DESARROLLO DE UN BRAZO

ROBÓTICO

PROGRAMA: ROBÓTICA EDUCATIVA PARA EDUCACIÓN

SECUNDARIA COMUNITARIA PRODUCTIVA

MÓDULO V: DISEÑO, ARMADO Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
MÓVIL EDUCATIVO
DOCENTE: ING. MARCO ANTONIO LOAYZA CHUMACERO

PARTICIPANTE: LIC. MARIBEL CHAMBI POZO

La Paz – 21 de diciembre de 2023

 CÓDIGO EN EL ARDUINO IDE

El brazo robótico fue armado uniendo las piezas que se presenta en el chasis, posteriormente se
programó en el Arduino IDE en el que se escribió los códigos respectivos, se programó para 3
servomotores, para comenzar incluimos la librería de Servo y declaramos los servomotores, para
este proyecto se puso “miservo1”, “miservo2” y “miservo3”, en Void setup definimos los pines
que utilizará cada servo, el servo1 utilizará el pin 2, el servo2 el pin 4 y el servo3 el pin 6. En
Void loop se define el recorrido de cada uno de los servos, el primer servo irá de 0º hasta 120º
con un tiempo de 4 segundos, el segundo servo irá de 0º hasta 90º con un tiempo de 2 segundos,
y para el último servo de 0º hasta 30º en un tiempo de 2 segundos. Posteriormente se revisa y se
verifica, luego cargamos el programa al Arduino UNO.

#include <Servo.h> incluimos la biblioteca Servo

Servo miservo1;
Servo miservo2;
Servo miservo3;
void setup() {
{
miservo1.attach(2);
miservo2.attach(4);
miservo3.attach(6);
}
}
void loop() {
{
miservo1.write(0);
delay(4000);
miservo1.write(120);
delay(4000);
}
{
miservo2.write(0);
delay(2000);
miservo2.write(90);
delay(2000);
}
{
miservo3.write(0);
delay(2000);
miservo3.write(30);
delay(2000);
 }

}
ARMADO DEL BRAZO ROBÓTICO

1
Para esta actividad
utilizaremos 3
servomotores y
comenzamos a sacar
cada pieza.

2
Comenzamos a conectar
el primer servomotor de
la siguiente manera,
poniendo a la base del
chasis con sus cuatro
tornillos.

Empezamos a armar
la parte giratoria,
utilicemos las
bocinas y los
3
tornillos del
servomotor.

4
Las bocinas deben ser
armadas de esta forma.

Una vez armado todo se

une la base del brazo
robótico y la parte
giratoria
 5
Seguidamente se procede
a armar la pieza giratoria
de las partes que sostendrá
la parte izquierda y
derecha. Se sujeta muy
bien con los tornillos.

Como se puede
6
evidenciar se conectó a
las piezas de rotación
del servomotor del lado
derecho e izquierdo.

7
Proseguimos a armar
el último servomotor
que pertenece a las
pinzas del brazo
.robótico.
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Unimos las pinzas Seguidamente
se une con la
con los dos lados
base principal
de rotación de los que es la
servomotores. pieza
giratoria.

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Ya armado las tres piezas se
refuerza con un tornillo
pequeño la bocina del
servomotor de la pieza
giratoria.
 11
Una vez unida todas las
partes del brazo robótico ya
está armado y puede ser ya
programado para los
proyectos respectivos.

Luego de haber terminado el armado del chasis y sus servomotores del brazo robótico se
procede a esquematizar el circuito en tinkercad, luego se hace las respectivas conexiones,
y se programa de acuerdo al arduino IDE, estableciendo los pines correspondientes.