Diseo de controladores Metodo de Ragazzini

Juan Sebastian Briez Martin Adryan Huerfano Brayan Stiven Castillo Andres Restrepo

Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini

El mtodo de sntesis directa o de TruxalRagazzini, permite disear un GD(z)para que se cumpla que la secuencia de error e(kT)ante una referenciaen particular sea cero tras un nmero Nde periodos T, y se mantenga as, con un tiempo mnimo de establecimiento, y sin rizado entre muestras

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Se tratar de disear GD(z), para cumplir las especificaciones de error sealadas, e incluso una especificacin sobre las constantes de error esttico. La funcin de transferencia en lazo cerrado ser

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F(z) deber tener un tiempo de establecimiento finito y error en rgimen permanente cero ante referencia de entrada impulso

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Despejando
El controlador as diseado habr de cumplir tres condiciones Condicin de Realizacin fsica. Condicin de Estabilidad. Condicin de Error en rgimen permanente nulo Condicin de Rizado Nulo entre muestras.

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1. Condicin de Realizacin Fsica
El controlador GD(z)ha de ser fsicamente realizable. a) Causalidad: grado num(GD(z)) grado den(GD(z)).

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b) Si G(z)se expande en potencias de z-1, el trmino ms significativo de F(z)en potencias de z1debe ser al menos tan grande como el de G(z), por ejemplo

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2. Condicin de Estabilidad. Se deber evitar la cancelacin de polos inestables o crticos de G(z) , y ceros de GD(z),ya que no es exacta, y hay divergencias con el tiempo kT, dando lugar a inestabilidad Tampoco el controlador GD(z)no tendr polos inestables o crticos que cancelen ceros de G(z) fuera del crculo unidad.

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a) Para el primer caso suponiendo

polos inestables de G(z)sern incluidos como ceros en 1-F(z)

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b) Para el segundo caso suponiendo

Los ceros externos al circulo unidad de G(z),persistirn como ceros de F(z).

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3. Condicin de Error Permanente Nulo. El error permanente ser cero tras un nmero finito de muestras N y as se mantendr, A partir del esquema de control en lazo cerrado

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En particular, se tendr

Por tanto

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E(z)debe ser un polinomio en z-1, con un nmero finito de trminos, esto es:

Por tanto, se elige 1 F(z)segn,

con N(z)tambien finito al igual que F(z).De esta manera

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Por ello, el controlador GD(z)de Truxal-Ragazzini ser,

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4. Condicin de Rizado Nulo Para que el rizado del error e(t)sea nulo entre muestras, se cumplirpara la salida c(t)que

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Estas condiciones sern establecidas sobre la seal de control u(t),ya que la ausencia de rizado impone que u(t)sea constante para referencias r(t)escaln, rampa y aceleracin. En concreto se impondrn sobre la secuencia u(kT)ya que `

y de esta manera aparecen condiciones sobre F(z).

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Hay que notar que el diseo se vincula a la seal de referencia r(kT). Adems, como el diseo no depende de T, se pueden producir efectos no lineales como saturacin (Tpequeo) e inestabilidad (Tgrande).