ROBÓTICA

SEMANA 2
INTRODUCCIÓN Y
FUNDAMENTOS
MATEMÁTICOS
AGENDA
 Motivación del Curso
 Logística del curso
 Espacios Vectoriales
 Transformaciones Lineales
 Transformación de Coordenadas
 Terminología
 Espacio de Configuración
 Transformación Homogénea
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Con una transformación afín podemos representar una operación de rotación
(lineal) seguida de una traslación, es decir, una transformación de coordenadas.

𝑓 𝐱 = 𝐑(𝜃)𝐱 + 𝐛

cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥 𝑡𝑥
𝑓 𝐱 = 𝑦 + 𝑡𝑦
sin 𝜃 cos 𝜃

𝑊 𝑊 𝐶
𝒑𝑑 = 𝐑 (𝜃) 𝛏𝑑 + 𝐩𝑑
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
▪ Ejemplo:
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Entendamos la rotación
▪ Definamos un punto 𝐴𝒑 en el sistema de coordenadas {A}
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Ahora introduzcamos un nuevo sistema de coordenadas B el cual tiene el
origen en el mismo punto que el sistema de coordenadas {A} pero esta rotado
un ángulo 𝜃.
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Definamos el mismo punto pero respecto del sistema de coordenadas B .
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Por otro lado, utilizando trigonometría, podemos expresar los ejes del sistema de
coordenadas {B} en términos de los ejes del sistema de coordenadas {A}.
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Así, puedo sustituir las expresiones derivadas anteriormente para expresar el
punto en términos de los versores 𝒙ෝ𝐴 e 𝒚ෝ𝐴 .
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Sabemos que 𝐴𝒑 y 𝐵𝒑 son exactamente el mismo punto respecto de {A}.
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS (PLANO 2D)
▪ Al representar las mismas expresiones en forma matricial obtenemos.
 MATRICES DE ROTACIÓN
𝐵
▪ La matriz de rotación 𝐑𝐴𝐵 o 𝐑𝐴

▪ 𝐑 es una matriz de rotación que:

▪ Rota los vectores del sistema de coordenadas {B} al
sistema de coordenadas {A}.
▪ Es una función que depende el ángulo de rotación
entre el {A} y {B}.
 PROPIEDADES DE LAS MATRICES DE ROTACIÓN

▪ El conjunto de las matrices de rotación

forman el grupo ortogonal SO(2).
▪ 𝐑 es una matriz ortogonal (ortonormal).
▪ Cada columna es un vector unitario.
▪ Cada columna es ortonormal a las otras.
▪ La matriz inversa es exactamente la matriz
transpuesta 𝐑−𝟏 = 𝐑𝑇 .
▪ Además cumple con las siguientes condiciones
▪ det 𝐑 = 1.
▪ 𝐑𝐑𝑇 = 𝐈
 ROTACIÓN INVERSA

▪ Para rotar un vector del sistema de coordenadas

{A} al sistema de coordenadas {B}, únicamente
tenemos que utilizar la matriz inversa (que en este
caso es lo mismo que la matriz transpuesta).
 MATRICES DE ROTACIÓN
▪ A lo largo del curso vamos a generalizar estos conceptos a movimientos de cuerpos rígidos en tres
dimensiones (mecanismos espaciales), asumiendo que se han elegido una escala de longitud y un
sistema de referencia fijo {s}, con ejes unitarios 𝐱ො s , 𝐲ොs y 𝐳ො s ; y un “body frame” {b}, con ejes
unitarios 𝐱ො b , 𝐲ොb y 𝐳ො b .
▪ Por lo tanto 𝒑 y los ejes unitarios de {b} son expresados de la siguiente forma (𝒑 ∈ ℝ3 , 𝐑 ∈ ℝ3×3 ):
• 𝒑 = 𝑝1 xො s + 𝑝2 yො s + 𝑝3 zොs 𝒑 = 𝑝1 𝑝2 𝑝3 𝑇 𝐑 = xො b yො b zොb
• 𝐱ො b = 𝑟11 xො s + 𝑟21 yො s + 𝑟31 zොs
• 𝐲ොb = 𝑟12 xො s + 𝑟22 yො s + 𝑟32 zොs
• 𝐳ොb = 𝑟13 xො s + 𝑟23 yො s + 𝑟33 zොs

