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Elaborado por Prof. Dr. Ing. Magno Elias Ayala Silva
Ingeniería de Control
OBSERVADOR DE ORDEN MÍNIMO
En la práctica, algunas de las variables de estado se miden con precisión. Tales variables de
estado medidas con precisión no necesitan estimarse.
Se considera el sistema
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙
donde el vector de estado 𝒙 se divide en dos partes, 𝑥𝑎 que es igual a la salida y 𝑥𝑏 que es la parte no
medible.
𝑥̇ 𝑎 𝐴 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑎 𝐵
[ ] = [ 𝑎𝑎 ] [ ] + [ 𝑎] 𝑢
𝑥̇ 𝑏 𝐴𝑏𝑎 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 𝑏𝑏
𝑥𝑎
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
𝑏
donde Aaa= escalar
Aab= matriz 1x(n-1)
Aba= matriz (n-1)x1
Abb= matriz (n-1)x(n-1)
Ba= escalar
Bb= matriz (n-1)x1
Entonces:
𝑥̇ 𝑎 = 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑎 𝑢
Despejando 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏
𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 = 𝑥̇ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢
La ecuación no medible es
𝑥̇ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑏 𝑢
El proceso para diseñar el observador de orden mínimo es una extrapolación del observador de orden
completo.
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Ingeniería de Control
Ecuación de estado
Orden Completo Orden mínimo
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑥̇ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑏 𝑢
Ecuación de salida
Orden Completo Orden mínimo
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦̃ = 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 = 𝑥̇ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢
Observador de orden completo Observador de orden mínimo
𝑥̃ 𝑥̃𝑏
𝐴 𝐴𝑏𝑏
𝐵𝑢 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐵𝑏 𝑢
𝑦 𝑦̃ = 𝑥̇ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢
𝐶 𝐴𝑎𝑏
𝐾𝑒 (𝑛𝑥1) 𝐾𝑒 [(𝑛 − 1)𝑥1]
𝑒̇ = (𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 )𝑒
Se aplican los mismo métodos de diseño que en el observador de orden completo
(Transformación – Sustitución – Ackermann)
Para verificar la observabilidad
𝐴𝑎𝑏
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏
.
𝑁𝑎 =
..
[𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 𝑛−2 ]
𝑁𝑎 → 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜(𝑛 − 1) es observable
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Sustitución
|𝑆𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 | = (𝑆 − µ1 )(𝑆 − µ2 ) … . (𝑆 − µ𝑛−1 )
Transformación
|𝑆𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 | = 𝑠 𝑛−1 + 𝑎1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + +𝑎𝑛−2 𝑠 + 𝑎𝑛−1
𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 . . . 𝑎1 1
𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−4 . . . 1 0
. .
𝑊𝑎 =
. .
𝑎1 1 . . . 0 0
[ 1 0 . . . 0 0]
𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1
𝛼𝑛−2 − 𝑎𝑛−2
.
𝐾𝑒 = (𝑊𝑎 𝑁𝑎 )−1
..
[ 𝛼1 − 𝑎1 ]
𝐾𝑒 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 (𝑛 − 1)𝑥1
Ackermann
0
0.
𝐾𝑒 = 𝛷(𝐴𝑏𝑏) 𝑁𝑎 −1
..
[1]
𝛷(𝐴𝑏𝑏) = 𝐴𝑏𝑏 𝑛−1 + 𝛼1 𝐴𝑏𝑏 𝑛−2 + ⋯ + +𝛼𝑛−2 𝐴𝑏𝑏 + 𝛼𝑛−1 𝐼
(𝑆 − µ1 )(𝑆 − µ2 ) … . (𝑆 − µ𝑛−1 ) = 𝑠 𝑛−1 + 𝛼1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + +𝛼𝑛−2 𝑠 + 𝛼𝑛−1
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Ejercicio
Diseñe un observador de orden mínimo para el siguiente sistema:
0 1 0 0 𝐶 = [1 0 0]
𝐴=[ 0 0 1] 𝐵 = [ 0]
−6 −11 −6 1
𝑥𝑎 = 𝑥1 = 𝑦 se mide con precisión
𝑥2
𝑥𝑏 = [𝑥 ]→ observador de 2° orden
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𝑠 = −2 ± 𝑗2√3→ polos del observador de orden mínimo
Se definen los parámetros para el diseño del observador a partir de los datos del sistema
𝐴𝑎𝑎 = 0 0 𝐵𝑎 = 0
𝐴𝑏𝑎 = [ ]
−6
𝐴𝑎𝑏 = [1 0] 0
0 1 𝐵𝑏 = [ ]
𝐴𝑏𝑏 = [ ] 1
−11 −6
Método seleccionado: Sustitución
Paso 1: |𝑁𝑎 | =?
𝐴
|𝑁𝑎 | = |[ 𝑎𝑏 ]| = |[1 0]| = 1→ es observable
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 0 1
Paso 2: 𝐾𝑒
𝐾
𝐾𝑒 = [ 𝑒1 ]
𝐾𝑒2
Paso 3: |𝑆𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 | = (𝑆 − µ1 )(𝑆 − µ2 )
𝑠 0 0 1 𝐾
|[ ]−[ ] + [ 𝑒1 ] [1 0]| = 𝑠 2 + 4𝑠 + 16
0 𝑠 −11 𝑠 − 6 𝐾𝑒2
𝑠 + 𝐾𝑒1 −1
|[ ]| = 𝑠 2 + 4𝑠 + 16
𝐾𝑒2 + 11 𝑠 + 6
𝑠 2 + (6 + 𝐾𝑒1 )𝑠 + 6𝐾𝑒1 + 𝐾𝑒2 + 11 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 16
Paso 4: igualar los coeficientes de 𝐾𝑒
6 + 𝐾𝑒1 = 4 6𝐾𝑒1 + 𝐾𝑒2 + 11 = 16 −𝟐
𝑲𝒆 = [ ]
𝟏𝟕
𝐾𝑒1 = −2 𝐾𝑒2 = 17
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GRÁFICOS DEL OBSERVADOR DE ORDEN MÍNIMO EN SIMULINK
Figura 1. Entorno de simulación MATLAB/Simulink 2014-a.
Figura 2. Respuesta temporal de las variables de estado: a. 𝑥1 (arriba) b. 𝑥2 y 𝑥̃2 (amarillo y violeta en el
medio) c. 𝑥3 y 𝑥̃3 (amarillo y violeta abajo).
En la Figura 2 se puede observar que el observador funciona de manera óptima, ya que las dos variables
estimadas convergen en las variables reales.
