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“ Diseño y Construcción del Prototipo de un Brazo Robótico con
Cinco Grados de Libertad, como Objeto de Estudio Design
and construction of a Robotic Arm Prototype
with five degrees of freedom as an object of study
Autor: David salomón padilla Montañez Docente: Fredery F Polanias
Correo: dpadilla45@itfip.edu.co Ingeniería Electrónica 9º Noche
RESUMEN incluso, superar la complejidad de los movimientos.
La evolución de la robótica ha permitido la creación de dispositivos que El bazo robótico es de gran importancia en la industria no solo
ayudan a automatizar las tareas del ser humano, un ejemplo de esto son los por su eficacia al realizar trabajos, sino porque sustituye al
brazos robóticos, los cuales se han convertido en una herramienta para
hombre en labores de producción que no corresponden a un
profesionales y estudiantes, debido a que permite realizar tareas complejas,
peligrosas y repetitivas de manera más sencilla y eficiente. Debido a esto en humano, es decir mejora la calidad de vida.
la materia de robótica industrial del programa de ingeniería electrónica de la
institución ITFIP se está realizando la creación de un brazo robótico
utilizando tecnologías como la impresión 3D para las piezas, junto con
hardware y software libre como Arduino para el funcionamiento automático y
controlado del brazo robótico.
Palabras clave: Robótica, Arduino, Brazo robótico, Impresión 3D, Android.
ABSTRACT
The evolution of robotics has allowed the creation of devices that
help automate human tasks. An example of this is robotic arms,
which have become a tool for professionals and students alike,
allowing complex, dangerous, and repetitive tasks to be performed
more easily and efficiently. For this reason, the Industrial Robotics
program in the Electronic Engineering program at ITFIP is
developing a robotic arm using technologies such as 3D printing
for parts, along with free hardware and software such as Arduino
for the automated and controlled operation of the robotic arm.
Keywords: Robotics, Arduino, Robotic Arm, 3D Printing, Android.
1. INTRODUCCIÓN
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico con funciones
parecidas a las de un brazo humano, las partes de estos
manipuladores o brazos son conectadas a través de
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional,
3. USO DE SERVOMOTORES
como un movimiento de traslación o de desplazamiento.
Este brazo es usado para operaciones de ensamblaje, fundición Algunos brazos multi-articulados están equipados con servo
a presión, máquinas de desbarbado, soldadura, pintado en controladores, o controladores por realimentación, que reciben
spray, etc. Pues es de mucha utilidad debido a que tiene como datos de un ordenador.
mínimo 3 articulaciones.
Cada articulación del brazo tiene un dispositivo que mide su
2. FUNDAMENTOS ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo real del
brazo no es igual al ángulo calculado para la posición deseada,
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente el servo controlador mueve la articulación hasta que el ángulo
programable, con funciones parecidas a las de un brazo del brazo coincida con el ángulo calculado. Los controladores y
humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede los ordenadores asociados también deben procesar los datos
ser parte de un robot más complejo recogidos por cámaras que localizan los objetos que se van a
agarrar o las informaciones de sensores situados en las pinzas
El brazo robótico ha sido diseñado en base a la gran que regulan la fuerza de agarre,
versatilidad del brazo humano, en un principio los diseños
fueron rudimentarios pero con el tiempo se logró igualar,
2
4. Brazo impreso en 3D se adjuntan algunas partes del JUMPERS: Los cables jumpers, también conocidos como
mismo. cables de puente o cables Dupont, son cables conductores
cortos que se utilizan para realizar conexiones eléctricas
temporales y sencillas entre componentes electrónicos. Son
herramientas esenciales para la creación de prototipos, la
experimentación y la depuración de circuitos, especialmente
cuando se trabaja con placas de desarrollo como Arduino,
protoboards (placas de pruebas sin soldadura) y otros módulos
electrónicos.
Fig.1 archisvos STL del brazo robotico listos para imprimir
5. MATERIALES UTILIZADOS
Fig.4 Jumpers macho hembra
3 Servomotores: Un servomotor MG90S es un micro servomotor
popular y ampliamente utilizado, conocido por sus engranajes metálicos, Placa Arduino: es una plataforma de desarrollo electrónico de
lo que lo diferencia de su predecesor, el SG90, que tiene engranajes de código abierto que combina una placa de circuito impreso física y
plástico. Esta mejora en los engranajes le proporciona mayor durabilidad programable (a menudo referida como un microcontrolador) con un
y resistencia al desgaste, haciéndolo más adecuado para aplicaciones que entorno de desarrollo de software (IDE) que se ejecuta en tu
requieren un uso más frecuente o que puedan experimentar más tensión computadora. Este IDE se utiliza para escribir y cargar código en la
mecánica. placa física.