𝑟11 𝑟12 𝑟13

• 𝐑 = 𝑟21 𝑟22 𝑟23 ▪ Euler Angles
𝑟31 𝑟32 𝑟33 ▪ Quaternions
▪ Exponetial Coordinates
 MATRICES DE ROTACIÓN
▪ El conjunto de matrices de rotación de 3 × 3
forman el grupo ortogonal especial SO 3 ,
satisfaciendo las siguientes condiciones:
▪ 𝐑𝐑𝑇 = 𝐈
▪ det 𝐑 = 1
▪ Propiedades del SO 3 :
Asumiendo que 𝐀, 𝐁, 𝐂 ∈ SO(3)
▪ Cerradura: 𝐀𝐁 ∈ SO(3)
▪ Asociatividad: 𝐀𝐁 𝐂 = 𝐀(𝐁𝐂)
▪ Elemento Neutro: 𝐀𝐈 = 𝐀
▪ Inverso: 𝐀𝐀−1 = 𝐈
▪ Cambiar el sistema de coordenadas de referencia
▪ La inversa de una matriz de rotación es su
▪ Representar orientación
transpuesta. ▪ Para rotar un vector o un sistema de coordenadas.
𝐑−1 = 𝐑𝑇
 MATRICES DE ROTACIÓN
▪ El conjunto de matrices de rotación de 3 × 3
forman el grupo ortogonal especial SO 3 ,
satisfaciendo las siguientes condiciones:
▪ 𝐑𝐑𝑇 = 𝐈
▪ det 𝐑 = 1
▪ Propiedades del SO 3 :
Asumiendo que 𝐀, 𝐁, 𝐂 ∈ SO(3)
▪ Cerradura: 𝐀𝐁 ∈ SO(3)
▪ Asociatividad: 𝐀𝐁 𝐂 = 𝐀(𝐁𝐂)
▪ Elemento Neutro: 𝐀𝐈 = 𝐀
▪ Inverso: 𝐀𝐀−1 = 𝐈
▪ Cambiar el sistema de coordenadas de referencia
▪ La inversa de una matriz de rotación es su
▪ Representar orientación
transpuesta. ▪ Para rotar un vector o un sistema de coordenadas.
𝐑−1 = 𝐑𝑇
 MATRICES DE ROTACIÓN
▪ El conjunto de matrices de rotación de 3 × 3
forman el grupo ortogonal especial SO 3 ,
satisfaciendo las siguientes condiciones:
▪ 𝐑𝐑𝑇 = 𝐈
▪ det 𝐑 = 1
▪ Propiedades del SO 3 :
Asumiendo que 𝐀, 𝐁, 𝐂 ∈ SO(3)
▪ Cerradura: 𝐀𝐁 ∈ SO(3)
▪ Asociatividad: 𝐀𝐁 𝐂 = 𝐀(𝐁𝐂)
▪ Elemento Neutro: 𝐀𝐈 = 𝐀
▪ Inverso: 𝐀𝐀−1 = 𝐈
▪ Cambiar el sistema de coordenadas de referencia
▪ La inversa de una matriz de rotación es su
▪ Representar orientación
transpuesta. ▪ Para rotar un vector o un sistema de coordenadas.
𝐑−1 = 𝐑𝑇
AGENDA
 Motivación del Curso
 Logística del curso
 Espacios Vectoriales
 Transformaciones Lineales
 Transformación de Coordenadas
 Terminología
 Espacio de Configuración
 Transformación Homogénea
EL PLANO PROYECTIVO
 TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
▪ Representaciones combinada para la orientación y posición de un cuerpo rígido.
▪ El grupo euclidiano especial SE(3), también conocido como el grupo de movimiento
de cuerpos rígidos o matrices de transformación homogéneas en ℝ3 , es el conjunto
de las matrices 𝐓 de 4 × 4 (números reales) de la forma

▪ Donde 𝒑 ∈ ℝ3 y 𝐑 ∈ SE 3
▪ Usos de las matrices de transformación
▪ Representar la configuración de un cuerpo rígido.
▪ Cambiar el sistema de coordenadas de referencia.
▪ Para rotar y desplazar un vector o un sistema de coordenadas.
 TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
▪ Ejemplo:

𝑥 = −𝑙3 sin 𝛽 + 𝛾 − 𝑙2 sin(𝛽)

𝑦 = 𝑙𝐵 + 𝑙1 sin 𝛼 + 𝑙2 sin 𝛼 cos 𝛽 + 𝑙3 sin(𝛼)cos(𝛽 + 𝛾)
𝑧 = −𝑙1 cos 𝛼 − 𝑙2 cos(𝛼)cos(𝛽) − 𝑙3 cos 𝛼 cos 𝛽 + 𝛾
 TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
▪ Ejemplo: