Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias

Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son

iguales a la frecuencia angular.

4

Respuesta a carga dinámica general

4 Respuesta a carga dinámica general Fundamentos de dinámica de estructuras Noviembre de 2009

Fundamentos de dinámica de estructuras

Noviembre de 2009

Vibraciones libres

1. Introducción

CONTENIDO

2. Integral de Duhamel

3. Solución numérica de la integral de Duhamel

4. Método de la aceleración lineal

5. Espectros de respuesta

Introducción

La vibración armónica es un caso muy especial

de vibraciones forzadas, pero no es ni muy cerca el tipo de vibración que encontramos con

frecuencia en la realidad de los sistemas

estructurales.

En los sistemas reales la fuente de excitación

por lo general presenta un comportamiento caótico (caso sísmico) u otra forma que no es sinusoidal.

Introducción

Se desarrollará un método de carácter

general para encontrar la respuesta de un sistema dinámico ante una excitación

cualquiera.

Para el desarrollo de este método es necesario recordar el concepto de impulso, que se relaciona con cargas

aplicadas en períodos de tiempo muy

cortos y que modifican la cantidad de

movimiento del sistema.

Integral de Duhamel

En la figura se muestra la forma en como varia una fuerza en el tiempo.

se muestra la forma en como varia una fuerza en el tiempo. • Si consideramos un

Si consideramos un impulso aplicado al sistema

tiempo. • Si consideramos un impulso aplicado al sistema en el tiempo el sistema altera su

en el tiempo

el sistema altera su cantidad de movimiento cambiando su velocidad.

en un intervalo corto de tiempo d

de movimiento cambiando su velocidad. en un intervalo corto de tiempo d Fundamentos de dinámica de

Fundamentos de dinámica de estructuras

5

Integral de Duhamel

La cantidad de movimiento

Integral de Duhamel • La cantidad de movimiento se relaciona con la fuerza por medio de

se relaciona con la

fuerza por medio de la siguiente ecuación:

relaciona con la fuerza por medio de la siguiente ecuación: • Nótese que en esta ecuación

Nótese que en esta ecuación de movimiento no aparece el termino ku, debido a que, como el

impulso se aplica en un infinitesimal de tiempo

la estructura no alcanza a reaccionar.

El incremento de velocidad es entonces:

no alcanza a reaccionar. • El incremento de velocidad es entonces: Fundamentos de dinámica de estructuras

Integral de Duhamel

El impulso aplicado genera una pequeña vibración libre considerada solo para esta excitación.

genera una pequeña vibración libre considerada solo para esta excitación. Fundamentos de dinámica de estructuras 7

Fundamentos de dinámica de estructuras

7

Integral de Duhamel

En vista de que la carga desaparece en un instante infinitesimal podemos considerar que

se producen vibraciones libres por la aplicación

de cada uno de los impulsos.

Donde las condiciones iniciales pueden

obtenerse a partir del cambio de velocidad y posición del sistema.

a partir del cambio de velocidad y posición del sistema. • Tomando condiciones iniciales: Fundamentos de

Tomando condiciones iniciales:

Fundamentos de dinámica de estructuras

8

Integral de Duhamel

Tenemos la siguiente ecuación:

Integral de Duhamel • Tenemos la siguiente ecuación: • En un sistema lineal podemos aplicar el

En un sistema lineal podemos aplicar el concepto de superposición y obtener la respuesta completa sumando todos los impulsos:

y obtener la respuesta completa sumando todos los impulsos: • Esta solución se conoce con el

Esta solución se conoce con el nombre de

Integral de Duhamel.

Integral de Duhamel

En un caso general donde:

Integral de Duhamel • En un caso general donde: • La respuesta total del sistema sería

La respuesta total del sistema sería sumar a la solución anterior (particular) la solución del sistema homogéneo (complementaria):

la solución del sistema homogéneo (complementaria): • Que para un sistema amortiguado adquiere la forma:

Que para un sistema amortiguado adquiere la forma:

(complementaria): • Que para un sistema amortiguado adquiere la forma: Fundamentos de dinámica de estructuras 10

Solución numérica de la integral de Duhamel

En la practica pocas situaciones presentan un comportamiento que pueda permitir una

representación por medio de una expresión

analítica explícita que facilite el cálculo de la integral de Duhamel.

Por esto es necesario recurrir a métodos numéricos para el cálculo indirecto de la integral

que representan el impulso de las fuerzas.

Los métodos de cálculos aproximados de

integrales mas usados son el método de los

trapecios y el método de Simpson.

