Posición y Orientación de un Cuerpo Rígido

Figura 1

Considere el punto P de la Figura 1 el cual es descrito por un vector cuyas

componenetes son Px, Py, Pz en el marco coordenado O_x y z, el cuál es
ortogonal (ortogonal frame).

Si el marco O’_x’y’z’ (originalmente coincidente con el marco O_x y z ) es

rotado un ángulo α con respecto a z, ese punto P es ahora descrito en función
del vector cuyas componentes son Px’, Py’, Pz’ y renombrado como P’.

Podemos encontrar las siguientes relaciones entre los vectores P y P’.

Px = Px’ Cos α – Py’ Sen α

Py = Px’ Sen α + Py’ Cos α

Pz = Pz’

1
En forma matricial:

Px Cos α -Sen α 0 Px’

Py = Sen α Cos α 0 Py’ ; P = 𝑅" (𝛼 ) P’

Pz 0 0 1 Pz’

𝑅" (𝛼 )

𝑅" (𝛼 ) es conocida como matriz de rotación (en este caso es un ángulo α con
respecto a z) y sus componentes son conocidos como cosenos direccionales.

De la misma manera podemos derivar las matrices de rotación con respecto al

eje y, así como con respecto a al eje x.

𝐶𝑜𝑠 β 0 𝑆𝑒𝑛 β
𝑅' (β) = * 0 1 0 4
−𝑆𝑒𝑛 β 0 𝐶𝑜𝑠 β

1 0 0
𝑅5 (𝛾) = * 0 𝐶𝑜𝑠 𝛾 −𝑆𝑒𝑛 𝛾 4
0 𝑆𝑒𝑛 𝛾 𝐶𝑜𝑠 𝛾

Estas 3 matrices serán útiles para describir rotaciones alrededor de un eje

arbitrario en el espacio.

Dado que R es una matriz ortogonal, entonces

RT R = I

2
Demostración utilizando 𝑅" (𝛼 ); se puede utilizar también 𝑅' (β) o 𝑅5 (𝛾).

𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅" (𝛼 ) = * 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1

𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0 𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0

𝑅78 (𝛼 ) 𝑅" (𝛼 ) = * −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4 * 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4 =
0 0 1 0 0 1
𝐶𝑜𝑠 9 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛9 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
* −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛9 𝛼 + 𝐶𝑜𝑠 9 𝛼 0 4
0 0 1
1 0 0
= * 0 1 0 4=𝐼
0 0 1
Donde I = matriz identidad de 3 x 3

Postmultiplicando por R-1 ambos lados de RT R = I

𝑅 8 𝑅𝑅 <= = 𝐼𝑅 <=

𝑅 8 = 𝑅 <=

Demostración de RT=R-1 usando 𝑅" (𝛼 ) (se puede utilizar también 𝑅' (β) o
𝑅5 (𝛾) )
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
( )
𝑅" 𝛼 = * 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1

Matriz de cofactores:
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝐶𝑜𝑓?𝑅" (𝛼 )@ = * 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1

3
Transpuesta de la matriz de cofactores

8
𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
R𝐶𝑜𝑓?𝑅" (𝛼 )@S = * −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1

𝐷𝑒𝑡?𝑅" (𝛼 )@ = 𝐶𝑜𝑠 𝛼 9 + 𝑆𝑒𝑛 𝛼 9 + 0 = 1

8 𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
<=
R𝐶𝑜𝑓?𝑅" (𝛼 )@S
𝑅" (𝛼) = = * −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
𝐷𝑒𝑡?𝑅" (𝛼 )@ 0 0 1
Para comprobar, trasponemos 𝑅" (𝛼 ) y comparamos contra 𝑅" (𝛼)<=
𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅78 (𝛼 ) = * −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1
Se comprueba que

𝑅78 (𝛼 ) = 𝑅" (𝛼 )<=

Por otro lado, se considerará que |R| = 1 si la rotación es contra las manecillas
del reloj (right-handed) y |R| = -1 cuando la rotación es a favor de las manecillas
del reloj (left-handed). Por lo general se usarán marcos del tipo right-handed
(que cumplan con la regla de la mano derecha).