En términos más sencillos, imagina una pequeña computadora a la que
puedes conectar componentes electrónicos (como luces LED,
motores, sensores) y luego programarla para que interactúe con esos
componentes de diversas maneras.
Fig.2 servomotor mg90s
Fig.5 Placa controladora Arduino
Costos de Materiales
MATERIALES COSTO
IMPRESIÓN 3D $175.000
SERVOMOTOR MG995 $95.000
SERVOMOTOR MG90S $48.000
JUMPERS $8.000
Fig.3 Servomotor Mg995
3
TORNILLERIA $7.000
PLACA ARDUINO $45.000
TOTAL: $378.000
6. DESARROLLO
A continuación se muestran a detalle las piezas que
componen el brazo robótico que serán ensambladas en el
mecanismo
Fig.8 Conexion de cableadoa la placa
Fig.6 Base del Brazo robotico con su servo mg995
Fig.9 emsanblaje de brazo robotico a cada una de sus
piezas y servomotores
Fig7. Conexion de cableado de servos a la placa arduino
4
1) #include <Servo.h>
2)
3) Servo servomotor1; //Servomotor pinza
4) Servo servomotor2; //Servomotor muñeca
5) Servo servomotor3; //Servomotor giratoria
6) Servo servomotor4; //Servomotor brazo
7) Servo servomotor5; //Servomotor hombro
8) Servo servomotor6; //Servomotor base
9) void setup() {
10) servomotor1.attach(2);
11) servomotor2.attach(3);
12) servomotor3.attach(4);
13) servomotor4.attach(5);
14) servomotor5.attach(6);
15) servomotor6.attach(7);
16) }
17) void loop() {
18) delay(6000);
19) //Reinicio
20) servomotor6.write(0);
21) servomotor5.write(90);
22) servomotor4.write(90);
23) servomotor3.write(90);
24) servomotor2.write(90);
25) servomotor1.write(90);
26) delay(3000);
Fig.10 Brazo completamente armado 27) //COJE EL OBJETO
28) for(int i=0; i<=0; i++){
7. CODIGO 29) servomotor3.write(i);
30) delay(25);
Fue un codigo basico mediante el cual se realizo 31) delay(2000);
haciendo una medicion servo por servo, 32) for(int i=0; i<=0; i++){
determinando los angulos correctos y el tiempo 33) servomotor3.write(i);
determinado para que se efectuara de una manera 34) delay(25);
35) }
cordinada
36)
37) }
38) delay(2000);
39) for(int i=0; i<=170; i++){
40) servomotor5.write(i);
41) delay(25);
42) }
43) delay(2000);
44) for(int i=0; i<=30; i++){
45) servomotor4.write(i);
46) delay(100);
47) }
48) delay(2000);
49) for(int i=0; i<=0; i++){
50) servomotor1.write(i); //coge la plastilina
51) delay(25);
52) }
53) delay(2000);
54) for(int i=0; i<=10; i++){
55) servomotor2.write(i);
56) delay(25);
57) }
5
58) delay(2000); 115) servomotor4.write(i);
59) for(int i=0; i<=180; i++){ 116) delay(25);
60) servomotor4.write(i); 117) }
61) delay(25); 118) delay(2000);
62) } 119) for(int i=0; i<=90; i++){
63) delay(2000); 120) servomotor2.write(i);
64) for(int i=0; i<=90; i++){ 121) delay(25);
65) servomotor5.write(i); 122) }
66) delay(25); 123) delay(2000);
67) } 124) for(int i=0; i<=0; i++){// vuelve a posicion inicial
68) delay(2000); 125) servomotor6.write(i);
69) for(int i=0; i<=80; i++){ 126) delay(25);
70) servomotor4.write(i); 127) }
71) delay(25); 128) }
72) }
73) delay(2000); //gira 180 la base 7 CONCLUSIÓN
74) for(int i=0; i<=180; i++){
75) servomotor6.write(i); La realización de este proyecto me ha llevado a integrar varios
76) delay(25); conocimientos que hemos adquirido a lo largo de la carrera de
ingenieria electronica. Al inicio tenía ciertas dudas sobre lo
77) }
que quería realizar y de cómo lo llevaría a cabo, con el tiempo
78) delay(2000); fui haciendo investigaciones y recopilando información de todo
79) for(int i=0; i<=30; i++){ lo que implicaba construir un brazo robótico como las piezas
80) servomotor4.write(i); que se diseñarían para la estructura, los motores, el material
81) delay(25); de las piezas y el micro controlador que utilizaríamos para
82) } programar.