Solución numérica de la integral de Duhamel

El método del trapecio se basa en interpolaciones lineales del comportamiento del

sistema.

El método de Simpson en cambio hace una aproximación cuadrática del comportamiento para calcular las integrales.

Ambos métodos necesitan de una definición de pasos de tiempo muy cercanos para lograr presición.

Solución numérica de la integral de Duhamel

Si consideramos la parte de la solución a la ecuación de movimiento que contiene la integral

de Duhamel.

ecuación de movimiento que contiene la integral de Duhamel. • Buscando desacoplar los términos en t

Buscando desacoplar los términos en t y tenemos:

• Buscando desacoplar los términos en t y tenemos: • Con lo que podemos escribir: Fundamentos
• Buscando desacoplar los términos en t y tenemos: • Con lo que podemos escribir: Fundamentos

Con lo que podemos escribir:

desacoplar los términos en t y tenemos: • Con lo que podemos escribir: Fundamentos de dinámica

Fundamentos de dinámica de estructuras

13

Solución numérica de la integral de Duhamel

Escribiendo la ecuación anterior en forma compacta, tenemos:

la ecuación anterior en forma compacta, tenemos: Donde: • Con lo que la solución de u(t)

Donde:

la ecuación anterior en forma compacta, tenemos: Donde: • Con lo que la solución de u(t)

Con lo que la solución de u(t) está ahora

supeditada a resolver c(t) y s(t) por medio de la obtención de las integrales planteadas, tarea

que la podemos realizar por integración

numérica.

Solución numérica de la integral de Duhamel Integración numérica

Para obtener una integral cualquiera por integración numérica:

obtener una integral cualquiera por integración numérica: • Se procede a discretizar el intervalo [ 0,t

Se procede a discretizar el intervalo [0,t] en subintervalos [0, 1 ], [ 1 , 2 ], [ 2 , 3 ], …, [ n-1 , n ], espaciados y siendo n =t.

[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos
[ n - 1 , n ], espaciados y siendo n =t. • Con esto podemos

Con esto podemos obtener la integral

dependiendo del método seleccionado:

Solución numérica de la integral de Duhamel Integración numérica

Método de los trapecios:

 Integración numérica • Método de los trapecios: . Donde f( i ) es el valor
.
.
 Integración numérica • Método de los trapecios: . Donde f( i ) es el valor

Donde f( i ) es el valor del integrando f( ) en el

tiempo t i =i

Método de Simpson:

f( ) en el tiempo t i =i • Método de Simpson: Donde n debe de

Donde n debe de ser par.

Solución numérica de la integral de Duhamel

Dado que en dinámica estructural se necesita conocer la historia completa de la respuesta para todo tiempo t en un rango determinado, resulta conveniente plantear el cálculo de las integrales c(t) y s(t) en forma recurrente, lo que significa que la respuesta para t i se expresa en función de la respuesta en t i-1 .

Esto es con la intención de evitar el recálculo de

sumas hechas en pasos anteriores.

Solución numérica de la integral de Duhamel

Si llamamos c i y s i a el valor de las integrales c(t) y s(t) en el instante t i ; f i y g i a el valor de los integrandos p( )cos ω a y p( )sen ω a en t=i . Para ambos métodos las ecuaciones recurrentes se expresarían como:

métodos las ecuaciones recurrentes se expresarían como: • Método de los trapecios: Fundamentos de dinámica de
métodos las ecuaciones recurrentes se expresarían como: • Método de los trapecios: Fundamentos de dinámica de
métodos las ecuaciones recurrentes se expresarían como: • Método de los trapecios: Fundamentos de dinámica de
métodos las ecuaciones recurrentes se expresarían como: • Método de los trapecios: Fundamentos de dinámica de
métodos las ecuaciones recurrentes se expresarían como: • Método de los trapecios: Fundamentos de dinámica de

Método de los trapecios:

ecuaciones recurrentes se expresarían como: • Método de los trapecios: Fundamentos de dinámica de estructuras 18

Solución numérica de la integral de Duhamel

Método de Simpson:

numérica de la integral de Duhamel • Método de Simpson: • Cabe mencionar que debido a

Cabe mencionar que debido a la limitante de la regla de

Simpson de que el número de intervalos debe ser par, es mas común hacer uso de la regla de los trapecios.