Las matrices de rotación 𝑅" (𝛼 ), 𝑅' (β) o 𝑅5 (𝛾) ) tienen también la siguiente
propiedad:

𝑅V (−Ω) = 𝑅V8 (Ω)

donde k = x, y, z

y Ω = α, β, γ

4
Demostración numérica utilizando un ángulo de giro de 30 grados con respecto
al eje z.

𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅" (𝛼 ) = * 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1

0.867 0.5 0
𝑅" (−30) = * −0.5 0.867 0 4
0 0 1

𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅78 (𝛼 ) = * −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0 4
0 0 1

0.867 0.5 0
𝑅78 (30) = * −0.5 0.867 0 4
0 0 1

Se puede ver que 𝑅" (−30) = 𝑅78 (30)

Entonces se comprueba que 𝑅V (−Ω) = 𝑅V8 (Ω) .

5
Composición de Matrices de Rotación

Considere la expresión de un vector en 3 diferentes marcos de referencia (ver

Figura 2).

Y0
Y1
P
Y2 X2

p0
X1

X0
O

Z0, Z1, Z2

Figura 2

Sean 𝑂_𝑥a 𝑦a 𝑧a, 𝑂_𝑥= 𝑦= 𝑧=, 𝑂_𝑥9 𝑦9 𝑧9 tres diferentes marcos de referencia con
un origen común 𝑂.

Un vector 𝑝 describiendo la posición de un punto arbitrario P en el espacio

puede ser expresado en cada uno de los tres ejes coordenados como 𝑝a, 𝑝=, 𝑝9.
f
Si 𝑅e denota la matriz de rotación del marco 𝑖 con respecto al marco 𝑗 (marco
fijo), entonces se pueden establecer las siguientes relaciones:

𝑝a = 𝑅=a 𝑝= (1)

𝑝= = 𝑅9=𝑝9 (2)

𝑝a = 𝑅9a 𝑝9 (3)

6
Sustituyendo la ecuación (2) en la ecuación (1):

𝑝a = 𝑅=a𝑅9=𝑝9

y comparando con la ecuación (3), nos queda que

𝑅9a = 𝑅=a𝑅9= (4)

Lo anterior es interpretado como la composición de rotaciones sucesivas.

La rotación expresada por 𝑅9a puede ser vista como:

• Un marco 𝑂_𝑥=𝑦= 𝑧=, alineado inicialmente con el marco 𝑂_𝑥a 𝑦a 𝑧a.

Ahora giramos el marco 1 (marco corriente) respecto al marco 0 (marco
fijo); esto realiza la operación 𝑅=a (1 con respecto a 0).

• Ahora considere un marco 𝑂_𝑥9 𝑦9 𝑧9, originalmente alineado con el

marco 𝑂_𝑥= 𝑦= 𝑧=. Ahora giramos el marco 2 (marco corriente) respecto al
marco 1 (marco fijo); esto realiza la operación 𝑅9= (2 con respecto a 1).
Ambas rotaciones sucesivas dan como resulatdo una rotación de 𝑅9a.

Generalizando: Si se desea obtener la matriz de rotación 𝑅ia , donde 𝑛 es el

número de rotaciones que deseamos realizar, lo podemos hacerlo de la siguiente
manera:

𝑅ia = 𝑅=a 𝑅9= … 𝑅ii<=

Ejemplo. Obtener 𝑅ka.

𝑅ka = 𝑅=a𝑅9=𝑅l9 𝑅ml𝑅nm 𝑅kn

7
Traslación y Rotación: Transformaciones homogéneas

La posición de un cuerpo rígido en el espacio es expresada en términos de la

posición de un punto seleccionado en ese cuerpo, con respecto a un marco de
referencia (Translación), mientras que su orientación es expresada por un marco
ortogonal unitario unido a ese cuerpo en el mismo punto P (Rotación).

Considere el siguiente punto arbitrario P en el espacio (ver Figura 3)

𝑂=a

Figura 3

𝑝a es el vector de coordenadas de P con respecto al marco 𝑂_𝑥a 𝑦a 𝑧a

𝑝= es el vector de coordenadas P con respecto del marco 1.

𝑂=a es el vector que describe el origen del marco 1 (𝑂_𝑥= 𝑦= 𝑧=) con respecto al
marco cero 𝑂_𝑥a 𝑦a 𝑧a (traslación).

La posición del punto P con respecto al marco de referencia 𝑂_𝑥a 𝑦a 𝑧a puede

ser expresada como:

𝑝a = 𝑅=a 𝑝= + 𝑂=a (5)

Lo anterior representa la transformación de coordenadas (Translación más

Rotación) de un cierto vector entre dos marcos.

