INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

ESIME Unidad Culhuacán

Ingeniería en Computación

Robot controlado por movimientos

Profesor: M.en C.Veloz Ortiz Luis Efren

Alumnos:
Rivera Gasca Samuel

Fernando

Ricardo Osornio

Espinoza Ríos Zulema

Guerrero Sánchez Cecilia

Vásquez López Rafael De Santiago

viernes, 16 de noviembre de 2018

Introducción
En pleno siglo XXI en donde la tecnología está presente en nuestra vida diaria, es
común usar un vocabulario técnico para referirnos a las cosas y actividades que
nos rodean. Sin embargo cuando se le pregunta a las personas, ¿qué es la
robótica? tienen confusiones al momento de definirla. En la mayoría de los casos,
describen que es lo relacionado con máquinas de apariencia humana o hacen
referencia a lo conocido por películas de ciencia ficción, sin embargo, hoy en día
los robots son indispensables en nuestra vida cotidiana ya que facilitan mucho las
tareas como sistemas de cirugía, exploración, minería, desactivación de bombas,
rescate, etc.

Es por esto que en el presente trabajo se abordará la construcción de un robot

capaz de rodar gracias a 4 motores únicamente con el movimiento de la mano,
dejando a un lado los controles remotos o incluso el celular, teniendo muchos
usos, como pueden ser en la industria, en el entretenimiento y en el hogar.

Objetivo
Desarrollar e implementar un robot capaz de moverse con el movimiento de las
manos, haciendo uso de la programación de un microcontrolador Arduino nano,
para un uso industrial o de entretenimiento.

Materiales
1. Arduino nano

2. Acelerómetro MPU6050

3. Módulo RF 433

4. HT12E y HT12D

5. Driver motor DRV8833

6. Motor y ruedas BO

7. Junta de prototipos

8. Batería

9. lm7805

Diagrama del circuito

Fig. 1: Diagrama eléctrico del controlador o el receptor

Fig. 2: Diagrama eléctrico del receptor

Desarrollo
Paso1:

Paso2:

Paso3:

Código del robot

#include <MPU6050_tockn.h>

#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

long timer = 0;

void setup() {

pinMode(4, OUTPUT);

pinMode(5, OUTPUT);

pinMode(6, OUTPUT);

pinMode(7, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

Wire.begin();

mpu6050.begin();

void loop() {

mpu6050.update();

Serial.print("accX : ");Serial.print(mpu6050.getAccX());

Serial.print("\taccY : ");Serial.print(mpu6050.getAccY());

Serial.print("\taccZ : ");Serial.println(mpu6050.getAccZ());

if (mpu6050.getAccX() >= 0.70){ //ADELANTE

digitalWrite(4, HIGH);

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, HIGH);

else if(mpu6050.getAccX() <= -0.60){ //ATRAS

digitalWrite(4, LOW);
 digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, HIGH);

digitalWrite(7, LOW);

else if(mpu6050.getAccY() >= 0.60){ //IZQUIERDA

digitalWrite(4, HIGH);

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, LOW);

else if(mpu6050.getAccY() <= -0.60){ //DERECHA

digitalWrite(4, LOW);

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, HIGH);

else{

digitalWrite(4, LOW);

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, LOW);

Nota: Aquí hay que poner fotos de como funciona el robot

Conclusiones
El constante uso de los materiales pesados en la industria es común y hace que
necesitemos un uso mayor de la fuerza para mover cargamentos pesados, sin
embargo, la maquinaria pesada tripulada por humanos causa demasiados
accidentes o imprecisiones al mover toneladas de escombros, bigas de concreto o
de metal, bultos de cemento, etc. Por lo que el uso de un robot capaz de moverse
con un simple movimiento de una mano humana sería mucho más sencillo para
poder hacer uso de este tipo de robots.

Por lo que encontramos que este robot a grandes escalas es ideal para el uso en
la industria, ya que con cuatro grandes motores se podría mover fácilmente mucho
cargamento, teniendo todo el campo de visualización por el operador, evitando
muchos accidentes, y teniendo mucha mayor precisión por el robot.

Otra funcionalidad que se le encontró al presente trabajo realizado fue del

entretenimiento, siendo un juguete innovador, además haciendo implementaciones
de inteligencia artificial este aparato podrá ir dirigido a niños tanto de pequeña,
mediana y alta edad.