Solución numérica de la integral de Duhamel

Progama en Matlab para resolver la integral de Duhamel por el método de los trapecios:

function [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)

%-------------------------------------------

% [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)

%-------------------------------------------

% Calcula la integral de Duhamel (como respuesta

% de un sistema sencillo lineal) por la regla de

% los trapecios.

% Entradas:

% p: vector de carga externa

% m: masa del sistema

% w: frecuencia natural del sistema

% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso

% dt: paso de tiempo

% Salidas:

% t: vector de tiempo

% d: vector de desplazamientos de respuesta

%--------------------------------------------

n=length(p); tmax=dt*n;

t=linspace(0,tmax,n)';

Solución numérica de la integral de Duhamel

wa=w*sqrt(1-xi^2);

f=p.*cos(wa*t); g=p.*sin(wa*t); f1=[0, f(1:n-1)]; g1=[0, g(1:n-1)];

pc=f1*exp(-xi*w*dt)+f;

ps=g1*exp(-xi*w*dt)+g;

pc=pc*dt/m/wa/2;

ps=ps*dt/m/wa/2;

for i=1:n if i==1

c(i,1)=pc(i,1);

s(i,1)=ps(i,1);

else

c(i,1)=c(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+pc(i,1);

s(i,1)=s(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+ps(i,1);

end

end

d=c.*sin(wa*t)-s.*cos(wa*t);

figure

plot(t,d)

xlabel('Tiempo')

ylabel('Desplazamiento')

%--------------------------------------------

% Fin

Solución numérica de la integral de Duhamel Método de la aceleración lineal

Además del método de integración desarrollado anteriormente, existen otras tecnicas para evaluar la respuesta de sistemas dinámicos a excitaciones generales de carga, una de ellas

es el método de la aceleración lineal, famoso or

su simplicidad y presición.

La premisa de partida es que la aceleración tiene un comportamiento lineal entre dos puntos de análisis cualesquiera.

Solución numérica de la integral de Duhamel

Partiendo de la ecuación de aceleración por

integraciones sucesivas encontramos las

ecuaciones de velocidad y desplazamiento

respectivamente.

En estas ecuaciones las constantes de integración pueden determinarse gráficamente como los interceptos en el eje de las ordenadas, para expresar estas en su forma explícita.

Solución numérica de la integral de Duhamel

El siguiente esquema ilustra el método:

de la integral de Duhamel • El siguiente esquema ilustra el método: Fundamentos de dinámica de
de la integral de Duhamel • El siguiente esquema ilustra el método: Fundamentos de dinámica de

Solución numérica de la integral de Duhamel

Por último resolvemos estas ecuaciones por métodos numéricos obteniendo las siguientes

expresiones.

métodos numéricos obteniendo las siguientes expresiones. • Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de
métodos numéricos obteniendo las siguientes expresiones. • Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de
métodos numéricos obteniendo las siguientes expresiones. • Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de movimiento se obtiene:

• Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de movimiento se obtiene: Fundamentos de dinámica de estructuras

Solución numérica de la integral de Duhamel

Solución numérica de la integral de Duhamel • Ecuación que puede expresarse en la forma: Donde:

Ecuación que puede expresarse en la forma:

Donde:

integral de Duhamel • Ecuación que puede expresarse en la forma: Donde: Fundamentos de dinámica de
integral de Duhamel • Ecuación que puede expresarse en la forma: Donde: Fundamentos de dinámica de
integral de Duhamel • Ecuación que puede expresarse en la forma: Donde: Fundamentos de dinámica de

Solución numérica de la integral de Duhamel

El algoritmo en Matlab para su resolución es el siguiente:

function [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)

%-------------------------------------------

% [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)

%-------------------------------------------

% Calcula la respuesta de un sistema sencillo

% lineal por el metodo de la aceleracion lineal

% Entradas:

% p: vector de carga externa

% m: masa del sistema

% w: frecuencia natural del sistema

% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso

% dt: paso de tiempo

% Salidas:

% t: vector de tiempo

% d: vector de desplazamientos de respuesta

% v: vector de velocidad de respuesta

% a: vector de aceleracion de respuesta

%--------------------------------------------

n=length(p); tmax=dt*n;

t=linspace(0,tmax,n);

Solución numérica de la integral de Duhamel

d0=0;

v0=0;

a0=0;

%

k=m*w^2;

c=2*m*w*xi;

kbar=k+3*c/dt+6*m/(dt^2);

ikbar=1/kbar;