8
La transformación inversa puede ser obtenida despejando 𝑝= de la ecuación (5)

𝑅=a𝑝= = 𝑝a − 𝑂=a

𝑝= = (𝑅=a)<=𝑝a − (𝑅=a)<=𝑂=a

Usando la propiedad de que la inversa es igual a la transpuesta:

𝑝= = (𝑅=a)8 𝑝a − (𝑅=a)8 𝑂=a

Transponiendo las matrices (invirtiendo sus índices), nos queda que

𝑝= = 𝑅a=𝑝a − 𝑅a=𝑂=a (6)

Representación compacta. Un vector genérico 𝑝 (representando un mismo

punto en 2 diferentes marcos) se puede representar en forma compacta
añadiendo una cuarta componente unitaria.
𝑝
Sea 𝑝̅ = p q
1
Utilizando la ecuación (5) podemos representarla como:
a 𝑅a 𝑂=a 𝑝=
𝑝̅ a = r𝑝 s = r 8= sr s (7)
1 0 1 1

𝑅=a 𝑂=a
donde 𝐴=a = r s (8)
08 1
es llamada “Matriz de Transformación Homogénea”.

En forma compacta:

𝑝̅ a = 𝐴=a𝑝̅ = (9)

Así mismo, la ecuación (6) se expresaría en forma compacta como

𝑝 = 𝑅a= −𝑅a= 𝑂=a 𝑝a

r s=r 8 sr s
1 uvvvwvvvx
0 1 1
y{z

9
O bien 𝑝̅ = = 𝐴=a 𝑝̅ a (10)

La ecuación (10) también puede ser otenida despejando 𝑝̅ = de la Ec. (9)

𝑝̅ = = (𝐴=a)<=𝑝̅ a (11)

Comparando las ecuaciones (10) y (11) tenemos que

𝑝̅ = = 𝐴=a𝑝̅ a = (𝐴=a)<=𝑝̅ a

Lo anterior indica que para matrices de transformaciones homogéneas, A-1 ≠ AT

por lo que no se cumple la propiedad de ortogonalidad. De lo anterior se deduce
que dado por ejemplo 𝐴=a y se desea encontrar 𝐴=a , no bastará con hacer
(𝐴=a)8 sino que hay que encontrar (𝐴=a)<=.

Translación pura (sin rotación).

Cuando no se tiene rotación sino únicamente translación (como en el caso de

una junta prismática), utilizamos la siguiente transformación homogénea

1 0 0 𝑑1
0 1 0 𝑑2
𝐴=| •
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
donde d1, d2 y d3 son las traslaciones que se tengan en los ejes x, y, z
respectivamente. La parte de rotación produce una matriz identidad debido a
que el ángulo (𝛼 ó β ó γ) es cero.

10
En suma, una matriz de transformación homogénea expresa la transformación
de coordenadas entre dos marcos de referencia en una forma compacta.

• Si los marcos tienen el mismo origen, se reduce a la matriz de rotación

previamente definida.

• Si los marcos tienen distintos orígenes, permite mantener la rotación con

subíndices y superíndices que directamente caracterizan al marco
corriente y al marco fijo.

• Composiciones de matrices de transformaciones homogéneas. Análogo a

lo que se presentó con las composiciones de matrices de rotación, puede
hacerse con las matrices de transformaciones homogéneas. En forma
general, si deseamos obtener 𝐴ai , donde n es el número de
transformaciones realizadas, lo podemos hacer como:

𝐴ai = 𝐴=a𝐴=9 … 𝐴i<=

i

Ejemplo. Obtener la matriz de transformación homogénea 𝐴ak

𝐴ak = 𝐴=a𝐴=9 𝐴9l𝐴lm 𝐴mn𝐴nk

• También podemos decir que

𝑝̅ 0 = 𝐴=a𝐴=9 … 𝐴i<=
i 𝑝̅
n

𝑝̅ 0 = 𝐴ai 𝑝̅ n

Ejemplo. La relación entre 𝑝̅ 0 y 𝑝̅ 6 está dada por

𝑝̅ 0 = 𝐴=a𝐴=9𝐴9l 𝐴lm𝐴mn 𝐴nk𝑝̅ 6

• En general, 𝑝̅ i-1= 𝐴e<= e<=

e 𝑝̅ donde 𝐴e denota la transformación
i

homogénea relacionada con la descripción de un punto en un marco 𝑖 a

la descripción del mismo punto en el marco 𝑖 − 1.

11