Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Observador Orden Minimo MATLAB
Observador Orden Minimo MATLAB
En la práctica, algunas de las variables de estado se miden con precisión. Tales variables de
estado medidas con precisión no necesitan estimarse.
Se considera el sistema
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙
donde el vector de estado 𝒙 se divide en dos partes, 𝑥𝑎 que es igual a la salida y 𝑥𝑏 que es la parte no
medible.
𝑥̇ 𝑎 𝐴 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑎 𝐵
[ ] = [ 𝑎𝑎 ] [ ] + [ 𝑎] 𝑢
𝑥̇ 𝑏 𝐴𝑏𝑎 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 𝑏𝑏
𝑥𝑎
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
𝑏
Ba= escalar
Entonces:
𝑥̇ 𝑎 = 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑎 𝑢
Despejando 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏
𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 = 𝑥̇ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢
La ecuación no medible es
𝑥̇ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑏 𝑢
El proceso para diseñar el observador de orden mínimo es una extrapolación del observador de orden
completo.
2
Elaborado por Prof. Dr. Ing. Magno Elias Ayala Silva
Ingeniería de Control
Ecuación de estado
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑥̇ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑏 𝑢
Ecuación de salida
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦̃ = 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 = 𝑥̇ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢
𝑒̇ = (𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 )𝑒
𝐴𝑎𝑏
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏
.
𝑁𝑎 =
..
[𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 𝑛−2 ]
𝑁𝑎 → 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜(𝑛 − 1) es observable
3
Elaborado por Prof. Dr. Ing. Magno Elias Ayala Silva
Ingeniería de Control
Sustitución
Transformación
𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 . . . 𝑎1 1
𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−4 . . . 1 0
. .
𝑊𝑎 =
. .
𝑎1 1 . . . 0 0
[ 1 0 . . . 0 0]
𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1
𝛼𝑛−2 − 𝑎𝑛−2
.
𝐾𝑒 = (𝑊𝑎 𝑁𝑎 )−1
..
[ 𝛼1 − 𝑎1 ]
𝐾𝑒 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 (𝑛 − 1)𝑥1
Ackermann
0
0.
𝐾𝑒 = 𝛷(𝐴𝑏𝑏) 𝑁𝑎 −1
..
[1]
Ejercicio
0 1 0 0 𝐶 = [1 0 0]
𝐴=[ 0 0 1] 𝐵 = [ 0]
−6 −11 −6 1
Se definen los parámetros para el diseño del observador a partir de los datos del sistema
𝐴𝑎𝑎 = 0 0 𝐵𝑎 = 0
𝐴𝑏𝑎 = [ ]
−6
𝐴𝑎𝑏 = [1 0] 0
0 1 𝐵𝑏 = [ ]
𝐴𝑏𝑏 = [ ] 1
−11 −6
Método seleccionado: Sustitución
Paso 1: |𝑁𝑎 | =?
𝐴
|𝑁𝑎 | = |[ 𝑎𝑏 ]| = |[1 0]| = 1→ es observable
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 0 1
Paso 2: 𝐾𝑒
𝐾
𝐾𝑒 = [ 𝑒1 ]
𝐾𝑒2
𝑠 0 0 1 𝐾
|[ ]−[ ] + [ 𝑒1 ] [1 0]| = 𝑠 2 + 4𝑠 + 16
0 𝑠 −11 𝑠 − 6 𝐾𝑒2
𝑠 + 𝐾𝑒1 −1
|[ ]| = 𝑠 2 + 4𝑠 + 16
𝐾𝑒2 + 11 𝑠 + 6
Figura 2. Respuesta temporal de las variables de estado: a. 𝑥1 (arriba) b. 𝑥2 y 𝑥̃2 (amarillo y violeta en el
medio) c. 𝑥3 y 𝑥̃3 (amarillo y violeta abajo).
En la Figura 2 se puede observar que el observador funciona de manera óptima, ya que las dos variables
estimadas convergen en las variables reales.