%

for i=1:n

p1=p(i,:);

dp=m*(6*d0/dt^2+6*v0/dt+2*a0);

dp=dp+c*(3*d0/dt+2*v0+dt*a0/2);

pbar=p1+dp;

d1=ikbar*pbar;

v1=3*(d1-d0)/dt-2*v0-dt*a0;

a1=6*(d1-d0)/dt^2-6*v0/dt-2*a0;

d(i,1)=d1;

v(i,1)=v1;

a(i,1)=a1;

d0=d1;

v0=v1;

a0=a1;

end

%

Solución numérica de la integral de Duhamel

figure

plot(t,d)

xlabel('Tiempo')

ylabel('Desplazamiento');

figure

plot(t,v)

xlabel('Tiempo')

ylabel('Velocidad');

figure

plot(t,a)

xlabel('Tiempo')

ylabel('Aceleracion');

%--------------------------------------------

% Fin

Espectros de Respuesta

De forma similar que en el análisis estático de

estructuras, en dinámica estructural también

resulta de interés las respuestas máximas de los

sistemas, dado que estas gobiernan los diseño.

Los espectros de respuesta son gráficos que recogen las respuestas máximas de sistemas

sencillos de un grado de libertad para diferentes

períodos con igual fracción de amortiguamiento ante una excitación dada.

Espectros de Respuesta

Aunque se deducen para sistemas sencillos la aplicación de los espectros de respuesta transciende a sistemas de varios grados de libertad, pues en estos existen períodos dominantes que pueden tomarse como base para lectura de la respuesta.

Las respuestas que se grafican contra el

período (o ya sea contra la frecuencia) puede

ser cualquier respuesta, aunque las mas usuales son desplazamiento, velocidad y aceleración.

Espectros de Respuesta

De acuerdo a lo expresado hasta aquí, necesitamos varios SDOF con diferentes T a un mismo ξ.

hasta aquí, necesitamos varios SDOF con diferentes T a un mismo ξ . Fundamentos de dinámica

Espectros de Respuesta

Podemos definir los espectros de acuerdo a los parámetros de los cuales dependen así:

de acuerdo a los parámetros de los cuales dependen así: • Así tenemos que el espectro

Así tenemos que el espectro en desplazamiento por ejemplo es una función de ξ, T y p(t), y la

función se define como el máximo

desplazamiento calculado.

Espectros de Respuesta

Debe de tenerse el cuidado en el caso del espectro de aceleración, que si calculamos el efecto sísmico en base a la aceleración del suelo, la aceleración utilizada debe ser la absoluta:

del suelo, la aceleración utilizada debe ser la absoluta: • A manera de ejemplo se muestran

A manera de ejemplo se muestran los espectros

de desplazamiento, velocidad y aceleración para

un sismo en Japón en la región de Tokachi-oki, con períodos comprendidos entre 0.05 y 3

segundos para varios ξ.

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 35

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 36

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 37

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 38

Fundamentos de dinámica de estructuras

38

Espectros de Respuesta

Puede demostrarse que los espectros de respuesta sísmico cumplen las siguientes relaciones:

de respuesta sísmico cumplen las siguientes relaciones: • Se muestra a continuación una función en Matlab

Se muestra a continuación una función en Matlab para construir espectros de respuesta en función

de la aceleración del terreno.

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 40

Fundamentos de dinámica de estructuras

40

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 41

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 42

Espectros de Respuesta

Además de todo esto debe mencionarse que existen espectros de respuesta suavizados llamados seuodo espectros y espectros de respuesta linealizados o paramétrizados llamados espectros de diseño.

La forma de crear estos espectros son temas propios de la ingeniería sísmica, por lo que no se

abordan aquí. Aunque si se puedan utilizar o

aplicar como datos de entrada en análisis sísmico en dinámica de estructuras.

Espectros de Respuesta

Espectros de Respuesta Fundamentos de dinámica de estructuras 44

Fundamentos de dinámica de estructuras

44

5

Sistemas con varios grados de libertad

5 Sistemas con varios grados de libertad Fundamentos de dinámica de estructuras Noviembre de 2009

Fundamentos de dinámica de estructuras

Noviembre de 2009

Vibraciones libres

1.

Introducción

2.

Ecuación de movimiento

3.

Respuesta dinámica

4.

Método matricial

5.

Método numérico

6.