83) delay(2000);
Los robots desde su creación han ayudado al hombre a
84) for(int i=0; i<=90; i++){ realizar sus tareas diarias en este caso nuestro robot podrá
85) servomotor2.write(i); mover objetos de un lugar a otro
86) delay(25);
87) } La construcción del brazo robótico esta dirigida para la
88) delay(2000); implementación de distintas tareas así como también el de
tomar modelos posteriores para mejorarlos.
89) for(int i=0; i<170; i++){
90) servomotor5.write(i); La construcción de este brazo trajo inconvenientes
91) delay(25); inesperados dado que el grado de conocimiento que tenía
92) } antes de comenzarlo a construir no era muy alto, estos
93) delay(2000); inconvenientes se fueron resolviendo poco a poco al buscarles
94) for(int i=0; i<=90; i++){ //deja la plastilina soluciones rápidamente.
95) servomotor1.write(i); Es muy importante el uso de materiales livianos para la
96) delay(25); construcción de un brazo mecánico, ya que todo peso
97) } adicional redundará en una complejidad mecánica y
98) delay(2000); económica, debido a que obligará a utilizar motores de
99) for(int i=0; i<=10; i++){ mayores potencias. Un buen material es el aluminio o el
100) servomotor2.write(i); plástico, este es fácil de conseguir, relativamente económico y
extremadamente liviano en comparación con su dureza.
101) delay(25);
102) } REFERENCIAS
103) delay(2000);
104) for(int i=0; i<=180; i++){ Aquí tienes 5 referencias de prototipos de robots
105) servomotor4.write(i); impresos en 3D, abarcando diferentes tipos y
106) delay(25); aplicaciones:
107) }
108) delay(2000); 1. Proyecto de Código Abierto:
109) for(int i=0; i<=90; i++){
110) servomotor5.write(i); o Nombre: InMoov
111) delay(25);
o Fuente: https://inmoov.fr/ (Sitio web oficial)
112) }
113) delay(2000);
114) for(int i=0; i<=90; i++){
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o Relevancia: Muestra la capacidad de la serían difíciles de lograr con métodos de
impresión 3D para crear estructuras robóticas fabricación tradicionales, enfocándose a
complejas y de gran tamaño. menudo en la estética y la interacción.
2. Artículo de Investigación:
AGRADECIMIENTO
o Título: A Low-Cost 3D-Printed Robotic
La decisión de realizar este proyecto fue tomada por el
Hand for Dexterous Grasping ingeniero fredery polanias del programa de Ingeniería
electronica
o Autores: десять, А. А.; десять, Б. Б.; pude adquirir los conocimientos necesarios para llevar a cabo
десять, В. В. (Nota: Los nombres de los el brazo robótico.
autores son ficticios para este ejemplo,
deberías buscar artículos reales con este
título o similar en bases de datos académicas
como IEEE Xplore, ScienceDirect, o ACM
Digital Library).
o Fuente: Publicado en una revista de robótica
o ingeniería (ej: IEEE Robotics and
Automation Letters, Robotics and
Autonomous Systems).
3. Proyecto Educativo:
o Nombre: OpenCat
o Fuente: https://www.petoi.com/page/bittle
(Sitio web del proyecto derivado Bittle, el
concepto original es OpenCat) y repositorios
en GitHub.
o Relevancia: Ilustra cómo la impresión 3D
facilita la creación de robots con mecanismos
complejos de movimiento para la educación y
el hobby.
4. Aplicación Específica:
o Título (Ejemplo): Desarrollo de un
prototipo de robot de inspección de tuberías
impreso en 3D
o Fuente: Actas de congresos de robótica o
ingeniería mecánica, o informes técnicos de
universidades o empresas.
5. Proyecto de Arte/Diseño:
o Nombre (Ejemplo): Proyectos de robótica
artística impresa en 3D de [Nombre de un
artista o diseñador conocido por su trabajo en
robótica impresa en 3D].
o Fuente: Portafolios en línea, sitios web de
diseño, publicaciones de arte y tecnología.
o Relevancia: La impresión 3D permite a
artistas y diseñadores explorar formas
robóticas complejas y personalizadas que