Método iterativo

CONTENIDO

Introducción

Un sistema de varios grados de libertad es aquel en el cual su movimiento se caracteriza por un numero finito de

puntos o nodos, con los cuales dicho

movimiento puede ser definido o representado.

o nodos, con los cuales dicho movimiento puede ser definido o representado. Fundamentos de dinámica de

Introducción

Se debe de diferenciar estos sistemas de

múltiples grados de libertad de los sistemas continuos, que poseen infinitos grados de

libertad.

libertad de los sistemas continuos, que poseen infinitos grados de libertad. Fundamentos de dinámica de estructuras

Introducción

Se examinarán las propiedades estructurales

básicas, para sistemas de múltiples grados de libertad.

Se planteará la ecuación de movimiento que nos obliga a un análisis de tipo matricial.

Se obtendrán las matrices de masas y de rigidez

relacionadas a sistemas que pueden ser

modelados como vigas de cortante.

Ecuación de movimiento

Sea el siguiente sistema de 2 grados de libertad:

• Sea el siguiente sistema de 2 grados de libertad: • Haciendo DCL para cada carro

Haciendo DCL para cada carro tenemos:

sistema de 2 grados de libertad: • Haciendo DCL para cada carro tenemos: Fundamentos de dinámica

Ecuación de movimiento

Esto nos conduce al siguiente sistema de ecuaciones de movimiento:

conduce al siguiente sistema de ecuaciones de movimiento: • Ordenando estas ecuaciones tenemos: • Sistema que

Ordenando estas ecuaciones tenemos:

de movimiento: • Ordenando estas ecuaciones tenemos: • Sistema que puede expresarse matricialmente:

Sistema que puede expresarse matricialmente:

estas ecuaciones tenemos: • Sistema que puede expresarse matricialmente: Fundamentos de dinámica de estructuras 7

Ecuación de movimiento

Donde:

Ecuación de movimiento • Donde: • Evidentemente no se ha incluido ningún tipo de amortiguamiento en

Evidentemente no se ha incluido ningún tipo de

amortiguamiento en el sistema.

Ecuación de movimiento

Esta ecuación de movimiento puede escribirse de forma completa, de acuerdo a varias simbologías adecuadas:

escribirse de forma completa, de acuerdo a varias simbologías adecuadas: Fundamentos de dinámica de estructuras 9
escribirse de forma completa, de acuerdo a varias simbologías adecuadas: Fundamentos de dinámica de estructuras 9
escribirse de forma completa, de acuerdo a varias simbologías adecuadas: Fundamentos de dinámica de estructuras 9

Respuesta dinámica

Viga de Cortante

El concepto de viga de cortante es muy importante en dinámica de estructuras, dado

que permite simplificar los modelos de una

manera aceptable sin perdida sustancial de exactitud en el cálculo de su respuesta.

Imaginemos que el siguiente marco puede representarse por el modelo de dos grados de

libertad que se muestra.

Respuesta dinámica

Respuesta dinámica • Esta simplificación será posible siempre que existan ciertas condiciones en el marco, como

Esta simplificación será posible siempre que

existan ciertas condiciones en el marco, como por ejemplo, que posea diafragmas rígidos y

que puedan despreciarse las deformaciones

axiales en los elementos.

Respuesta dinámica

Si para la matriz de rigidez k se define el elemento k ij como la fuerza aplicada en el grado de libertad i cuando en j tiene lugar un desplazamiento unitario, siendo todos los demás desplazamientos iguales a cero.

k 21 2 k 2 k 11 1 k 1
k 21
2
k 2
k
11
1
k 1

Respuesta dinámica

Respuesta dinámica • De acuerdo a lo anterior, para provocar un desplazamiento unitario en el piso

De acuerdo a lo anterior, para provocar un

desplazamiento unitario en el piso 1 se requiere una fuerza en dicho piso igual a:

en el piso 1 se requiere una fuerza en dicho piso igual a: • Y en

Y en el piso 2:

el piso 1 se requiere una fuerza en dicho piso igual a: • Y en el

Respuesta dinámica

Respuesta dinámica • De forma similar, para provocar un desplazamiento unitario en el piso 2 se

De forma similar, para provocar un

desplazamiento unitario en el piso 2 se requiere una fuerza en dicho piso igual a:

en el piso 2 se requiere una fuerza en dicho piso igual a: • Y en

Y en el piso 1:

el piso 2 se requiere una fuerza en dicho piso igual a: • Y en el

Respuesta dinámica

Resumiendo tenemos:

Respuesta dinámica • Resumiendo tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 15
Respuesta dinámica • Resumiendo tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 15
Respuesta dinámica • Resumiendo tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 15
Respuesta dinámica • Resumiendo tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 15
Respuesta dinámica • Resumiendo tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 15

Respuesta dinámica

Este modelo se denomina de cortante, debido a que si consideramos solo la condición estática, tenemos:

a que si consideramos solo la condición estática, tenemos: • La fuerza cortante acumulada por nivel,

La fuerza cortante acumulada por nivel, sería:

• La fuerza cortante acumulada por nivel, sería: • Y el desplazamiento relativo de un nivel

Y el desplazamiento relativo de un nivel respecto

al otro:

sería: • Y el desplazamiento relativo de un nivel respecto al otro: Fundamentos de dinámica de

Respuesta dinámica

Respuesta dinámica • Lo cual indica que la deriva de piso es igual a la fuerza

Lo cual indica que la deriva de piso es igual a la

fuerza cortante dividida por la rigidez.

piso es igual a la fuerza cortante dividida por la rigidez. • Ecuación guarda estrecha relación

Ecuación guarda estrecha relación con la

ecuación de esfuerzo cortante que da la resistencia de materiales:

con la ecuación de esfuerzo cortante que da la resistencia de materiales: Fundamentos de dinámica de

Respuesta dinámica

Generalizando para un sistema de varios grados de libertad tenemos:

• Generalizando para un sistema de varios grados de libertad tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras
• Generalizando para un sistema de varios grados de libertad tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras
• Generalizando para un sistema de varios grados de libertad tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras

Respuesta dinámica

Análisis modal

Para determinar la respuesta dinámica de una estructura de varios grados de libertad se puede

utilizar el procedimiento de análisis modal.

grados de libertad se puede utilizar el procedimiento de análisis modal. Fundamentos de dinámica de estructuras

Respuesta dinámica

El método consiste en obtener la respuesta máxima por separado para cada modo, modelando cada uno como un sistema de simple grado de libertad.

Dado que los valores máximos no ocurren simultáneamente, estos son combinados

estadísticamente para obtener la respuesta total

(SRSS, CQC, etc.)

El análisis modal puede ser enfocado mediante

métodos matriciales, numéricos o métodos iterativos.

Método matricial

Como la respuesta dinámica de una estructura

depende de la frecuencia o periodo de vibración y de la forma desplazada (forma modal), el primer paso en un análisis de un sistema de

varios grados de libertad es encontrar las

frecuencias y las formas modales de vibración libre.

En este caso no existen fuerzas externas y no hay amortiguamiento, es decir, tenemos un sistema de varios grados de libertad en vibración libre sin amortiguamiento.

Método matricial

Cada grado de libertad dinámico provee una ecuación de equilibrio dinámico, la vibración resultante del sistema consiste de n ecuaciones, por lo tanto tenemos:

sistema consiste de n ecuaciones, por lo tanto tenemos: • Esta ecuación se corresponde con la

Esta ecuación se corresponde con la siguiente

historia de desplazamientos:

Esta ecuación se corresponde con la siguiente historia de desplazamientos: Fundamentos de dinámica de estructuras 22

Método matricial

La vibración libre descrita gráficamente por las gráficos de u - t de un sistema no amortiguado en uno de sus modos de vibración natural puede describirse matemáticamente por:

vibración natural puede describirse matemáticamente por: • Donde  n , es un vector con la

Donde n , es un vector con la configuración deformada o amplitud relativa de movimiento,

que no varia con el tiempo; y la variación del

desplazamiento con el tiempo esta descrita por

una función armónica:

del desplazamiento con el tiempo esta descrita por una función armónica: Fundamentos de dinámica de estructuras

Método matricial

Es decir que:

Método matricial • Es decir que: • En base a esto tenemos: • O en forma

En base a esto tenemos:

matricial • Es decir que: • En base a esto tenemos: • O en forma alternativa:

O en forma alternativa:

• En base a esto tenemos: • O en forma alternativa: • Esta expresión es una

Esta expresión es una representación de la

ecuación de autovalores; la cual tiene una

solución no trivial sólo si el determinante de los coeficientes es igual a cero.

Fundamentos de dinámica de estructuras

24

Método matricial

Es decir que las frecuencias naturales ω n (escalar) y los modos n (vector) deben satisfacer la siguiente ecuación:

 n (vector) deben satisfacer la siguiente ecuación: • El desarrollo del determinante conduce a un
 n (vector) deben satisfacer la siguiente ecuación: • El desarrollo del determinante conduce a un

El desarrollo del determinante conduce a un polinomio de grado n en n ) 2 , las raíces del cual son los autovalores.

Método matricial

Sustituyendo éstos autovalores en la ecuación

previa a la del determinante, se obtienen los autovalores para cada modo. A partir de los autovalores se obtienen los periodos naturales

correspondientes y se pueden obtener las

aceleraciones espectrales a partir de una curva de respuesta apropiada.

las aceleraciones espectrales a partir de una curva de respuesta apropiada. Fundamentos de dinámica de estructuras

Método matricial

Matriz modal y espectral

Los n autovalores y los n modos pueden ser acoplados en forma matricial.

El modo natural o autovector n correspondiente a la frecuencia natural ω n tiene elementos jn , donde j indica el DOF.

De este modo los n autovectores pueden presentarse o disponerse en una matriz cuadrada, de la cual cada columna es un modo.

Método matricial

• La siguiente es la llamada matriz modal [Φ] :

matricial • La siguiente es la llamada matriz modal [Φ] : • Los n autovalores ω

Los n autovalores ω n 2 pueden ser acoplados en una matriz diagonal Ω 2 , la cual es conocida como matriz espectral.

en una matriz diagonal Ω 2 , la cual es conocida como matriz espectral. Fundamentos de

Método matricial

Cada autovalor y autovector satisfacen la ecuación de autovalores que puede ser reescrita como:

la ecuación de autovalores que puede ser reescrita como: • Utilizando la matriz modal y espectral

Utilizando la matriz modal y espectral es posible reunir todas las ecuaciones (por cada autovalor) en una sola ecuación matricial simple:

las ecuaciones (por cada autovalor) en una sola ecuación matricial simple: Fundamentos de dinámica de estructuras

Método matricial

Ortogonalidad de los modos

Los modos naturales correspondientes a diferentes frecuencias naturales se muestran a continuación para satisfacer la siguiente condición de ortogonalidad. Cuando ω n ≠ω r

condición de ortogonalidad. Cuando ω n ≠ω r • La demostración de esta propiedad es la

La demostración de esta propiedad es la siguiente:

r • La demostración de esta propiedad es la siguiente: • Análogamente: Fundamentos de dinámica de

Análogamente:

• La demostración de esta propiedad es la siguiente: • Análogamente: Fundamentos de dinámica de estructuras

Fundamentos de dinámica de estructuras

30

Método matricial

Haciendo uso de la propiedad de simetría de la matriz de masa y rigidez. La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo es igual a la transpuesta de la matriz en el lado derecho de

la primera ecuación; de esta forma:

en el lado derecho de la primera ecuación; de esta forma: • Restando las dos ecuaciones

Restando las dos ecuaciones anteriores, tenemos:

de esta forma: • Restando las dos ecuaciones anteriores, tenemos: Fundamentos de dinámica de estructuras 31

Método matricial

Se ha establecido la relación de ortogonalidad entre modos con distintas frecuencias. La ortogonalidad de los modos naturales implica que las siguientes matrices cuadradas son

diagonales:

que las siguientes matrices cuadradas son diagonales: • Donde los elementos de la diagonal son: Fundamentos

Donde los elementos de la diagonal son:

cuadradas son diagonales: • Donde los elementos de la diagonal son: Fundamentos de dinámica de estructuras

Método matricial

Normalización de los modos

Usualmente se aplica factores de escala a los modos naturales para estandarizar sus elementos asociándolos con sus amplitudes en varios grados de libertad. Este proceso es llamado normalización.

Algunas veces es conveniente normalizar cada modo de tal forma que el elemento mayor sea la

unidad. Otras ocasionas se aplica una regla de

normalización diferente.

Método matricial

En teoría de dinámica estructural y programas computacionales es común normalizar los modos de tal manera que m n tenga valores unitarios:

modos de tal manera que m n tenga valores unitarios: • Los componentes de la matriz
modos de tal manera que m n tenga valores unitarios: • Los componentes de la matriz

Los componentes de la matriz modal normalizada están dados por:

• Los componentes de la matriz modal normalizada están dados por: Fundamentos de dinámica de estructuras

Método matricial

Donde:

ø jn = es el componente para el nudo j, de la forma modal normalizada asociada al modo n. m jj = masa concentrada en el nudo j. u jn = el componente, para el nudo j, del autovector asociado con el modo n.

n = el componente, para el nudo j, del autovector asociado con el modo n. Fundamentos

Método matricial

Factor de participación

Las ecuaciones de movimiento para cada grado de libertad no dependen de los modos de vibración y tienen forma similar a la ecuación de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad.

El factor de participación, para sistemas de varios grados de libertad esta definido en forma

matricial por:

sistemas de varios grados de libertad esta definido en forma matricial por: Fundamentos de dinámica de

Método matricial

Donde:

[P]= vector de coeficientes de participación para todos los modos considerados {1}= vector unitario.

La matriz de máximos desplazamientos esta definida por:

unitario. • La matriz de máximos desplazamientos esta definida por: Fundamentos de dinámica de estructuras 37

Método matricial

Donde:

[D]

= matriz diagonal de desplazamiento espectral.

[V]

= matriz diagonal de velocidad espectral.

[A]

= matriz diagonal de aceleración espectral.

La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del

sistema esta dada por:

de fuerzas laterales en cada nudo del sistema esta dada por: • El vector de fuerzas

El vector de fuerzas cortantes en la base esta

dado por:

esta dada por: • El vector de fuerzas cortantes en la base esta dado por: Fundamentos

Método numérico

Para facilitar el procedimiento del análisis modal se puede utilizar métodos numéricos.

Para un modo de vibración dado el factor de participación está definido por:

Donde:

el factor de participación está definido por: • Donde: M i = masa correspondiente al nivel

M i = masa correspondiente al nivel i. ø i = componente de la forma modal para el nudo i para un modo dado. M = masa modal = ΣM i ·φ i

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Método numérico

La masa efectiva está definida por:

Método numérico • La masa efectiva está definida por: • De forma similar el peso efectivo

De forma similar el peso efectivo es definido por:

por: • De forma similar el peso efectivo es definido por: • La aceleración pico en

La aceleración pico en el nudo está definida por:

• La aceleración pico en el nudo está definida por: • El desplazamiento máximo en el

El desplazamiento máximo en el nudo es:

en el nudo está definida por: • El desplazamiento máximo en el nudo es: Fundamentos de

Método numérico

La fuerza lateral en el nudo está dada por la ley de Newton:

fuerza lateral en el nudo está dada por la ley de Newton: • La cortante basal

La cortante basal y la fuerza lateral en cada nudo pueden determinarse de la manera siguiente:

en cada nudo pueden determinarse de la manera siguiente: • Para autovectores normalizados: Fundamentos de

Para autovectores normalizados:

determinarse de la manera siguiente: • Para autovectores normalizados: Fundamentos de dinámica de estructuras 41
determinarse de la manera siguiente: • Para autovectores normalizados: Fundamentos de dinámica de estructuras 41

Método iterativo

Para edificios de pocos niveles, que no excedan a cinco plantas, el análisis modal puede limitarse al modo fundamental.

El sistema estructural puede ser modelado como un pórtico con losas de entre piso rígidas.

Los desplazamientos laterales de los nudos son entonces el resultado de la flexión de las

columnas sin incluir rotación en los nudos.

Método iterativo

La rigidez de un nivel en particular esta dada por:

• La rigidez de un nivel en particular esta dada por: • La masa en cada

La masa en cada nivel se asume concentrada en las losas de entre piso.

• La masa en cada nivel se asume concentrada en las losas de entre piso. Fundamentos

Método iterativo

Se han desarrollado técnicas iterativas basadas en métodos propuestos por Rayleigh, Stodola y Holzer.

A continuación se presenta una adaptación del

método de Holzer.

Cuando un nudo alcanza su desplazamiento

lateral máximo u i , la velocidad es cero y la fuerza de inercia en el nudo está dada por:

i , la velocidad es cero y la fuerza de inercia en el nudo está dada

Método iterativo

El incremento en la fuerza de corte en el nudo es producido por la fuerza de inercia en ese nivel.

el nudo es producido por la fuerza de inercia en ese nivel. • El incremento de

El incremento de la fuerza cortante esta dado

por:

Donde:

El incremento de la fuerza cortante esta dado por: Donde: k·  = fuerza cortante total

= fuerza cortante total en el nivel i .

Igualando la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante se tiene:

la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante se tiene: Fundamentos de dinámica

Método iterativo

La solución de esta ecuación se puede obtener de la siguiente manera:

1. Asumiendo una forma modal inicial con un desplazamiento unitario

en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o

el incremento de fuerza cortante en términos de la frecuencia natural, en cada nivel.

2. Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior

hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso. Dividiendo

este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se obtiene el desplazamiento (deriva) de cada piso.

3. Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento en la parte

superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida.

4. Esta forma modal corregida puede ser usada como una nueva forma modal inicial en el proceso de iteración hasta que coincidan la forma modal corregida con la inicial.